項目三任務(wù)2：線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試（課件）

線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試線控驅(qū)動系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議01線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試02課程導(dǎo)入Part1線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試思考討論題（2分鐘）課程導(dǎo)入您知道如何判斷線控驅(qū)動系統(tǒng)的功能是否正常？我們?nèi)绾芜M行線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試？理論知識Part2線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控驅(qū)動系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議線控驅(qū)動系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議Intel格式編碼線控驅(qū)動系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議格式為Intel格式編碼，幀格式為拓展幀，VCU驅(qū)動電機控制報文的ID為0x0CF89A27；電機控制器狀態(tài)報文有3種，它們的ID分別為0x10F8109A、0x10F8108D和0x10F81079。本節(jié)任務(wù)只需要使用ID為0x10F8109A的電機控制器狀態(tài)報文。因此，本節(jié)課程只介紹ID為0x0CF89A27和0x10F8109A的報文協(xié)議。線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控驅(qū)動系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議線控驅(qū)動系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議1.1VCU驅(qū)動電機控制報文協(xié)議發(fā)送方接收方ID周期（ms）數(shù)據(jù)VCUMCU0x0CF89A2720BYTEBIT數(shù)據(jù)名備注11-4鎖機命令0xA—解鎖；0x5—鎖機5-6工作模式Bit6-Bit5：00—未設(shè)定或異常；01—人工模式；10—自動模式7-8保留

21后退0—無效；1—后退2前進0—無效；1—前進3運行命令0—停止；1—運行4停車模式0—再生制動；1—自由滑行5保留

6~7保留

8VCU故障狀態(tài)0—無故障；1—有故障3

轉(zhuǎn)速命令低字節(jié)1RPM/bit，0-6000RPM（或r/min）4

轉(zhuǎn)速命令高字節(jié)5

電流指令低字節(jié)0.01%/bit，0-20000，偏移量10000。無論前進還是后退，驅(qū)動時為正，制動時為負6

電流指令高字節(jié)7

保留

8

保留

線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控驅(qū)動系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議線控驅(qū)動系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議1.2電機控制器狀態(tài)報文協(xié)議發(fā)送方接收方ID周期（ms）數(shù)據(jù)MCUDPLY0x10F8109A50BYTEBIT數(shù)據(jù)名備注11-2檔位狀態(tài)Bit2-Bit1：00—無效；01—前進；10—后退3制動踏板狀態(tài)0—制動踏板無效；1—制動踏板有效4低速開關(guān)狀態(tài)0—高速運行模式；1—低速運行模式5座椅開關(guān)狀態(tài)0—斷開；1—閉合6手剎狀態(tài)0—斷開；1—閉合7控制器自檢狀態(tài)0—Notready；1—Ready8鎖機狀態(tài)0—未鎖機；1—鎖機21-2當(dāng)前工作模式Bit2-Bit1：00—未設(shè)定或異常；01—人工模式；10—自動模式3-4當(dāng)前運行方向Bit4-Bit3：00—無效；01—前進；10—后退5-6保留

