2021年廣西職業(yè)院校技能大賽中職組《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用》賽項(xiàng)題庫

2021年廣西職業(yè)院校技能大賽

中職組《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用》賽項(xiàng)

賽題庫

2021年2月

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模塊A工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝調(diào)試

模塊A-1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)械裝調(diào)

機(jī)械及電氣安裝工藝要求:

1、電纜與氣管分開綁扎，第一根綁扎帶距離接頭處60±5mm，其余兩

個(gè)綁扎帶之間的距離不超過50±5mm，綁扎帶切割不能留余太長，必須小于

1mm，美觀安全。氣路捆扎不影響工業(yè)機(jī)器人正常動(dòng)作，不會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)

生刮擦勾連。

2、電纜和氣管分開走線槽，氣管在型材支架上可用線夾和扎帶固定，兩

個(gè)線夾之間的距離不超過120mm。走線槽的氣管長度應(yīng)合適，不能折彎纏繞

和綁扎變形，不允許出現(xiàn)漏氣。

3、機(jī)械安裝需選擇合適工具，按提供模塊零件完成單元裝配，安裝完畢

后機(jī)械單元部分沒有晃動(dòng)和松動(dòng)。執(zhí)行元器件氣缸動(dòng)作平緩，無強(qiáng)烈碰撞。

A-1-1工具快換模塊法蘭端安裝及氣路連接

利用競賽工位所提供的工具及緊固標(biāo)準(zhǔn)件，將工具快換模塊法蘭端安裝

到工業(yè)機(jī)器人第6軸法蘭盤上。要求工具快換模塊法蘭端和工業(yè)機(jī)器人第6

軸法蘭盤的銷釘孔對(duì)齊，螺釘緊固。利用競賽工位所提供的工具和氣管，完

成工具快換模塊的氣路連接，可使工具快換模塊法蘭端和工具端正常鎖定和

釋放，并實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪工具和吸盤工具的動(dòng)作控制。要求正壓氣路用藍(lán)色氣管，

負(fù)壓氣路用透明氣管。

A-1-2涂膠單元機(jī)械安裝

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成涂膠單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

A-1-3碼垛單元機(jī)械安裝

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成碼垛單元平臺(tái)A和平臺(tái)B結(jié)構(gòu)

件零件的安裝。

A-1-4料倉單元機(jī)械安裝

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利用競賽工位所提供的工具和零件，完成料倉單元結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

A-1-5廢品單元機(jī)械安裝

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成廢品單元結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

A-1-6檢測單元1號(hào)工位機(jī)械安裝及氣路連接

（1）利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號(hào)工位的機(jī)械

結(jié)構(gòu)件、氣缸、導(dǎo)軌、檢測滑臺(tái)、檢測燈架子等零件的安裝。

（2）利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號(hào)工位的氣缸

氣路連接，能按要求可以實(shí)現(xiàn)工位安裝臺(tái)的推進(jìn)縮回動(dòng)作、檢測燈的升降動(dòng)

作。

A-1-7檢測單元2號(hào)工位機(jī)械安裝及氣路連接

（1）利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元2號(hào)工位的機(jī)械

結(jié)構(gòu)件、氣缸、導(dǎo)軌、檢測滑臺(tái)、檢測燈架子等零件的安裝。

（2）利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元2號(hào)工位的氣缸

氣路連接，能按要求可以實(shí)現(xiàn)工位安裝臺(tái)的推進(jìn)縮回動(dòng)作、檢測燈的升降動(dòng)

作。

A-1-8檢測單元3號(hào)工位機(jī)械安裝及氣路連接

（1）利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元3號(hào)工位的機(jī)械

結(jié)構(gòu)件、氣缸、導(dǎo)軌、檢測滑臺(tái)、檢測燈架子等零件的安裝。

（2）利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元3號(hào)工位的氣缸

氣路連接，能按要求可以實(shí)現(xiàn)工位安裝臺(tái)的推進(jìn)縮回動(dòng)作、檢測燈的升降動(dòng)

作。

A-1-9檢測單元4號(hào)工位機(jī)械安裝及氣路連接

（1）利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元4號(hào)工位的機(jī)械

結(jié)構(gòu)件、氣缸、導(dǎo)軌、檢測滑臺(tái)、檢測燈架子等零件的安裝。

（2）利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元4號(hào)工位的氣缸

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氣路連接，能按要求可以實(shí)現(xiàn)工位安裝臺(tái)的推進(jìn)縮回動(dòng)作、檢測燈的升降動(dòng)

作。

A-1-10供氣總控連接

完成從氣泵到三聯(lián)件的氣路連接，調(diào)整氣路壓力調(diào)整到0.4~0.6MPa，完

成從三聯(lián)件到閥島的氣路連接。

A-1-11視覺檢測單元機(jī)械安裝

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成視覺單元的機(jī)械結(jié)構(gòu)等零件的

安裝。

圖A-1視覺檢測單元裝配圖紙

A-1-12光柵機(jī)械安裝

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成光柵的機(jī)械結(jié)構(gòu)等零件的安裝。

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圖A-2光柵裝配圖紙

模塊A-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)電氣裝調(diào)

