阿啟蒙AS200交流伺服驅(qū)動(dòng)器操作手冊(cè)New

操作手冊(cè)AS200系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器感謝您使用本驅(qū)動(dòng)器，本手冊(cè)僅提供AS200系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器及其適配電機(jī)相關(guān)信息。內(nèi)容包括：伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)的安裝及檢查伺服驅(qū)動(dòng)器面板操作說(shuō)明參數(shù)說(shuō)明故障說(shuō)明本使用說(shuō)明書(shū)適合下列使用者參考安裝或配線人員試轉(zhuǎn)調(diào)機(jī)人員維護(hù)與檢查人員在使用之前，請(qǐng)您仔細(xì)詳讀本手冊(cè)以確保使用上的正確。此外，請(qǐng)將它妥善放置在安全的地點(diǎn)以便隨時(shí)查閱。下列為您在未讀完本手冊(cè)時(shí)，務(wù)必遵守事項(xiàng)：安裝的環(huán)境必須沒(méi)有水汽、腐蝕性氣體及可燃性氣體。接線時(shí)禁止將三相電源接至電機(jī)U、V、W的接頭，一旦接錯(cuò)將損壞驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。接地過(guò)程必須確實(shí)實(shí)施，接地時(shí)必須遵照國(guó)家現(xiàn)行相關(guān)電工法規(guī)的規(guī)定實(shí)行。在通電時(shí)，請(qǐng)勿拆解驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)或更改配線。在通電運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)勿接觸散熱片，以免燙傷。如果您在使用上仍有問(wèn)題，請(qǐng)咨詢經(jīng)銷商或本公司客服中心。安全注意事項(xiàng)（使用前務(wù)必閱讀）安裝、使用、維修、檢查之前必須仔細(xì)閱讀本操作手冊(cè)、伺服電機(jī)技術(shù)資料及相關(guān)資料。請(qǐng)?jiān)趯?duì)設(shè)備情況、安全信息和注意事項(xiàng)都清楚的情況下再進(jìn)行使用。與安全相關(guān)的符號(hào)說(shuō)明：錯(cuò)誤使用時(shí)，會(huì)導(dǎo)致危險(xiǎn)發(fā)生，可能會(huì)引起人身傷亡。錯(cuò)誤使用時(shí)，會(huì)引起危險(xiǎn)發(fā)生，可能導(dǎo)致人身輕度或中度傷害或設(shè)備損壞。禁止的操作，若未遵守可能會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品損壞，甚至故障而無(wú)法使用?！?接收檢驗(yàn)危險(xiǎn)請(qǐng)依照指定方式搭配使用伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)，否則可能會(huì)導(dǎo)致火災(zāi)或設(shè)備故障?！?安裝注意危險(xiǎn)禁止將本驅(qū)動(dòng)器暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質(zhì)的場(chǎng)所下使用，否則可能會(huì)造成觸電或火災(zāi)。 ●配線注意危險(xiǎn)請(qǐng)將接地端子確實(shí)接地，接地不良可能會(huì)導(dǎo)致觸電或火災(zāi)。請(qǐng)勿連接三相電源至U、V、W電機(jī)輸出端子，否則可能導(dǎo)致人員受傷或火災(zāi)。請(qǐng)確認(rèn)電源及電機(jī)輸出端子的卡簧壓接良好接頭不會(huì)因輕微外力而脫落，否則可能造成火災(zāi)。配線時(shí)，請(qǐng)參照線材選擇進(jìn)行配線，避免危險(xiǎn)事件發(fā)生。 ●操作注意注意機(jī)械設(shè)備開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)前，須配合其使用者所需的參數(shù)設(shè)定值。若未調(diào)整到相符的正確設(shè)定值，可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)失去控制或發(fā)生故障。禁止當(dāng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，禁止接觸任何旋轉(zhuǎn)中的電機(jī)零件，否則可能會(huì)造成人員受傷。為了避免意外事故，請(qǐng)先分開(kāi)機(jī)械設(shè)備的聯(lián)軸器及皮帶等，使其處于單獨(dú)的狀態(tài)，再進(jìn)行第一次運(yùn)轉(zhuǎn)。危險(xiǎn)在伺服電機(jī)和機(jī)械設(shè)備連接運(yùn)轉(zhuǎn)后，如果發(fā)生操作錯(cuò)誤，則不僅會(huì)造成機(jī)械設(shè)備的損壞，有時(shí)還可能導(dǎo)致人身傷害。強(qiáng)烈建議：請(qǐng)先在無(wú)負(fù)載的情況下，測(cè)試伺服電機(jī)是否正常運(yùn)作，之后再將負(fù)載接上，以避免不必要的危險(xiǎn)。在運(yùn)作中，請(qǐng)不要觸摸伺服驅(qū)動(dòng)器的散熱器，否則可能會(huì)由于高溫而發(fā)生燙傷。 ●保養(yǎng)與檢查禁止禁止接觸伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)內(nèi)部、否則可能會(huì)造成觸電。電源啟動(dòng)后，禁止拆下驅(qū)動(dòng)器面板，否則可能會(huì)觸電。電源關(guān)閉10分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，殘余電壓可能造成觸電。不得拆開(kāi)伺服電機(jī)，否則可能造成觸電或人員受傷。不得在開(kāi)啟電源的情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。只有合格的電機(jī)專業(yè)人員才可安裝、配線及修理保養(yǎng)伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)?！裰麟娐放渚€注意請(qǐng)不要將動(dòng)力和小信號(hào)線從同一管道內(nèi)穿過(guò)，也不要將其綁扎在一起。配線時(shí)，請(qǐng)使動(dòng)力線和信號(hào)線相隔30厘米（11.8英寸）以上。對(duì)于信號(hào)線、編碼器（PG）反饋線，請(qǐng)使用多股絞和線以及多芯絞和整體屏蔽線。對(duì)于配線長(zhǎng)度，信號(hào)輸出線最長(zhǎng)為3米（9.84英尺），PG反饋線最長(zhǎng)為20米（65.62英尺）。