7降功耗狀態(tài)0—正常運行；1—降功率運行8保留

3

油門開度0-255：0-100%4

故障代碼

5

電機轉(zhuǎn)速低字節(jié)1RPM/bit，偏移量06

電機轉(zhuǎn)速高字節(jié)7

保留

8

保留

任務(wù)實施Part3線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準備物料介紹1.物料準備（1）防護用品：安全帽、工作手套；（2）設(shè)備：智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓(xùn)系統(tǒng)；（3）輔助材料：清潔抹布。線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備安全帽工作手套清潔抹布智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓(xùn)系統(tǒng)線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準備2.檢查并穿戴工作手套和安全帽。3.檢查智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓(xùn)系統(tǒng)萬向輪是否已鎖止，確保萬向輪處于鎖止狀態(tài)。4.連接電源線，啟動電源開關(guān)按鈕。啟動電源開關(guān)按鈕線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準備啟動點火開關(guān)5.啟動點火開關(guān)，檢查換擋旋鈕的檔位是否處于N檔。換擋旋鈕處于N檔線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備掛兩個檔線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析通過CANTest軟件來控制線控驅(qū)動系統(tǒng)在CANTest軟件界面查看線控驅(qū)動系統(tǒng)反饋回來的報文，并將報文解析成真實的數(shù)據(jù)。線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析1.打開CANTset軟件。2.波特率選擇500k，勾選“選擇所有CAN”，然后單擊“確定并啟動CAN”。啟動CAN線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析3.VCU驅(qū)動電機控制的CAN報文任務(wù)實施：設(shè)置車輛駕駛模式為自動駕駛模式，行駛方向為前進，轉(zhuǎn)速為500RPM，停車模式為再生制動。字節(jié)計算數(shù)據(jù)Byte1Byte1用來設(shè)置鎖機命令和工作模式：解鎖命令為0xA；車輛駕駛模式為自動駕駛模式，則Bit6-Bit5=10;其余位為預(yù)留位，默認為0，則Byte1則等于0010A，換算成16進制為0x2A0X2AByte2Byte2用來設(shè)置行駛方向（前進或后退）、運行命令、停車模式、VCU故障狀態(tài)：行駛方向為前進，則bit1=0，bit2=1；運行命令為運行，則bit3=1；停車模式為再生制動，則bit4=0；bit5-bit7為預(yù)留位，默認為0；VCU故障狀態(tài)為無故障，bit8=0。則Byte2則等于00000110，換算成16進制為0x06。0x06Byte3轉(zhuǎn)速命令低字節(jié)Byte3-Byte4用來設(shè)置轉(zhuǎn)速：500RPM數(shù)值為500，將十進制數(shù)值500換算成十六進制數(shù)為01F4。由于Byte3為低字節(jié)，Byte4高字節(jié)，則Byte3=0xF4，Byte4=0x01，因此Byte3~Byte4=0xF401。0xF4Byte4轉(zhuǎn)速命令高字節(jié)0x01Byte5電流指令低字節(jié)0.01%/bit，0-20000，偏移量10000。無論前進還是后退，驅(qū)動時為正，制動時為負0x00Byte6電流指令高字節(jié)0x00Byte7Byte7為預(yù)留字節(jié)，默認Byte7=0x00。0x00Byte8Byte8為預(yù)留字節(jié)，默認Byte8=0x00。0x00線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析3.VCU驅(qū)動電機控制的CAN報文根據(jù)上表的數(shù)據(jù)分析可以總結(jié)出來的結(jié)果：使用CANTset軟件發(fā)送的報文為：2A06F40100000000，ID號為：0x0CF89A27，幀類型選擇“擴展幀”，幀格式選擇“數(shù)據(jù)幀”，發(fā)送次數(shù)和每次發(fā)送的幀數(shù)可隨意選擇，但是在進行數(shù)據(jù)分析的過程中需要持續(xù)驅(qū)動電機，因此需要發(fā)送多次，每次發(fā)送間隔為50ms，設(shè)置完成后，單擊“發(fā)送”。