A-2-1檢測單元1號(hào)工位電氣接線

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號(hào)工位傳感器、檢

測燈、指示燈等的電路接線，并調(diào)整傳感器的安裝位置使其可準(zhǔn)確反饋氣缸

狀態(tài)。

A-2-2檢測單元2號(hào)工位電氣接線

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元2號(hào)工位的傳感器、

檢測燈、指示燈等的電路接線，并調(diào)整傳感器的安裝位置使其可準(zhǔn)確反饋氣

缸狀態(tài)。

A-2-3檢測單元3號(hào)工位電氣接線

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元3號(hào)工位的傳感器、

檢測燈、指示燈等的電路接線，并調(diào)整傳感器的安裝位置使其可準(zhǔn)確反饋氣

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缸狀態(tài)。

A-2-4檢測單元4號(hào)工位電氣接線

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元4號(hào)工位的傳感器、

檢測燈、指示燈等的電路接線，并調(diào)整傳感器的安裝位置使其可準(zhǔn)確反饋氣

缸狀態(tài)。

A-2-5視覺檢測單元電氣接線

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成視覺單元的電路接線。

圖A-3視覺檢測單元電氣接線信號(hào)對(duì)照表

A-2-6光柵電氣接線

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成光柵的電路接線。

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圖A-4光柵電氣接線信號(hào)對(duì)照表

A-2-7機(jī)器人所有電纜及電源線

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成機(jī)器人所有電纜及電源線接線。

圖A-5機(jī)器人所有電纜及電源線信號(hào)對(duì)照表

A-2-8機(jī)器人652板卡的信號(hào)線

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成機(jī)器人652板卡的信號(hào)線接線。

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圖A-6652板信號(hào)表

A-2-9PLC的IO信號(hào)連接

在控制面板區(qū)域，參照下面PLC的IO信號(hào)表，利用快接線纜，按工藝

要求完成電路接線。

A-2-10設(shè)定工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)

操作示教器，設(shè)定工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)姿態(tài)為本體的1軸、2軸、3軸、

4軸、6軸的關(guān)節(jié)角度均為0度，5軸的關(guān)節(jié)角度為+90°，即工業(yè)機(jī)器人法

蘭盤軸線方向?yàn)樨Q直向下。

A-2-11工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)配置

在工業(yè)機(jī)器人示教器中，根據(jù)所提供的工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)板與PLC、

視覺控制器等終端的接線圖，定義各信號(hào)的類型和功能，以滿足后續(xù)任務(wù)操

作和程序編制。

模塊A-3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)建模

利用現(xiàn)場提供的測量工具，完成對(duì)工作站臺(tái)面上所有單元組件的布局尺

寸測量。在仿真軟件中，根據(jù)實(shí)際測量結(jié)果，對(duì)三維環(huán)境中的單元組件進(jìn)行

位置調(diào)整，使其與本賽位競賽平臺(tái)一致，要求競賽平臺(tái)臺(tái)面上所有單元均安

放到位。

工作站模型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用，通過工具欄“另

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存為”按鈕保存到文件夾中，請(qǐng)勿擅自更改文件后綴。軟件操作過程中注意

隨時(shí)保存比賽成果。

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模塊B工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的集成應(yīng)用

模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠

B-1-1方形外殼涂膠仿真

在仿真軟件中，針對(duì)涂膠單元面板上的方形外殼涂膠軌跡，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)

作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）以A1點(diǎn)為起始點(diǎn)，以A3為結(jié)束點(diǎn)，順時(shí)針完成方形外殼涂膠。

（4）涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線，偏離涂膠單元

平面上方5mm距離。

（5）軌跡速度為0.2m/s。

（6）工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。

（7）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（8）仿真過程中不出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人不可達(dá)點(diǎn)、奇異點(diǎn)、軸限位點(diǎn)。

圖B-1方形涂膠軌跡

B-1-2圓形外殼涂膠仿真

在仿真軟件中，針對(duì)涂膠單元面板上的圓形外殼涂膠軌跡，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)

作流程：

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（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）以B1點(diǎn)為起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，逆時(shí)針完成圓形外殼涂膠。

（4）涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線，在B1到B2段

偏離涂膠單元平面上方5mm距離，在B2到B3段偏離涂膠單元平面上方

10mm距離，在B3到B1段偏離涂膠單元平面上方5mm距離。

（5）軌跡速度為0.1m/s。

（6）工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。

（7）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（8）仿真過程中不出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人不可達(dá)點(diǎn)、奇異點(diǎn)、軸限位點(diǎn)。

圖B-2圓形涂膠軌跡

B-1-3LOGO軌跡涂膠仿真

在仿真軟件中，針對(duì)涂膠單元面板上的LOGO軌跡，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）以C2點(diǎn)為起始點(diǎn)，以C5點(diǎn)為結(jié)束點(diǎn)，逆時(shí)針完成LOGO軌跡涂

膠。

（4）涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平

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面上方5mm距離。

（5）軌跡速度為0.2m/s。

（6）分別在C3、C4點(diǎn)處停留1s。

（7）工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。

（8）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（9）仿真過程中不出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人不可達(dá)點(diǎn)、奇異點(diǎn)、軸限位點(diǎn)。

圖B-3LOGO涂膠軌跡

B-1-4復(fù)雜軌跡涂膠仿真

在仿真軟件中，針對(duì)涂膠單元面板上的復(fù)雜軌跡，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）以D3為起始點(diǎn)，以D7為結(jié)束點(diǎn)，完成復(fù)雜軌跡涂膠。