即使關(guān)閉電源，伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部仍然可能會(huì)滯留高壓電，請(qǐng)暫時(shí)（10分鐘）不要觸摸電源端子。并確認(rèn)[CHARGE]指示燈熄滅后，再進(jìn)行檢查作業(yè)。禁止請(qǐng)不要頻繁地開(kāi)關(guān)電源。如果需要連續(xù)開(kāi)關(guān)電源時(shí)，開(kāi)關(guān)間隔請(qǐng)控制在一分鐘以上?！? 主電路端子配線注意在配線時(shí)，請(qǐng)將端子座從伺服驅(qū)動(dòng)器上拆下來(lái)。端子座的一個(gè)電線插入口，請(qǐng)僅插入一根電線。在插入電線時(shí)，請(qǐng)不要使芯線與鄰近的電線短路。在上電之前，請(qǐng)確實(shí)檢查配線是否正確。由于我們始終致力于產(chǎn)品的不斷升級(jí)和完善，因此，本公司提供的資料如有變動(dòng)，恕不另行通知。目 錄TOC1產(chǎn)品檢查與型號(hào)說(shuō)明 71.1產(chǎn)品檢查 71.2伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)型號(hào)說(shuō)明 71.3伺服驅(qū)動(dòng)器操作模式簡(jiǎn)介 91.4伺服驅(qū)動(dòng)器選型 91.5伺服驅(qū)動(dòng)器信號(hào)與接線示例 112伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)安裝 122.1注意事項(xiàng) 122.2存儲(chǔ)環(huán)境要求 122.3安裝環(huán)境要求 122.4安裝注意 132.4.1電機(jī)安裝注意事項(xiàng) 132.4.2驅(qū)動(dòng)器安裝注意事項(xiàng) 143配線 153.1主電路配線 153.1.1主電路配線注意事項(xiàng) 153.1.2主電路電源連接器（簧式）的配線方法 163.1.3主電路配線實(shí)例 173.2標(biāo)準(zhǔn)接線方式 183.2.1位置模式標(biāo)準(zhǔn)接線 183.2.2速度模式標(biāo)準(zhǔn)接線 193.2.3轉(zhuǎn)矩模式標(biāo)準(zhǔn)接線 203.3接線端子信息 213.3.1主電路端子 213.3.2CN2端子信號(hào)對(duì)應(yīng)關(guān)系 223.3.3控制信號(hào)線顏色說(shuō)明 233.3.4反饋信號(hào)連接（CN3）端子定義 243.3.5通訊端口（CN1）端子定義 253.4控制器接口電路 263.4.1數(shù)字輸入輸出電路 263.4.2模擬輸入電路 283.4.3位置指令輸入電路 283.4.4編碼器分頻輸出電路 333.5電氣接線的抗干擾對(duì)策 343.5.1抗干擾配線舉例及接地處理 353.5.2噪音濾波器的使用方法 363.6線纜使用注意事項(xiàng) 384面板顯示及操作 394.1面板各部件名稱 394.2參數(shù)設(shè)定流程 394.3存儲(chǔ)狀態(tài)顯示 414.4故障及報(bào)警顯示 414.5正負(fù)號(hào)設(shè)定顯示 415功能參數(shù) 425.1參數(shù)定義 425.2參數(shù)一覽表 436故障診斷 626.1故障代碼 626.2故障及處理措施 636.2.1故障診斷及處理措施 636.2.2警告原因及處理措施 696.2.3其它不良狀況的原因及處理方法 717外形尺寸 777.1AS200系列驅(qū)動(dòng)器外形尺寸 777.2電機(jī)尺寸 791產(chǎn)品檢查與型號(hào)說(shuō)明1.1產(chǎn)品檢查為了防止本產(chǎn)品在購(gòu)買(mǎi)和運(yùn)輸過(guò)程中的疏忽，請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查下面所列出的條目。 ■電機(jī)軸是否運(yùn)轉(zhuǎn)平順：用手旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運(yùn)行，則代表電機(jī)軸正常?！鐾庥^是否損傷：目測(cè)檢查外觀上是否存在任何損壞或刮傷?！鍪欠裼兴擅摰穆萁z：是否有螺絲未鎖緊或松脫。如有任何上述情況發(fā)生，請(qǐng)與代理商聯(lián)系以獲得妥善的解決。1.2伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)型號(hào)說(shuō)明伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)說(shuō)明電機(jī)型號(hào)說(shuō)明第一部分A表示公司名稱，是阿啟蒙的英文Achievement首字母A；第二部分SM表示交流永磁同步伺服電機(jī)，英文ServoMotor的首字母；第三部分表示電機(jī)機(jī)座號(hào)，有40,60,80,90,100,110,130等第四部分表示伺服電機(jī)額定功率，由三位數(shù)字組成，前面2位為功率的有效數(shù)字，后面一位表示10的n次方，單位為W。例：201表示功率為20*101=200W第五部分表示伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速，由兩位有效數(shù)字構(gòu)成，單位100rpm，例：30表示30*100=3000rpm第六部分表示電機(jī)適配驅(qū)動(dòng)器工作電壓，A：100V；B：200V；C：300V；D：400V，例：B表示220V第七部分表示編碼器類型U1：2500PPR非省線式編碼器； U2：17bit總線式編碼器； A□：絕對(duì)型A1：17bit單圈絕對(duì)型編碼器； A2：17bit多圈絕對(duì)型編碼器； R□：旋轉(zhuǎn)變壓器型R1：一對(duì)極旋轉(zhuǎn)變壓器； R2：兩對(duì)極旋轉(zhuǎn)變壓器；S：正余弦型第八部分表示電機(jī)出軸類型 1：光軸； 2：實(shí)心軸帶鍵； 3：實(shí)心軸帶鍵、帶螺紋孔； 4：實(shí)心軸帶螺紋孔。第九部分表示電機(jī)其它特性，如：制動(dòng)器、減速器、油封 0：沒(méi)有； 1：油封； 2：制動(dòng)器； 3：減速器； 4：油封+制動(dòng)器； 5：油封+減速器； 6：制動(dòng)器+減速器。