VCU驅(qū)動電機線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析MCU向VCU反饋電機控制器狀態(tài)CAN報文任務(wù)實施：捕捉數(shù)據(jù)有兩種方法，方法一為通過單擊“停止”按鈕暫停數(shù)據(jù)更新，在CANTest軟件界面的數(shù)據(jù)接收區(qū)查看ID為0x10F8109A的CAN報文；方法二是通過單擊“DBC”，查看ID為0x10F8109A的CAN報文，如圖所示；然后再進行數(shù)據(jù)分析。由于CANTest軟件界面的數(shù)據(jù)接收區(qū)的數(shù)據(jù)包括不同ID的報文，且是實時更新的，很難捕捉到，因此推薦使用方法二進行數(shù)據(jù)解析。電機控制器狀態(tài)報文線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析MCU向VCU反饋電機控制器狀態(tài)CAN報文1205001802000000Byte1用來反饋檔位狀態(tài)、制動踏板狀態(tài)、低速狀態(tài)、座椅開關(guān)狀態(tài)、手剎狀態(tài)、控制器自檢狀態(tài)和鎖機狀態(tài)等，0x12換成二進制數(shù)為00010010，解析其所代表的含義：bit1-bit2=01，檔位為前進檔；bit5=1，座椅開關(guān)狀態(tài)為閉合模式。線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析MCU向VCU反饋電機控制器狀態(tài)CAN報文1205001802000000Byte2用來反饋工作模式、運行方向和降功耗狀態(tài)。0x05換成二進制數(shù)為00000101，bit1-bit2=01，工作模式為人工模式；bit3-bit4=01，方向為前進。線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析MCU向VCU反饋電機控制器狀態(tài)CAN報文1205001802000000Byte5-Byte6用來電機轉(zhuǎn)速，Byte5為電機轉(zhuǎn)速低字節(jié)，Byte6為轉(zhuǎn)速高字節(jié)，Byte5-Byte6=0x0002，0x0002換成十進制數(shù)為2。因此轉(zhuǎn)速為2RPM。線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析MCU向VCU反饋電機控制器狀態(tài)CAN報文5.完成數(shù)據(jù)分析后，關(guān)閉CANTest軟件。字節(jié)數(shù)據(jù)解析Byte10x12Byte1用來反饋檔位狀態(tài)、制動踏板狀態(tài)、低速狀態(tài)、座椅開關(guān)狀態(tài)、手剎狀態(tài)、控制器自檢狀態(tài)和鎖機狀態(tài)等，0x12換成二進制數(shù)為00010010，解析其所代表的含義：bit1-bit2=01，檔位為前進檔；bit5=1，座椅開關(guān)狀態(tài)為閉合模式。Byte20x05Byte2用來反饋工作模式、運行方向和降功耗狀態(tài)。0x05換成二進制數(shù)為00000101，bit1-bit2=01，工作模式為人工模式；bit3-bit4=01，方向為前進。Byte30x00Byte4用來反饋故障代碼，代碼0x00表示沒有踩油門。Byte40x18Byte4用來反饋故障代碼，代碼0x18表示無故障。Byte50x02Byte5-Byte6用來電機轉(zhuǎn)速，Byte5為電機轉(zhuǎn)速低字節(jié)，Byte6為轉(zhuǎn)速高字節(jié)，Byte5-Byte6=0x0002，0x0002換成十進制數(shù)為2。因此轉(zhuǎn)速為2RPM。Byte60x00預(yù)留字節(jié)Byte70x00預(yù)留字節(jié)Byte80x00預(yù)留字節(jié)線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試1.打開調(diào)試軟件。調(diào)試軟件線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試2.單擊“線控底盤”進入線控底盤調(diào)試界面，選擇CAN通道1，將波特率調(diào)整為：500k，單擊“開啟設(shè)備”按鈕，左側(cè)的CAN數(shù)據(jù)會實時的刷新。調(diào)試界面線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試3.查看信息欄中的轉(zhuǎn)速是否為0r/min。調(diào)試界面線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試4.換檔（D檔或R檔），再踩下加速踏板，查看轉(zhuǎn)速值是否出現(xiàn)相應(yīng)的變化，車輪是否能夠向前或向后旋轉(zhuǎn)，然后松下加速踏板。加速踏板線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試5.打開“驅(qū)動使能”，單擊“D檔”，拖動滾動條（值=設(shè)置的轉(zhuǎn)速/最大轉(zhuǎn)速*100%）驅(qū)動車輪向前旋轉(zhuǎn)，查看轉(zhuǎn)速值是否出現(xiàn)相應(yīng)的變化，車輪是否能夠向前旋轉(zhuǎn)。上位機驅(qū)動使能