（4）涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平

面上方5mm距離。

（5）在D3到D4和D5到D6段軌跡速度為0.2m/s。

（6）在D4到D5段軌跡速度為0.1m/s。

（7）在D6到D7段軌跡速度為0.05m/s。

（8）工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。

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（9）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（10）仿真過程中不出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人不可達(dá)點(diǎn)、奇異點(diǎn)、軸限位點(diǎn)。

圖B-4復(fù)雜軌跡

B-1-5方形外殼涂膠

在競賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的方形外殼涂膠軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器

人操作編程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）以A1點(diǎn)為起始點(diǎn)，以A3為結(jié)束點(diǎn)，順時(shí)針完成方形外殼涂膠。

（4）涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線，偏離涂膠單元

平面上方5mm距離。

（5）軌跡速度為0.2m/s。

（6）工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。

（7）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

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圖B-5方形涂膠軌跡

B-1-6圓形外殼涂膠

在競賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的圓形外殼涂膠軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器

人操作編程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）以B1點(diǎn)為起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，逆時(shí)針完成圓形軌跡涂膠。

（4）涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線，在B1到B2段

偏離涂膠單元平面上方5mm距離，在B2到B3段偏離涂膠單元平面上方

10mm距離，在B3到B1段偏離涂膠單元平面上方5mm距離。

（5）軌跡速度為0.1m/s。

（6）工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。

（7）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

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圖B-6圓形涂膠軌跡

B-1-7LOGO軌跡涂膠

在競賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的LOGO軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器人操作

編程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）以C2點(diǎn)為起始點(diǎn)，以C5點(diǎn)為結(jié)束點(diǎn)，逆時(shí)針完成LOGO軌跡涂

膠。

（4）涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平

面上方5mm距離。

（5）軌跡速度為0.2m/s。

（6）分別在C3、C4點(diǎn)處停留1s。

（7）工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。

（8）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

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圖B-7LOGO涂膠軌跡

B-1-8復(fù)雜軌跡涂膠

在競賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的復(fù)雜軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器人操作編

程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）以D3為起始點(diǎn)，以D7為結(jié)束點(diǎn)，完成復(fù)雜軌跡涂膠。

（4）涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平

面上方5mm距離。

（5）在D3到D4和D5到D6段軌跡速度為0.2m/s。

（6）在D4到D5段軌跡速度為0.1m/s。

（7）在D6到D7段軌跡速度為0.05m/s。

（8）工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。

（9）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

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圖B-8復(fù)雜軌跡

B-1-9定制軌跡涂膠（1）

在競賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的各種涂膠軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器人操

作編程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)。

（4）在觸摸屏上設(shè)定軌跡的起始點(diǎn)（B1、B2、B3、B4）和終止點(diǎn)（B1、B2、

B3、B4），順時(shí)針完成圓形軌跡涂膠（如圖B-9所示）。

（5）在觸摸屏上設(shè)定軌跡的起始點(diǎn)（C1、C2、C3、C4、C5、C6）和終點(diǎn)為

（C1、C2、C3、C4、C5、C6），完成復(fù)雜軌跡涂膠（如圖B-9所示）。

（6）涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面上

方，距離由觸摸屏界面選擇（如圖B-10所示）。

（7）軌跡速度參數(shù)由觸摸屏界面選擇（如圖B-10所示）。

（8）軌跡在指定的特征點(diǎn)處停留，特征點(diǎn)編號(hào)和停留時(shí)間由觸摸屏界面選擇

（如圖B-10所示）。

（9）工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。

（10）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

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圖B-9涂膠單元面板

圖B-10涂膠功能設(shè)定界面

B-1-10定制軌跡涂膠（2）

在競賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的各種涂膠軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器人操

作編程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)。

（4）在觸摸屏上設(shè)定軌跡的起始點(diǎn)（B1、B2、B3、B4）和終止點(diǎn)（B1、

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B2、B3、B4），順時(shí)針完成圓形軌跡涂膠（如圖B-11所示）。

（5）以觸摸屏設(shè)定的點(diǎn)為起始點(diǎn)（D7、D6、D5、D4），終點(diǎn)為D1，完

成復(fù)雜軌跡涂膠（如圖B-11所示）。

（6）涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平

面上方，距離由觸摸屏界面選擇（如圖B-12所示）。

（7）軌跡速度參數(shù)由觸摸屏界面選擇（如圖B-12所示）。

（8）軌跡在指定的特征點(diǎn)處停留，特征點(diǎn)編號(hào)和停留時(shí)間由觸摸屏界面

選擇（如圖B-12所示）。

（9）工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。

（10）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

圖B-11涂膠單元

圖B-12涂膠功能設(shè)定畫面

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B-1-11定制軌跡涂膠（3）

在競賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的各種涂膠軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器人操

作編程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）正常情況下，涂膠工具的TCP始終位于涂膠單元軌跡線槽的中心

線、工具Z軸垂直于涂膠表面；

（4）若進(jìn)入特殊區(qū)域，如圖B-13所示，有相應(yīng)的報(bào)警提示。

（5）工業(yè)機(jī)器人放回工具。

（6）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

圖B-13涂膠單元

B-1-12定制軌跡涂膠（4）

在競賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的各種涂膠軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器人操