第十部分電機(jī)引出線插頭類別 A：航空插頭B：對(duì)插插頭1.3伺服驅(qū)動(dòng)器操作模式簡(jiǎn)介模式名稱模式代號(hào)模式碼單一模式速度控制模式S0位置控制模式P1轉(zhuǎn)矩控制模式T2混合模式速度位置切換模式Sp3轉(zhuǎn)矩速度切換模式Ts4位置轉(zhuǎn)矩切換模式Pt51.4伺服驅(qū)動(dòng)器選型220V:額定轉(zhuǎn)速(rpm)容量(W)電機(jī)電流(A)電機(jī)機(jī)座伺服電機(jī)型號(hào)ASM-XXX-XXXXX-*****伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)單相AC220VAS200-2SXXXGA三相AC220VAS200-2TXXXGA3000500.440040-50030BU121B1R61R6Size11000.640040-10130BU121B1R61R6Size12001.260060-20130BU121B1R61R6Size14002.860060-40130BU121B2R82R8Size16003.560060-60130BU121B3R83R8Size1400280080-40130BU121B2R82R8Size1750380080-75130BU121B3R83R8Size12000730380080-73120BU121B3R83R8Size1250010004.480080-10225BU121B4R54R5Size13000750390090-75130BU121B3R83R8Size12000730390090-73120BU121B3R83R8Size125001000490090-10225BU121B4R54R5Size1300010005100100-10230BU121A5R55R5Size220009.9100100-20230BU121A012Size26002.5110110-60130BU121A2R82R8Size120008003.5110110-80120BU121A3R83R8Size1300012005.0110110-12230BU121A5R55R5Size215006.0110110-15230BU121A7R6Size2200012004.5110110-12220BU121A4R54R5Size1300018006.0110110-18230BU121A7R6Size2250010004.0130130-10225BU121A4R54R5Size113005.0130130-13225BU121A5R55R5Size215006.0130130-15225BU121A7R6Size220007.5130130-20225BU121A7R6Size2100010004.5130130-10210BU121A4R54R5Size1150015006.0130130-15215BU121A7R6Size22500260010130130-26225BU121A012Size2150023009.5130130-23215BU121A012Size22500380013.5130130-38225BU121A012Size22500380017150150-38225BU121A017Size42000300014150150-20220BU121A017Size4360017150150-36220BU121A017Size4470021150150-47220BU121A021Size4550024150150-55220BU121A026Size41500270010.5180180-27215BU121A012Size2300012180180-30215BU121A012Size22000450016180180-45220BU121A017Size41000290012180180-29210BU121A012Size21500430016180180-43215BU121A017Size41000370016180180-37210BU121A017Size41500550024180180-55215BU121A026Size4380V:額定轉(zhuǎn)速(rpm)容量(W)電機(jī)電流(A)電機(jī)機(jī)座伺服電機(jī)型號(hào)ASM-XXX-XXXXX-*****伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)AS200-3TXXXGA驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)300012003110110-12230CU1213R8Size115004.5110110-15230CU1215R5Size218004.5110110-18230CU1215R5Size2250010002.6130130-10225CU1212R8Size113003.0130130-13225CU1213R8Size115003.7130130-15225CU1213R8Size120004.7130130-20225CU1215R5Size226006130130-26225CU1218R4Size228007.4130130-28225CU1218R4Size220008002110110-80120CU1212R8Size112003110110-12220CU1213R8Size112003130130-12220CU1213R8Size131007130130-31220CU1217R6Size245009.5180180-45220CU121012Size2150015003.7130130-15215CU1213R8Size223005130130-23215CU1215R5Size227006.5180180-27215CU1217R6Size230007.5180180-30215CU1217R6Size2430010.0180180-43215CU121017Size4550012.0180180-55215CU121017Size4750020.0180180-75215CU121021Size4100010002.5130130-10210CU1212R8Size129007.5180180-29210CU1217R6Size2370010180180-37210CU121017Size41.5伺服驅(qū)動(dòng)器信號(hào)與接線示例2伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)安裝2.1注意事項(xiàng)下列請(qǐng)使用者特別注意：■驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)連線不能拉緊。 ■固定驅(qū)動(dòng)器時(shí)，必須在每個(gè)固定處確實(shí)鎖緊。 ■電機(jī)軸心必須與設(shè)置軸心桿對(duì)心良好。■如果驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)連接線超過(guò)20米，將U、V、W連線加粗，編碼器連接線必須加粗?！鲭姍C(jī)固定螺絲必須鎖緊。2.2存儲(chǔ)環(huán)境要求本產(chǎn)品在安裝之前必須置于包裝箱內(nèi)，若該機(jī)暫時(shí)不使用，為了使該產(chǎn)品能夠符合本公司的保修范圍及日后的維護(hù)，存儲(chǔ)時(shí)務(wù)必注意下列事項(xiàng)：■必須置于無(wú)塵、干燥的位置。 ■存儲(chǔ)位置的環(huán)境溫度必須在-20°C到+65°C范圍內(nèi)。 ■存儲(chǔ)的相對(duì)濕度必須在0%到90%范圍內(nèi)且無(wú)結(jié)露。 ■避免存儲(chǔ)于含有腐蝕性氣、液體的環(huán)境中。 ■最好進(jìn)行適當(dāng)包裝后存放于架子或臺(tái)面上。2.3安裝環(huán)境要求本驅(qū)動(dòng)器使用的環(huán)境溫度為0°C~50°C。