作編程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取相應(yīng)工具。

（3）軌跡A反復(fù)涂膠的層數(shù)及TCP偏移距離通過觸摸屏設(shè)定,完成該

軌跡的涂膠，如圖B-14所示。

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（4）軌跡B的初始速度、加速度等參數(shù)由觸摸屏界面設(shè)定，觸摸屏能

實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前涂膠速度,完成該軌跡的涂膠，如圖B-14所示。

（5）工業(yè)機(jī)器人放回工具。

（6）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

圖B-14涂膠工藝參數(shù)設(shè)定畫面

B-1-13定制軌跡涂膠（5）

在競賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的各種涂膠軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器人操

作編程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）以D3為起始點(diǎn)，以D7為結(jié)束點(diǎn)，完成復(fù)雜軌跡涂膠，模擬涂膠

用料量由觸摸屏實(shí)時(shí)顯示，如圖B-15所示。

（4）完成該軌跡涂膠后，更換吸盤工具，使用小吸盤的吹氣功能對(duì)表面

殘膠和溢膠等進(jìn)行處理。

（5）工業(yè)機(jī)器人放回工具。

（6）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

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圖B-15累計(jì)出膠量顯示畫面

B-1-14定制軌跡涂膠（6）

在競賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的各種涂膠軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器人操

作編程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。

（3）對(duì)涂膠任務(wù)中的多條涂膠軌跡進(jìn)行選擇，界面設(shè)計(jì)參考圖B-16，

完成各條軌跡涂膠。

（5）工業(yè)機(jī)器人放回工具。

（6）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

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圖B-16涂膠軌跡選擇

模塊B-2產(chǎn)品的碼（拆）垛

B-2-1單層碼垛仿真

在仿真軟件中，針對(duì)碼垛單元和物料，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）將平臺(tái)A中的3個(gè)物料由底部依次取出并按圖B-17要求在平臺(tái)

B上碼垛。

圖B-17物料擺放要求

（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（6）仿真過程中不出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人不可達(dá)點(diǎn)、奇異點(diǎn)、軸限位點(diǎn)。

B-2-2雙層碼垛仿真

在仿真軟件中，針對(duì)碼垛單元和物料，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）將平臺(tái)A中的6個(gè)物料由底部依次取出并按圖B-18要求在平臺(tái)

B上碼垛。

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圖B-18物料擺放要求

（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（6）仿真過程中不出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人不可達(dá)點(diǎn)、奇異點(diǎn)、軸限位點(diǎn)。

B-2-3單層拆垛仿真

在仿真軟件中，針對(duì)碼垛單元和物料，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）將平臺(tái)B中的2個(gè)物料依次取出放入平臺(tái)A中，其中平臺(tái)B的物

料擺放如圖B-19所示。

圖B-19物料擺放情況

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（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（6）仿真過程中不出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人不可達(dá)點(diǎn)、奇異點(diǎn)、軸限位點(diǎn)。

B-2-4雙層拆垛仿真

在仿真軟件中，針對(duì)碼垛單元和物料，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）將平臺(tái)B中的5個(gè)物料依次取出放入平臺(tái)A中，其中平臺(tái)B的物

料擺放如圖B-20所示。

圖B-20物料擺放情況

（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（6）仿真過程中不出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人不可達(dá)點(diǎn)、奇異點(diǎn)、軸限位點(diǎn)。

B-2-5單層碼垛

在競賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）將平臺(tái)A中的3個(gè)物料由底部依次取出并按要求在平臺(tái)B上碼垛。

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圖B-21物料擺放要求

（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（6）要求完整動(dòng)作完成時(shí)間不超過120s。

B-2-6雙層碼垛

在競賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）將平臺(tái)A中的6個(gè)物料由底部依次取出并按要求在平臺(tái)B上碼垛。

圖B-22物料擺放要求

（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

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B-2-7單層拆垛

在競賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）將平臺(tái)B中的3個(gè)物料依次取出放入平臺(tái)A中，其中平臺(tái)B的物

料擺放如圖所示。

圖B-23物料擺放情況

（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

B-2-8雙層拆垛

在競賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）將平臺(tái)B中的5個(gè)物料依次取出放入平臺(tái)A中，其中平臺(tái)B的物

料擺放如圖所示。

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圖B-24物料擺放情況

（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

B-2-9定制碼垛

在競賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）將平臺(tái)A中的3個(gè)物料由底部依次取出并按照要求在平臺(tái)B上碼

垛一層，碼垛垛型由觸摸屏界面選擇，如圖B-25和圖B-26所示。

（4）使用涂膠工具，按照?qǐng)DB-26中所示的膠裝軌跡，對(duì)底層物料進(jìn)行

膠裝。

（5）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（6）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

圖B-25碼垛垛型選擇畫面

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圖B-26碼垛垛型和物料膠裝示意圖（紅色線段）

B-2-10定制拆垛

在競賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）將平臺(tái)B中的物料取出放入平臺(tái)A中，其中平臺(tái)B垛型和取料順

序由觸摸屏界面選擇，如圖B-27和圖B-28所示。

（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

圖B-27平臺(tái)B垛型和取料順序圖

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圖B-28平臺(tái)B垛型和取料順序畫面

B-2-11垛型調(diào)整

在競賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）平臺(tái)B中初始垛型和目標(biāo)垛型由觸摸屏設(shè)置，如圖B-29和圖B-30