若環(huán)境溫度超過(guò)40°C以上時(shí)，請(qǐng)置于通風(fēng)良好的場(chǎng)所。長(zhǎng)時(shí)間的運(yùn)轉(zhuǎn)建議在40°C以下的環(huán)境溫度，以確保產(chǎn)品的可靠性能。如果本產(chǎn)品安裝在配電箱內(nèi)，那配電箱的大小及通風(fēng)條件必須讓所有內(nèi)部使用的電子裝置沒(méi)有過(guò)熱的危險(xiǎn)。而且也要注意機(jī)器的震動(dòng)是否會(huì)影響配電的電子裝置。除此之外，使用的條件也包括：■無(wú)發(fā)高熱裝置的場(chǎng)所。■無(wú)水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場(chǎng)所?！鰺o(wú)腐蝕、易燃性的氣、液體的場(chǎng)所?！鰣?jiān)固無(wú)震動(dòng)的場(chǎng)所。■無(wú)電磁噪聲干擾的場(chǎng)所。本產(chǎn)品電機(jī)使用環(huán)境溫度為0°C~40°C。使用的條件也包括：■ 無(wú)發(fā)高熱裝置的場(chǎng)所。 ■無(wú)水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場(chǎng)所?！鰺o(wú)腐蝕、易燃性的氣、液體的場(chǎng)所。■無(wú)漂浮性的塵埃及金屬微粒的場(chǎng)所。2.4安裝注意2.4.1電機(jī)安裝注意事項(xiàng)項(xiàng)目描述防銹處理安裝前請(qǐng)擦拭干凈伺服電機(jī)軸伸端的“防銹劑”，然后再做相關(guān)的防銹處理。編碼器注意◆安裝過(guò)程禁止撞擊軸伸端，否則會(huì)造成內(nèi)部編碼器碎裂?！舢?dāng)在有鍵槽的伺服電機(jī)軸上安裝滑輪時(shí)，在軸端使用螺孔。為了安裝滑輪，首先將雙頭釘插入軸的螺孔內(nèi)，在耦合端表面使用墊圈，并用螺母逐漸鎖入滑輪?！魧?duì)于帶鍵槽的伺服電機(jī)軸，使用軸端的螺絲孔安裝。對(duì)于沒(méi)有鍵槽的軸，則采用摩擦耦合或類似方法?！舢?dāng)拆卸滑輪時(shí)，采用滑輪移出器防止軸承受負(fù)載的強(qiáng)烈沖擊?！魹榇_保安全，在旋轉(zhuǎn)區(qū)安裝保護(hù)蓋或類似裝置，如安裝在軸上的滑輪。定心◆在與機(jī)械連接時(shí)，請(qǐng)使用聯(lián)軸節(jié)，并使伺服電機(jī)的軸心與機(jī)械的軸心保持在一條直線上。安裝伺服電機(jī)時(shí)，使其符合右圖所示的定心精度要求。如果定心不充分，則會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，有時(shí)可能損壞軸承與編碼器等。安裝方向◆伺服電機(jī)可安裝在水平方向或者垂直方向上。油水對(duì)策在有水滴滴下的場(chǎng)所使用時(shí)，請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)伺服電機(jī)防護(hù)等級(jí)的基礎(chǔ)上進(jìn)行使用。(但軸貫通部除外)在有油滴會(huì)滴到軸貫通部的場(chǎng)所使用時(shí)，請(qǐng)指定帶油封的伺服電機(jī)。帶油封的伺服電機(jī)的使用條件：◆使用時(shí)請(qǐng)確保油位低于油封的唇部。◆請(qǐng)?jiān)谟头饪杀３钟湍w濺程度良好的狀態(tài)下使用。◆在伺服電機(jī)垂直向上安裝時(shí)，請(qǐng)注意勿使油封唇部積油。項(xiàng)目描述電纜的應(yīng)力狀況◆不要使電線“彎曲”或?qū)ζ涫┘印皬埩Α保貏e是信號(hào)線的芯線為0.2mm或0.3mm，非常細(xì)，所以配線(使用)時(shí)，請(qǐng)不要使其張拉過(guò)緊。連接器部分的處理有關(guān)連接器部分，請(qǐng)注意以下事項(xiàng)：◆連接器連接時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)連接器內(nèi)沒(méi)有垃圾或者金屬片等異物?！魧⑦B接器連到伺服電機(jī)上時(shí)，請(qǐng)務(wù)必先從伺服電機(jī)主電路電纜一側(cè)連接，并且主電纜的接地線一定要可靠連接。如果先連接編碼器電纜一側(cè)，那么，編碼器可能會(huì)因PE之間的電位差而產(chǎn)生故障?！艚泳€時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)針腳排列正確無(wú)誤?！暨B接器是由樹(shù)脂制成的。請(qǐng)勿施加沖擊以免損壞連接器?！粼陔娎|保持連接的狀態(tài)下進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必握住伺服電機(jī)主體。如果只抓住電纜進(jìn)行搬運(yùn)，則可能會(huì)損壞連接器或者拉斷電纜?！羧绻褂脧澢娎|，則應(yīng)在配線作業(yè)中充分注意，勿向連接器部分施加應(yīng)力。如果向連接器部分施加應(yīng)力，則可能會(huì)導(dǎo)致連接器損壞。2.4.2驅(qū)動(dòng)器安裝注意事項(xiàng)單臺(tái)安裝如下左圖所示，安裝方向需與墻壁的方向垂直。使用自然對(duì)流方式或者風(fēng)扇對(duì)伺服單元進(jìn)行冷卻。請(qǐng)務(wù)必遵守該安裝方向的要求。請(qǐng)使用2處～4處(安裝孔數(shù)因容量而異)安裝孔將伺服單元牢固地固定在安裝面上。如果安裝在控制盤(pán)內(nèi)，請(qǐng)務(wù)必遵守右下圖所示的安裝標(biāo)準(zhǔn)。多臺(tái)安裝請(qǐng)務(wù)必遵守下圖所示的控制盤(pán)內(nèi)的安裝標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)適用于將多個(gè)伺服單元并排安裝在控制盤(pán)內(nèi)的場(chǎng)合(以下簡(jiǎn)稱“并排安裝時(shí)”)。控制柜◆伺服單元的朝向安裝時(shí)，請(qǐng)使伺服單元的正面(面板操作器的實(shí)際安裝面)面向操作人員，并使其垂直于墻壁?！衾鋮s 為保證能夠通過(guò)風(fēng)扇以及自然對(duì)流進(jìn)行冷卻，請(qǐng)參照上圖，在伺服單元的周?chē)舫鲎銐虻目臻g。另外，請(qǐng)?jiān)谒欧卧纳喜堪惭b冷卻用風(fēng)扇。為了不使伺服單元的環(huán)境溫度出現(xiàn)局部過(guò)高的現(xiàn)象，需使控制盤(pán)內(nèi)的溫度保持均勻?！舨⑴虐惭b時(shí)在橫向兩側(cè)各留10mm以上，在縱向兩側(cè)各留50mm以上的空間?！艚拥靥幚碚?qǐng)務(wù)必將接地端子接地，否則可能有觸電或者干擾而產(chǎn)生誤動(dòng)作的危險(xiǎn)?！艨刂票P(pán)內(nèi)的環(huán)境條件伺服單元的環(huán)境溫度：0～55℃；濕度：90%RH(相對(duì)濕度)以下；振動(dòng)：4.9m/s；應(yīng)注意避免發(fā)生凍結(jié)、結(jié)露等現(xiàn)象；為了保證長(zhǎng)期使用的可靠性，建議在低于45℃的環(huán)境溫度條件下使用。3配線3.1主電路配線3.1.1主電路配線注意事項(xiàng)·不能將輸入電源線連到輸出端U、V、W，否則引起伺服驅(qū)動(dòng)器損壞?！㈦娎|捆束后于管道等處使用時(shí)，由于散熱條件變差，請(qǐng)考慮容許電流降低率?！ぶ?chē)邷丨h(huán)境時(shí)請(qǐng)使用高溫電纜，一般的電纜熱老化會(huì)很快，短時(shí)間內(nèi)就不能使用；周?chē)蜏丨h(huán)境時(shí)請(qǐng)注意線纜的保暖措施，一般電纜在低溫壞境下表面容易硬化破裂?！る娎|的彎曲半徑請(qǐng)確保在電纜本身外徑的10倍以上，以防止長(zhǎng)期折彎導(dǎo)致線纜內(nèi)部線芯斷裂。·請(qǐng)使用耐壓AC600V以上，溫度額定75℃以上的電纜，使用電纜的導(dǎo)線容許電流密度在周?chē)?0℃及正常散熱條件下，一般總電流在50A以下不應(yīng)超過(guò)8A/mm2，在50A以上不應(yīng)超過(guò)5A/mm2。針對(duì)環(huán)境溫度高，電纜有捆束的情況需要適當(dāng)調(diào)整電流容許值，適用容許電流密度可以用下面的公式計(jì)算：(A/mm2)適用容許電流密度=8×導(dǎo)線載流密度減少系數(shù)×電流補(bǔ)正系數(shù)電流補(bǔ)正系數(shù)=（線纜標(biāo)稱最高容許溫度--周?chē)h(huán)境溫度)÷30同一管道內(nèi)的線纜數(shù)電流減少系數(shù)3根以下同一管道內(nèi)的線纜數(shù)電流減少系數(shù)3根以下0.74根0.635~6根0.567~15根0.49線纜·請(qǐng)不要將電源線和信號(hào)線從同一管道內(nèi)穿過(guò)，也不要將其綁扎在一起。配線時(shí)，電源線與信號(hào)線應(yīng)離開(kāi)30cm以上。否則，可能會(huì)導(dǎo)致誤動(dòng)作。·信號(hào)線、編碼器(PG)反饋線請(qǐng)使用多股絞合線以及多芯絞合屏蔽線。對(duì)于配線長(zhǎng)度，指令輸入線最長(zhǎng)為3m，PG反饋線最長(zhǎng)為20m。·即使關(guān)閉電源，伺服單元內(nèi)也可能殘留有高電壓。在5分鐘之內(nèi)不要接觸電源端子。請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)CHARGE指示燈熄滅以后，再進(jìn)行檢查作業(yè)。·請(qǐng)勿頻繁O(jiān)N/OFF電源。在需要反復(fù)地連續(xù)ON/OFF電源時(shí)，請(qǐng)控制在1分鐘內(nèi)1次以下。由于在伺服單元的電源部分帶有電容，所以在ON電源時(shí)，會(huì)流過(guò)較大的充電電流(充電時(shí)間0.2秒)。因此，如果頻繁地ON/OFF電源，則會(huì)造成伺服單元內(nèi)部的主電路元件性能下降?！ふ?qǐng)使用與主電路電線截面積相同的地線，若主電路電線截面積為1.6mm2以下，請(qǐng)使用2.0mm2地線；·請(qǐng)將伺服驅(qū)動(dòng)器與大地可靠連接；·請(qǐng)勿在端子臺(tái)螺絲松動(dòng)或者電纜線松動(dòng)的情況下上電，容易引發(fā)火災(zāi)。3.1.2主電路電源連接器（簧式）的配線方法容量在3.8kW以下的伺服單元采用主電路電源端子與控制電源端子可裝卸的連接器。請(qǐng)按下述步驟對(duì)電源連接器進(jìn)行配線。(1)電線尺寸可以使用的電線尺寸如下所示。剝開(kāi)電線的外皮即可使用。·單線時(shí)……Φ0.5～Φ1.6mm·絞合線時(shí)……AWG28～AWG12(2)連接方法1.剝開(kāi)使用電線的外皮。2.用工具在電源連接器的電線插入部分上開(kāi)口。開(kāi)口方法包括A圖與B圖所示的2種方法?！ぴ贏圖的情況下，掛上伺服單元附帶的拉桿進(jìn)行開(kāi)口?！ぴ贐圖的情況下，通過(guò)一字型螺絲刀(刃口寬度3.0～3.5mm)。3.將電線的芯線部分插入開(kāi)口部。插入后，松開(kāi)拉桿或者一字型螺絲刀?！づ渚€時(shí)，請(qǐng)將電源連接器從伺服單元的主體上拆下來(lái)?！る娫催B接器的一個(gè)電線插入口中僅插入1根電線?！ぴ诓迦腚娋€時(shí)，請(qǐng)不要使芯線與鄰近的電線短路。3.1.3主電路配線實(shí)例1.單相電源接法注1：默認(rèn)使用內(nèi)部再生電阻（出廠時(shí)已接好）1.三相電源接法三相220Vac、380Vac注1：默認(rèn)使用內(nèi)部再生電阻（出廠時(shí)已接好）3.2標(biāo)準(zhǔn)接線方式3.2.1位置模式標(biāo)準(zhǔn)接線注1：DI1、DI2、DI3、DI4、DI5、DI6的功能及邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。DI輸入支持NPN，也支持PNP，詳見(jiàn)3.4.1節(jié)數(shù)字量輸入電路。注2：脈沖指令形式可通過(guò)功能碼設(shè)置為正交或脈沖加方向的形式，若正交時(shí)，則圖中脈沖信號(hào)和脈沖方向輸入為正交信號(hào)，為了避免輸入脈沖受干擾，請(qǐng)務(wù)必使驅(qū)動(dòng)器良好接地。注3：DO1、DO2、DO3、DO4、DO5、DO6的功能與邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。3.2.2速度模式標(biāo)準(zhǔn)接線注1：DI1、DI2、DI3、DI4、DI5、DI6、DI7、DI8、DI9的功能及邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。DI輸入支持NPN，也支持PNP，詳見(jiàn)3.4.1節(jié)數(shù)字量輸入電路。注2：DO1、DO2、DO3、DO4、DO5、DO6的功能與邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。3.2.3轉(zhuǎn)矩模式標(biāo)準(zhǔn)接線注1：DI1、DI2、DI3、DI4的功能及邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。DI輸入支持NPN，也支持PNP，詳見(jiàn)3.4.1節(jié)數(shù)字量輸入電路。注2：DO1、DO2、DO3、DO4、DO5、DO6的功能與邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。3.3接線端子信息3.3.1主電路端子端子符號(hào)信號(hào)名稱功能L1主電路電源輸入單相或三相接口端子187V-242V(-15%～10%)50/60Hz最大的涌入電流為20A。L2L3接地端子與電源接地端子以及電機(jī)接地端子連接，進(jìn)行接地處理。U伺服電機(jī)連接端子與伺服電機(jī)的Ｕ、Ｖ、Ｗ對(duì)應(yīng)連接VWL1C控制電路電源輸入端子單相AC200V～230V（-15～+10%）50Hz/60HzL2CB外接再生電阻器連接端子伺服器內(nèi)置再生電阻器，因此出廠時(shí)B-P之間必須斷路，再生能力不足時(shí)，在B-P之間連接外接再生電阻器。