所示，垛型調(diào)整過程中，物料不能離開平臺(tái)B區(qū)域。

（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

圖B-29垛型要求

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圖B-30垛型設(shè)定界面

B-2-12定制垛型（1）

在競賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。

（3）在觸摸屏上選擇碼垛方式，如圖B-31所示，完成該垛型碼垛，碼

垛垛型如圖B-32所示。

（4）工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。

（5）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。

圖B-31碼垛方式選擇界面

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圖B-32碼垛垛型選擇

B-2-13定制垛型（2）

在競賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。

（2）根據(jù)觸摸屏選擇取垛位置拾取物料，按照所選的定制方式（如圖

B-33所示）開始碼垛，垛型如圖B-34所示。

（3）若完成第一層碼垛后，且觸摸屏選擇的取垛位置處還能拾取物料，

工業(yè)機(jī)器人完成與第一層相同垛型的碼垛，直到當(dāng)前位置拾取不到物料為止。

（4）完成后工業(yè)機(jī)器人放回工具，回到Home點(diǎn)。

圖B-33碼垛設(shè)定畫面

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圖B-34平臺(tái)B定制垛型

B-2-14定制垛型（3）

在競賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：

（1）在碼垛設(shè)定畫面中選擇工具(夾爪或吸盤)和垛型后，按下“運(yùn)行”

按鈕，工業(yè)機(jī)器人拾取設(shè)定的工具，開始定制碼垛流程。

（2）工業(yè)機(jī)器人將平臺(tái)B上的基礎(chǔ)碼垛垛型調(diào)整成觸摸屏設(shè)定的垛型，

垛型如圖B-36所示。垛型調(diào)整過程中，物料不能離開平臺(tái)B區(qū)域。

（3）工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn),暫停碼垛流程。

（4）按下“運(yùn)行”按鈕，工業(yè)機(jī)器人從平臺(tái)A底部將剩余的3個(gè)物料依

次取出并按照觸摸屏未選擇的垛型在平臺(tái)B上完成頂層碼垛。

（5）完成步驟4后，頂層垛型若為垛型1，觸摸屏垛型1指示燈常亮，

否則垛型2指示燈常亮。

（6）工業(yè)機(jī)器人放回工具后回到Home點(diǎn)。

圖B-35碼垛設(shè)定畫面

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（a）垛型1（b）垛型2

圖B-36平臺(tái)B垛型

B-2-15芯片碼垛

碼垛工藝過程要求如下，中間無停頓：

1.工藝流程起始狀態(tài)為工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)到Home點(diǎn)。

2.工業(yè)機(jī)器人拾取吸盤工具。

3.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)，在碼垛功能設(shè)定界面設(shè)定三層垛型順序，

如圖B-37所示。

4.設(shè)定順序后在碼垛功能設(shè)定界面，按下“啟動(dòng)”按鈕，工業(yè)機(jī)器人從

芯片回收區(qū)料盤中吸取芯片經(jīng)視覺顏色、形狀檢測，在碼垛單元平臺(tái)B上按

照要求擺放芯片，各層擺放的芯片構(gòu)成如圖B-38所示（芯片文字方向沒有要

求，擺放芯片的順序沒有要求），不符合條件的放回原位。例如，若在觸摸屏

上設(shè)置如圖B-37所示的芯片擺放方式，則圖B-39為擺放后的可能效果。

5.完成后工業(yè)機(jī)器人放回吸盤工具。

6.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)。

7.運(yùn)行中，可以按下“暫?！卑粹o，工業(yè)機(jī)器人停止工作，再按下“啟

動(dòng)”按鈕后，繼續(xù)完成當(dāng)前周期任務(wù)。

8.碼垛過程中工具、物料不可掉落，不得發(fā)生碰撞干涉。

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圖B-37碼垛功能設(shè)定畫面

圖B-38碼垛各層芯片構(gòu)成

圖B-39碼垛擺放后的參考效果

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模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配

B-3-1吸盤工具的安裝與卸載

對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作和編程，使工業(yè)機(jī)器人可在運(yùn)行程序狀態(tài)下自行

運(yùn)動(dòng)到吸盤工具位置并通過工具快換模塊實(shí)現(xiàn)吸盤工具與工業(yè)機(jī)器人第六軸

法蘭端安裝固連，穩(wěn)定從工具支架上取出吸盤工具并有效使用吸盤拾取物料。

對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作和編程，使工業(yè)機(jī)器人可在運(yùn)行程序狀態(tài)下自行

運(yùn)動(dòng)到吸盤工具位置并通過工具快換模塊實(shí)現(xiàn)吸盤工具與工業(yè)機(jī)器人第六軸

法蘭端脫離卸載，穩(wěn)定將吸盤工具放置在工具支架上并恢復(fù)指定姿態(tài)。

B-3-2芯片原料拾取與放置

對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作和編程，使工業(yè)機(jī)器人利用吸盤工具，從指定位

置準(zhǔn)確拾取芯片原料或?qū)⑿酒戏胖?。?dòng)作過程中要求工業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)

行，不得出現(xiàn)無故抖動(dòng)。

B-3-3芯片原料特征檢測

對(duì)工業(yè)機(jī)器人和視覺組件進(jìn)行操作和編程，使工業(yè)機(jī)器人將拾取的芯片

放置到視覺相機(jī)的正上方，觸發(fā)視覺組件拍照，并對(duì)該圖像進(jìn)行分析處理后

將結(jié)果反饋工業(yè)機(jī)器人。調(diào)整視覺組件中的相機(jī)鏡頭焦距/光圈、光源亮度、

控制器中的圖像參數(shù)，從而獲取清晰穩(wěn)定的被檢測圖像。

B-3-4芯片特征識(shí)別

（1）對(duì)視覺組件進(jìn)行組態(tài)設(shè)置，使其在指定檢測模板中完成對(duì)目標(biāo)芯

片的指定顏色的識(shí)別。

（2）對(duì)視覺組件進(jìn)行組態(tài)設(shè)置，使其在指定檢測模板中完成對(duì)目標(biāo)芯

片的指定輪廓的識(shí)別。

（3）對(duì)視覺組件進(jìn)行組態(tài)設(shè)置，使其在指定檢測模塊中完成對(duì)目標(biāo)芯

片的指定文字的識(shí)別。

B-3-5空位檢測

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芯片原料區(qū)初始狀態(tài)下未擺放任何芯片的位置，稱為空位。只可使用吸

盤工具對(duì)芯片空位進(jìn)行探測，在探測出空位后不得再出現(xiàn)吸盤上無物料空吸

現(xiàn)象。

B-3-6手動(dòng)界面觸摸屏編程

在操作面板區(qū)域“編程/運(yùn)行”旋鈕開關(guān)為“編程”位置時(shí)可用，實(shí)現(xiàn)對(duì)

PLC所有輸出點(diǎn)的手動(dòng)狀態(tài)設(shè)置和所有輸入點(diǎn)的狀態(tài)監(jiān)控。界面設(shè)計(jì)參考圖

B-40。

圖B-40手動(dòng)界面參考設(shè)計(jì)圖

B-3-7A03產(chǎn)品芯片安裝

（1）芯片原料料盤中隨機(jī)擺滿芯片，A03安裝板放置在檢測單元1號(hào)工

位，其產(chǎn)品芯片要求如表B-1所示。

表B-1A03安裝板芯片要求

芯芯

序片片數(shù)

號(hào)類顏量

型色

C

藍(lán)

1P1

色

U

集紅

21

成色

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電

路

電黃

32

容色

三

紅

4極1

色

管

（2）工業(yè)機(jī)器人按照芯片原料料盤中自定義順序依次取出芯片，通過視

覺單元對(duì)芯片顏色進(jìn)行檢測。

（3）根據(jù)產(chǎn)品芯片要求，若為所需芯片則安裝到A03安裝板上，若非

所需芯片則放入芯片回收料盤對(duì)應(yīng)芯片類型位置。

（4）完成A03產(chǎn)品上所有芯片裝配后，工業(yè)機(jī)器人拾取蓋板安裝到安

裝板上。

（5）檢測單元1號(hào)工位對(duì)產(chǎn)品裝配狀態(tài)檢測并反饋OK。

（6）工業(yè)機(jī)器人對(duì)A03產(chǎn)品四角鎖定螺絲，并將其取出放入產(chǎn)品合格

位。

B-3-8A04產(chǎn)品芯片替換

（1）芯片原料料盤中隨機(jī)擺滿芯片，A04安裝板放置在檢測單元2號(hào)工

位，其中隨機(jī)擺滿芯片。A04產(chǎn)品所需芯片狀態(tài)如表B-2所示。

表B-2芯片狀態(tài)

芯芯芯

序片片片

號(hào)類顏狀

型色態(tài)

藍(lán)O

1C

色K

P

灰N

2U

色G

紅O

3集

成色K

4電灰N

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路色G

藍(lán)O

5

電色K

容黃N

6

色G

黃O

7三

色K

極

紅N

8管

色G

（2）檢測單元2號(hào)工位對(duì)A04產(chǎn)品裝配狀態(tài)檢測并反饋NG。

（3）工業(yè)機(jī)器人由A04安裝板中依次取出芯片，通過視覺單元對(duì)芯片

顏色進(jìn)行檢測。

（4）芯片狀態(tài)為OK，放回A04安裝板原位；芯片狀態(tài)為NG，放入芯

片回收料盤對(duì)應(yīng)芯片類型位置。

（5）對(duì)于檢測出為NG的芯片，工業(yè)機(jī)器人由芯片原料料盤中以位置編

號(hào)由小到大依次取出芯片，通過視覺單元對(duì)芯片顏色進(jìn)行檢測。

（6）將OK的芯片安裝到A04安裝板上，將NG的芯片放入芯片回收

料盤。

（7）完成A04產(chǎn)品上所有芯片裝配后，工業(yè)機(jī)器人拾取蓋板安裝到安

裝板上。

（8）檢測單元1號(hào)工位對(duì)A04產(chǎn)品裝配狀態(tài)檢測并反饋OK。

（9）工業(yè)機(jī)器人對(duì)A04產(chǎn)品四角鎖定螺絲，并將其取出放入產(chǎn)品合格

位。

B-3-9隨機(jī)位置A05產(chǎn)品芯片拆除與安裝

（1）將A05產(chǎn)品隨機(jī)放置在檢測單元的某一工位上，其中已隨機(jī)擺滿

芯片，安裝蓋板但不鎖固螺絲，芯片原料料盤中隨機(jī)擺滿芯片。

（2）A05產(chǎn)品放置位置由觸摸屏設(shè)置界面給出。

（3）檢測單元對(duì)A05產(chǎn)品裝配狀態(tài)檢測并反饋NG。

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（4）工業(yè)機(jī)器人將A05上安裝的蓋板取下放置于蓋板原料位。