外接再生電阻器請(qǐng)另行購(gòu)買(mǎi)。PN1電源高諧波抑制用DC電抗器連接端子出廠時(shí)，N1–N2之間已經(jīng)短接。需要對(duì)電源高諧波進(jìn)行抑制時(shí)，在N1-N2之間連接DC電抗器。N23.3.2CN2端子信號(hào)對(duì)應(yīng)關(guān)系123456789101112SIGN-PULS+SIGN+PULS-DI1DI2DI4DI5DI6DI7DI8DI10131415161718192021222324DO2DO4DO324V/SASAAI1AI2PULLHIGNDAGND110V252627282930313233343536DI3COM+DI9DO1DO6DO5/SZCOMSZSB/SB驅(qū)動(dòng)器CN2信號(hào)連接端子定義示意圖(面對(duì)插頭焊點(diǎn)看)3.3.3控制信號(hào)線顏色說(shuō)明信號(hào)線1顏色白白/黑紅紅/黑綠綠/黑信號(hào)DI1模擬量2模擬量1GNDDO1COM信號(hào)線2顏色白白/黑紅紅/黑綠綠/黑信號(hào)SIGN-SIGN+PULS-PULS+DI1COM信號(hào)線3顏色棕棕/白紅紅/黑橙橙/黑信號(hào)SIGN-SIGN+PULS-PULS+DI1DI3顏色黃黃/黑綠綠/黑藍(lán)藍(lán)/白信號(hào)DI5DI7DI9DO2DO4DO6顏色黃/紅紫紫/白白白/黑粉信號(hào)24VSZ+SZ-SB-SB+GND顏色粉/黑灰灰/黑亮綠亮綠/黑亮藍(lán)信號(hào)模擬量2模擬量3+模擬量3-GND模擬量1DI2顏色亮藍(lán)/黑白/紅白/藍(lán)紅/白紅/藍(lán)灰/紅信號(hào)DI4DI6DI8DI10D01D03顏色灰/藍(lán)粉/紅粉/藍(lán)綠/白亮綠/藍(lán)--信號(hào)D05COMCOMSA-SA+--3.3.4反饋信號(hào)連接（CN3）端子定義管腳號(hào)信號(hào)名稱功能說(shuō)明管腳號(hào)信號(hào)名稱功能說(shuō)明1A+與伺服電機(jī)光電編碼器A+連接2A-與伺服電機(jī)光電編碼器A-連接3Z+與伺服電機(jī)光電編碼器Z+連接4Z-與伺服電機(jī)光電編碼器Z-連接5U+與伺服電機(jī)光電編碼器U+連接6U-與伺服電機(jī)光電編碼器U-連接7V+與伺服電機(jī)光電編碼器V+連接8V-與伺服電機(jī)光電編碼器V-連接9W+與伺服電機(jī)光電編碼器W+連接10W-與伺服電機(jī)光電編碼器W-連接11B+與伺服電機(jī)光電編碼器B+連接12B-與伺服電機(jī)光電編碼器B-連接13--20145V1.伺服電機(jī)光電用編碼器+5V電源2.電纜較長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用多根芯線并聯(lián)，減小壓降150V電源公共地16171819驅(qū)動(dòng)器CN3信號(hào)連接端子定義示意圖(面對(duì)插頭焊點(diǎn)看)(注)1.空置的端子，請(qǐng)勿用作中繼。2.請(qǐng)將輸入輸出信號(hào)用電纜的屏蔽線連接至連接器殼體。用伺服單元側(cè)連接器連接到(框架地線)，否則會(huì)引起驅(qū)動(dòng)器誤報(bào)警。3.推薦使用26AWG~16AWG的雙絞屏蔽電纜，配線長(zhǎng)度20m以內(nèi)。4.編碼器線纜長(zhǎng)度需要充分考慮線纜電阻導(dǎo)致的壓降以及分布電容引起的信號(hào)衰減，推薦在10m線纜長(zhǎng)度以內(nèi)，使用UL2464標(biāo)準(zhǔn)的26AWG以上規(guī)格的雙絞屏蔽線纜，對(duì)于更長(zhǎng)線纜的需求需要適當(dāng)增加線纜線徑，具體見(jiàn)表3-1。5.信號(hào)線纜長(zhǎng)度同樣需要充分考慮線纜電阻導(dǎo)致的壓降問(wèn)題，以及配電時(shí)注意電源的容量，保證信號(hào)及電源到達(dá)驅(qū)動(dòng)器輸入側(cè)是有足夠的強(qiáng)度。建議使用26AWG以上規(guī)格的雙絞屏蔽線纜。表3-1推薦線纜信息線徑大小Ω/km允許電纜長(zhǎng)度(m)26AWG(0.13mm2)14310.025AWG(0.15mm2)89.416.024AWG(0.21mm2)79.618.023AWG(0.26mm2)68.520.922AWG(0.32mm2)54.326.421AWG(0.41mm2)42.733.56.編碼器線纜與動(dòng)力線纜一定要分開(kāi)走線，間隔至少30cm以上。7.編碼器線纜因長(zhǎng)度不夠續(xù)接電纜時(shí)，需將屏蔽層可靠連接，以保證屏蔽及接地可靠。3.3.5通訊端口（CN1）端子定義接口端子管腳號(hào)信號(hào)名稱功能說(shuō)明接口端子管腳號(hào)信號(hào)名稱功能說(shuō)明1232TXD232TXD接入2232RXD232RXD接入4RS485+RS485+接入5RS485-RS485-接入8CANHCANH接入9CANLCANL接入13AO1模擬量1輸出14AO2模擬量2輸出11--3GND公共地6VCC5V5V電源正10712--注1.伺服驅(qū)動(dòng)器軟件版本不同，以上接口的開(kāi)放程度不同。2.空置的端子，請(qǐng)勿用作中繼。3.請(qǐng)將輸入輸出信號(hào)用電纜的屏蔽線連接至連接器殼體。用伺服單元側(cè)連接器連接到（框架地線）驅(qū)動(dòng)器CN1信號(hào)連接端子定義示意圖(面對(duì)插頭焊點(diǎn)看)3.4控制器接口電路3.4.1數(shù)字輸入輸出電路1.數(shù)字量輸入電路以DI1為例說(shuō)明，DI1~DI10接口電路相同。當(dāng)上級(jí)裝置為繼電器輸出時(shí)：當(dāng)上級(jí)裝置為集電極開(kāi)路輸出時(shí)：注：■不支持PNP與NPN輸入混用情況。2.數(shù)字量輸出電路以DO1為例說(shuō)明，DO1~DO6接口電路相同。a)當(dāng)上級(jí)裝置為繼電器輸入時(shí)：注：■當(dāng)上級(jí)裝置為繼電器輸入時(shí)，請(qǐng)務(wù)必接入續(xù)流二極管，否則可能損壞DO端口。當(dāng)上級(jí)裝置為光耦輸入時(shí)：3.4.2模擬輸入電路速度與轉(zhuǎn)矩模擬量信號(hào)輸入端口為AI1、AI2，分辨率為12位。電壓輸入范圍：-12V~+12V，分辨率為12位；輸入阻抗約：15kΩ。3.4.3位置指令輸入電路下面就用戶接口連接器的指令脈沖輸入、指令符號(hào)輸入信號(hào)端子進(jìn)行說(shuō)明。信號(hào)名針腳號(hào)功能位置指令PULS+PULS-SIGN+SIGN-2431普通脈沖指令輸入方式：差分驅(qū)動(dòng)輸入集電極開(kāi)路輸入脈沖形態(tài)：方向+脈沖A、B相正交脈沖PULLHI21指令脈沖的外加電源輸入接口GND22地上位裝置側(cè)指令脈沖及符號(hào)輸出電路，可以從差分驅(qū)動(dòng)器輸出或集電極開(kāi)路輸出2種中選擇。其最大輸入頻率及最小脈寬如下表所示：表3-2脈沖輸入頻率與脈寬對(duì)應(yīng)關(guān)系脈沖方式最大頻率(pps)最小脈寬(us)差分1M0.5集電極開(kāi)路200k2.5注：■上級(jí)裝置輸出脈沖寬度若小于最小脈寬值，會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器接收脈沖錯(cuò)誤。脈沖指令輸入當(dāng)為差分方式時(shí)GND有沒(méi)有必要GND有沒(méi)有必要請(qǐng)務(wù)必保證差分輸入為5V系統(tǒng)，否則伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入脈沖不穩(wěn)定。會(huì)導(dǎo)致以下情況：在輸入指令脈沖時(shí)，出現(xiàn)脈沖丟失現(xiàn)象在輸入指令方向時(shí)，出現(xiàn)指令取反或無(wú)法取反現(xiàn)象請(qǐng)務(wù)必將上位裝置的5V地與驅(qū)動(dòng)器的GND連接，以降低噪聲干擾。b)當(dāng)為集電極開(kāi)路方式時(shí)使用用戶準(zhǔn)備的外部電源時(shí)：方案一：使用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電阻(推薦方案)方案二：使用外接電阻且NPN型 方案三：使用外接電阻且PNP型電阻R1的選取請(qǐng)滿足公式：表3-16推薦R1阻值VCC電壓R1阻值R1功率24V2.4kΩ0.5W12V1.5kΩ0.5W5V200Ω0.5W接線錯(cuò)誤舉例：■錯(cuò)誤1：未接限流電阻，導(dǎo)致端口燒損■錯(cuò)誤2：多個(gè)端口共用限流電阻，導(dǎo)致脈沖接收錯(cuò)誤■錯(cuò)誤3：SIGN端口未接，導(dǎo)致這兩個(gè)端口收不到脈沖■錯(cuò)誤4：端口接錯(cuò)，導(dǎo)致端口燒損■錯(cuò)誤5：多個(gè)端口共用限流電阻，導(dǎo)致脈沖接收錯(cuò)誤3.4.4編碼器分頻輸出電路信號(hào)名針腳號(hào)功能PA+18A相分頻輸出信號(hào)A、B的正交分頻脈沖輸出信號(hào)PA-17PB+35B相分頻輸出信號(hào)PB-36PZ+34Z相分頻輸出信號(hào)原點(diǎn)脈沖輸出信號(hào)PZ-32PE機(jī)殼編碼器分頻輸出電路通過(guò)差分驅(qū)動(dòng)器輸出差分信號(hào)。通常，為上級(jí)裝置構(gòu)成位置控制系統(tǒng)時(shí)，提供反饋信號(hào)。在上級(jí)裝置側(cè)，請(qǐng)使用差分或者光耦接收電路接收，最大輸出電流為20mA。編碼器Z相分頻輸出電路可通過(guò)集電極開(kāi)路信號(hào)。通常，為上級(jí)裝置構(gòu)成位置控制系統(tǒng)時(shí)，提供反饋信號(hào)。在上級(jí)裝置側(cè)，請(qǐng)使用光電耦合器電路、繼電器電路或總線接收器電路接收。3.5電氣接線的抗干擾對(duì)策為抑制干擾，請(qǐng)采取如下措施：使用連接長(zhǎng)度最短的指令輸入和編碼器配線等連接線纜。接地配線盡可能使用粗線。(2.0mm2以上)a)建議采用D種以上的接地(接地電阻值為100Ω以下)。b)必須為一點(diǎn)接地。請(qǐng)使用噪音濾波器，防止射頻干擾。在民用環(huán)境或在電源干擾噪聲較強(qiáng)的環(huán)境下使用時(shí)，請(qǐng)?jiān)陔娫淳€的輸入側(cè)安裝噪音濾波器。為防止電磁干擾引起的誤動(dòng)作，可以采用下述處理方法：a)盡可能將上級(jí)裝置以及噪音濾波器安裝在伺服驅(qū)動(dòng)器附近。b)在繼電器、螺絲管、電磁接觸器的線圈上安裝浪涌抑制器。c)配線時(shí)請(qǐng)將強(qiáng)電線路與弱電線路分開(kāi)，并保持30cm以上的間隔。不要放入同一管道或捆扎在一起。d)不要與電焊機(jī)、放電加工設(shè)備等共用電源。當(dāng)附近有高頻發(fā)生器時(shí)，請(qǐng)?jiān)陔娫淳€的輸入側(cè)安裝噪音濾波器。3.5.1抗干擾配線舉例及接地處理本伺服驅(qū)動(dòng)器的主電路采用“高速開(kāi)關(guān)元件”，根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器外圍配線與接地處理的不同，有可能會(huì)導(dǎo)致開(kāi)關(guān)噪音影響系統(tǒng)的正常運(yùn)行。因此，必須采用正確的接地方法與配線處理，且在必要時(shí)添加噪音濾波器。抗干擾配線實(shí)例圖1抗干擾配線實(shí)例注：■用于接地的外箱連接電線請(qǐng)盡可能使用3.5mm2以上的粗線。(推薦選用編織銅線)■使用EMI濾波器時(shí)，請(qǐng)遵守下述“EMI濾波器的使用方法”中描述的注意事項(xiàng)。接地處理為避免可能的電磁干擾問(wèn)題，請(qǐng)按以下方法接地。a)伺服電機(jī)外殼的接地請(qǐng)將伺服電機(jī)的接地端子與伺服驅(qū)動(dòng)器的接地端子“”P(pán)E連在一起，并將PE端子可靠接地，以降低潛在的電磁干擾問(wèn)題。b)功率線屏蔽層接地請(qǐng)將電機(jī)主電路中的屏蔽層或金屬導(dǎo)管在兩端接地。建議采用壓接方式以保證良好搭接。c)伺服驅(qū)動(dòng)器的接地伺服驅(qū)動(dòng)器的接地端子“”P(pán)E需可靠接地，并擰緊固定螺釘，以保持良好接觸。3.5.2噪音濾波器的使用方法為防止電源線的干擾，削弱伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)其它敏感設(shè)備的影響，請(qǐng)根據(jù)輸入電流的大小，在電源輸入端選用相應(yīng)的噪音濾波器。另外，請(qǐng)根據(jù)需要在外圍裝置的電源線處安裝噪音濾波器。噪音濾波器的安裝、配線時(shí)，請(qǐng)遵守以下注意事項(xiàng)以免削弱濾波器的實(shí)際使用效果。1）請(qǐng)將噪音濾波器輸入與輸出配線分開(kāi)布置，勿將兩者歸入同一管道內(nèi)或捆扎在一起。圖2噪音濾波器輸入與輸出配線分離走線示意圖2）將噪音濾波器的接地線與其輸出電源線分開(kāi)布置。圖3噪音濾波器地線與輸出配線分離走線示意圖3）噪音濾波器需使用盡量短的粗線單獨(dú)接地，請(qǐng)勿與其它接地設(shè)備共用一根地線。圖4單點(diǎn)接地示意圖4）安裝于控制柜內(nèi)的噪音濾波器地線處理當(dāng)噪音濾波器與伺服驅(qū)動(dòng)器安裝在一個(gè)控制柜內(nèi)時(shí)，建議將濾波器與伺服驅(qū)動(dòng)器固定在同一金屬板上，保證接觸部分導(dǎo)電且搭接良好，并對(duì)金屬板進(jìn)行接地處理?；騾⒖紙D4所示單點(diǎn)接地。圖5噪音濾波器地線3.6線纜使用注意事項(xiàng)1.請(qǐng)勿使電纜彎曲或承受張力。因信號(hào)用電纜的芯線直徑只有0.2mm或0.3mm，容易折斷，使用時(shí)請(qǐng)注意。2.需移動(dòng)線纜時(shí)，請(qǐng)使用柔性電纜線，普通電纜線容易在長(zhǎng)期彎折后損壞。