（5）工業(yè)機(jī)器人按照隨機(jī)順序依次拾取A05產(chǎn)品中的芯片，通過視覺

檢測其顏色并記錄后，將芯片放置于芯片回收料盤中的該類型芯片放置位。

（6）工業(yè)機(jī)器人按照隨機(jī)順序依次由芯片原料料盤中取出芯片，通過視

覺檢測其顏色并記錄，與A05產(chǎn)品原安裝芯片顏色對(duì)比；若顏色相同，則放

回原料料盤；若顏色不同，則安裝到A05產(chǎn)品上。

（6）要求所有芯片只能拾取一次，且當(dāng)A05產(chǎn)品該類型芯片已經(jīng)安裝

后，則不得再從芯片原料料盤中拾取該類型芯片。

（7）完成A05產(chǎn)品上所有芯片裝配后，工業(yè)機(jī)器人拾取蓋板安裝到安

裝板上。

（8）檢測單元對(duì)A05產(chǎn)品裝配狀態(tài)檢測并反饋OK。

（9）工業(yè)機(jī)器人對(duì)A05產(chǎn)品四角鎖定螺絲，并將其取出放入產(chǎn)品合格

位。

B-3-10A06產(chǎn)品芯片安裝

（1）將A03產(chǎn)品、A04產(chǎn)品分別放置在檢測單元1號(hào)工位和2號(hào)工位

上，其中已隨機(jī)擺滿芯片，安裝蓋板但不鎖固螺絲。A05產(chǎn)品放置在檢測單

元3號(hào)工位，不安裝芯片和蓋板。芯片原料料盤隨機(jī)擺滿芯片。

（2）檢測單元對(duì)A03、A04產(chǎn)品裝配狀態(tài)檢測并反饋NG。

（3）工業(yè)機(jī)器人將A03、A04上安裝的蓋板取下放置于蓋板原料位。

（4）工業(yè)機(jī)器人按照隨機(jī)順序依次由A03、A04產(chǎn)品中將所有芯片取出

并記錄顏色，然后將芯片放置到芯片回收料盤的該類型芯片放置位。

（7）A03產(chǎn)品的最終芯片顏色要求與原始狀態(tài)相同。

（8）A04產(chǎn)品的最終芯片顏色要求與原始狀態(tài)相反。

（9）A05產(chǎn)品的芯片顏色由A03、A04產(chǎn)品中的芯片顏色比較后決定。

對(duì)于CPU、集成電路、三極管芯片，若A03、A04兩種產(chǎn)品中的芯片顏色不

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同，則A05產(chǎn)品中芯片顏色為安裝芯片原料料盤中該類型芯片位置編號(hào)最小

的芯片顏色的反色。對(duì)于電容芯片，A05產(chǎn)品中芯片顏色為A03、A04兩種

產(chǎn)品電容芯片顏色較多的顏色；若顏色相同，則A05產(chǎn)品中芯片顏色為安裝

芯片原料料盤中該類型芯片位置編號(hào)最小的芯片顏色的反色。

（10）工業(yè)機(jī)器人由芯片原料料盤中以每種類型芯片位置編號(hào)有小到大

依次拾取芯片并通過視覺檢測后，將所需要的芯片安裝到A03、A04、A05

產(chǎn)品中，不需要的芯片放置到芯片回收料盤的該類型芯片放置位。

（11）要求所有芯片只能拾取一次，且當(dāng)所有產(chǎn)品該類型芯片已經(jīng)安裝

后，則不得再從芯片原料料盤中拾取該類型芯片。

（12）完成A03、A04、A05產(chǎn)品上所有芯片裝配后，工業(yè)機(jī)器人拾取

蓋板安裝到安裝板上。

（13）檢測單元對(duì)A03、A04、A05產(chǎn)品裝配狀態(tài)檢測并反饋OK。

（14）工業(yè)機(jī)器人對(duì)A03、A04、A05產(chǎn)品四角鎖定螺絲，并將其取出

放入產(chǎn)品合格位。

B-3-11A03與A04產(chǎn)品芯片互換

（1）將A03、A04、A06產(chǎn)品隨機(jī)放置在檢測單元的某三個(gè)工位上。其

中A03、A04已隨機(jī)擺滿芯片，安裝蓋板但不鎖固螺絲；A06不擺放芯片不

安裝蓋板。

（2）A03、A04、A06產(chǎn)品放置位置由觸摸屏設(shè)置界面給出。

（2）檢測單元對(duì)A03、A04產(chǎn)品裝配狀態(tài)檢測并反饋NG。

（3）工業(yè)機(jī)器人將A03、A04上安裝的蓋板取下放置于蓋板原料位。

（4）工業(yè)機(jī)器人按照隨機(jī)順序依次由A03、A04產(chǎn)品中將所有芯片取出

并記錄顏色，并對(duì)其中的芯片位置進(jìn)行調(diào)整。

（5）當(dāng)A03、A04產(chǎn)品同類型芯片顏色相同時(shí)，將該芯片放置到芯片回

收料盤中；當(dāng)A03、A04產(chǎn)品同類型芯片顏色不同時(shí)，利用A06產(chǎn)品芯片位

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置，對(duì)A03、A04產(chǎn)品芯片互換；對(duì)于電容芯片，A03產(chǎn)品左側(cè)的電容芯片

與A04產(chǎn)品左側(cè)的電容芯片對(duì)應(yīng)，A03產(chǎn)品右側(cè)的電容芯片與A04產(chǎn)品右側(cè)

的電容芯片對(duì)應(yīng)。

（6）工業(yè)機(jī)器人由芯片原料料倉中取出芯片補(bǔ)齊A03、A04產(chǎn)品中的芯

片，芯片顏色與原始顏色相反。

（7）工業(yè)機(jī)器人由芯片原料料倉中取出芯片安裝A06產(chǎn)品，要求其芯

片顏色與A03產(chǎn)品當(dāng)前顏色相反；對(duì)于電容芯片，以A03產(chǎn)品右側(cè)電容芯片

顏色為準(zhǔn)。

（8）完成A03、A04、A06產(chǎn)品上所有芯片裝配后，工業(yè)機(jī)器人拾取蓋

板安裝到安裝板上。

（9）檢測單元對(duì)A03、A04、A06產(chǎn)品裝配狀態(tài)檢測并反饋OK。

（10）工業(yè)機(jī)器人對(duì)A03、A04、A06產(chǎn)品四角鎖定螺絲，并將其取出

放入產(chǎn)品合格位。

B-3-12不同類型芯片剔除

異形芯片的顏色和形狀檢測通過視覺檢測組件完成，每個(gè)芯片只允許利

用視覺檢測一次，芯片原料區(qū)排序后每個(gè)位置只能拾取一次，回收區(qū)芯片不

得再拾?。粡脑蠀^(qū)拾取異形的芯片，檢測出摻雜在電容原料區(qū)的三極管或

摻雜在CPU原料區(qū)的集成芯片，則分別放入右側(cè)的電容回收區(qū)和CPU回收

區(qū)。

B-3-13顏色分類（1）

利用芯片原料區(qū)的空位將原料區(qū)所有剩余的異形芯片按顏色進(jìn)行分類：

三極管，紅色芯片從14號(hào)位置開始依次往后擺放，黃色芯片從19號(hào)位置開

始依次往前擺放；電容，黃色芯片從21號(hào)位置開始依次往后擺放，藍(lán)色芯片

從26號(hào)位置開始依次往前擺放；集成電路，灰色芯片從5號(hào)位置開始依次往

后擺放，紅色芯片從12號(hào)位置開始依次往前擺放；CPU，灰色芯片從1號(hào)位

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置開始依次往后擺放，藍(lán)色芯片從4號(hào)位置開始依次往前擺放。

B-3-14顏色分類（2）

利用芯片原料區(qū)的空位將原料區(qū)所有剩余的異形芯片按顏色進(jìn)行分類：

三極管，從14號(hào)位置開始依次往后擺放，紅色芯片、黃色芯片依次間隔排放；

電容，從21號(hào)位置開始依次往后擺放，黃色芯片、藍(lán)色芯片依次間隔排放；

集成電路，從5號(hào)位置開始依次往后擺放，灰色芯片、紅色芯片依次間隔排

放；CPU，從1號(hào)位置開始依次往后擺放，灰色芯片、藍(lán)色芯片依次間隔排

放。

B-3-15定制流程產(chǎn)品芯片安裝（1）

在檢測單元隨機(jī)放置A03、A05和A06產(chǎn)品，蓋板拆除，放置于蓋板原

料區(qū)，從原料區(qū)拾取與當(dāng)前A03產(chǎn)品中顏色不同的CPU、集成電路、三極管

安裝到A06產(chǎn)品中，拾取與當(dāng)前A05產(chǎn)品中相同顏色的電容安裝到A06產(chǎn)

品中。

B-3-16定制流程產(chǎn)品芯片安裝（2）

在檢測單元隨機(jī)放置A03、A04和A05產(chǎn)品，將A04產(chǎn)品中的所有芯片

進(jìn)行視覺檢測，將A04產(chǎn)品中顏色和形狀一致的芯片轉(zhuǎn)移到A03和A05產(chǎn)

品中相應(yīng)的位置，A04產(chǎn)品剩余芯片轉(zhuǎn)移到芯片回收區(qū)，從芯片原料區(qū)拾取

與A04產(chǎn)品原有芯片顏色不同的芯片裝配到A04產(chǎn)品上，將芯片原料區(qū)所有

剩余的芯片轉(zhuǎn)移到芯片回收區(qū)。

觸摸屏界面可通過“系統(tǒng)功能設(shè)定界面”進(jìn)入并可退回，在界面中可對(duì)

初始狀態(tài)下A03、A04、A05、A06四塊PCB板產(chǎn)品隨機(jī)放置的工位進(jìn)行選擇，

不能選擇相同工位。界面設(shè)計(jì)參考圖B-41。

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圖B-41加工設(shè)定界面

B-3-17定制流程產(chǎn)品芯片安裝（3）

在檢測單元隨機(jī)放置A03、A04、A05和A06