小功率電機(jī)自帶線纜不能用于線纜移動(dòng)場(chǎng)合。3.使用線纜保護(hù)鏈時(shí)請(qǐng)確保：●電纜的彎曲半徑在電纜外徑的10倍以上；●電纜保護(hù)鏈內(nèi)的配線請(qǐng)勿進(jìn)行固定或者捆束，只能在電纜保護(hù)鏈的不可動(dòng)的兩個(gè)末端進(jìn)行捆束固定；●勿使電纜纏繞、扭曲；●電纜保護(hù)鏈內(nèi)的占空系數(shù)確保在60%以下；●外形差異太大的電纜請(qǐng)勿混同配線，防粗線將細(xì)線壓斷，如果一定要混同配線請(qǐng)?jiān)诰€纜中間設(shè)置隔板裝置。圖6線纜保護(hù)鏈?zhǔn)疽鈭D4面板顯示及操作4.1面板各部件名稱圖4-1．面板圖例表4-1面板部件說(shuō)明部件名稱功能數(shù)碼顯示管顯示器五組七段LED數(shù)碼管用于顯示監(jiān)控值、參數(shù)值及設(shè)定值。MODEMODE鍵進(jìn)入組間模式或脫離組間/內(nèi)模式及參數(shù)設(shè)定模式。SET《/SET/SHIFT鍵設(shè)定模式下閃爍字符左移可用于修正較高的設(shè)定字符值，參數(shù)顯示大于5位LED數(shù)碼管時(shí)，進(jìn)行高低位顯示切換。長(zhǎng)按該鍵1S以上實(shí)現(xiàn)顯示及存儲(chǔ)設(shè)定值，群組間模式和參數(shù)設(shè)定模式的進(jìn)入等功能?！腢P鍵變更監(jiān)控碼、群組號(hào)、參數(shù)碼或設(shè)定值?！臘OWN鍵變更監(jiān)控碼、群組號(hào)、參數(shù)碼或設(shè)定值。4.2參數(shù)設(shè)定流程（1）驅(qū)動(dòng)器電源接通時(shí)，面板顯示驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)的監(jiān)控碼一秒鐘，后進(jìn)入監(jiān)控顯示模式。（2）在監(jiān)控模式下，按UP或DOWN鍵切換監(jiān)控參數(shù)碼，此時(shí)長(zhǎng)按SET/SHIFT鍵進(jìn)入該參數(shù)碼的監(jiān)控顯示，若無(wú)按鍵動(dòng)作，一分鐘后自動(dòng)進(jìn)入該參數(shù)碼的監(jiān)控顯示。（3）監(jiān)控模式時(shí)，監(jiān)控參數(shù)為32比特?cái)?shù)或顯示數(shù)值大于5位數(shù)值的二進(jìn)制數(shù)時(shí)，按SET/SHIFT鍵，進(jìn)行高低位顯示的切換，高位顯示時(shí)，最高位LED燈小數(shù)點(diǎn)亮。（4）在監(jiān)控模式下，按MODE鍵進(jìn)入?yún)?shù)群組間模式，之后按UP/DOWN鍵切換群組碼，按MODE鍵脫離參數(shù)群組間模式回到監(jiān)控模式。（5）在參數(shù)群組間模式下，長(zhǎng)按SET/SHIFT鍵進(jìn)入?yún)?shù)群組內(nèi)模式，按MODE鍵脫離參數(shù)群組內(nèi)模式回到群組間模式。按SET/SHIFT鍵，閃爍字符左移，可對(duì)群組號(hào)及組內(nèi)高位修改，選擇所需參數(shù)。（6）在參數(shù)群組內(nèi)模式下，長(zhǎng)按SET/SHIFT鍵立即進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式并顯示參數(shù)的設(shè)定值，按UP或DOWN鍵變更參數(shù)碼的后兩位碼值。（7）在設(shè)定模式下，按SET/SHIFT鍵時(shí)閃爍字符左移，再利用UP/DOWN進(jìn)行較高位參數(shù)字符的設(shè)定。（8）在設(shè)定值修改完畢后，長(zhǎng)按SET/SHIFT鍵即可進(jìn)行參數(shù)值的儲(chǔ)存或執(zhí)行命令。（9）完成參數(shù)設(shè)定后，顯示器會(huì)顯示相應(yīng)的提示符號(hào)代碼，如顯示“-End-”，并自動(dòng)回到參數(shù)群組內(nèi)模式。（10）在設(shè)定模式下，按MODE鍵或一分鐘內(nèi)無(wú)按鍵動(dòng)作均會(huì)放棄參數(shù)設(shè)定值的修改，并回到參數(shù)群組內(nèi)模式。其它模式下，無(wú)按鍵動(dòng)作超過(guò)一分鐘同樣回到監(jiān)控模式。其具體流程圖如下圖4-2．面板操作流程圖4.3存儲(chǔ)狀態(tài)顯示參數(shù)設(shè)定模式長(zhǎng)按SET/SHIFT鍵1S以上后狀態(tài)顯示顯示符號(hào)內(nèi)容說(shuō)明-End-設(shè)定值正確存儲(chǔ)結(jié)束Po-On該參數(shù)須重新上電才可生效SrvOn伺服啟動(dòng)中參數(shù)不可設(shè)定Err-r唯讀參數(shù)，不可修改rESvd該參數(shù)為保留值，不可以修改4.4故障及報(bào)警顯示顯示示例內(nèi)容說(shuō)明AL.0xx驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生故障時(shí)，面板顯示報(bào)故障，顯示故障符號(hào)“AL.0”符號(hào)及故障符號(hào)“xx”，xx的范圍為01~FFH，此時(shí)按操作部分按鈕，可以看到其他畫(huà)面，但是最LED的小數(shù)點(diǎn)會(huì)一直閃爍，直到故障清除，無(wú)故障或警告時(shí)顯示“AL.”。AL.Exx驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生警報(bào)時(shí)，面板顯示報(bào)警告，顯示警報(bào)符號(hào)“AL.E”及警報(bào)代碼“xx”，此時(shí)按操作部分按鈕，可以看到其他畫(huà)面，但是最低位數(shù)碼管的小數(shù)點(diǎn)會(huì)一直閃爍，直到警報(bào)清除。4.5正負(fù)號(hào)設(shè)定顯示顯示示例內(nèi)容說(shuō)明1528進(jìn)入設(shè)定模式后，可以按UP/DOWN鍵來(lái)增減顯示的參數(shù)值，按SHIFT/<<鍵可以改變欲修定參數(shù)的進(jìn)位值，此時(shí)進(jìn)位值為呈閃爍狀態(tài)。-528當(dāng)參數(shù)具有正負(fù)號(hào)且設(shè)定范圍小于5位數(shù)，如同上述操作后最高字符會(huì)出現(xiàn)一減號(hào)即表示負(fù)值狀態(tài)。2.4.680當(dāng)參數(shù)具有正負(fù)號(hào)且設(shè)定范圍大于4位數(shù)時(shí)，如上述操作后，高兩位數(shù)碼管右下方會(huì)出現(xiàn)圓點(diǎn)表示該參數(shù)為負(fù)值狀態(tài)。-23當(dāng)顯示高位時(shí)，最高位右下方小數(shù)點(diǎn)亮，表示顯示為高位數(shù)。02468當(dāng)參數(shù)為32比特?cái)?shù)，其十進(jìn)制數(shù)值大于5位數(shù)，且低五位的高位為零時(shí)，則顯示0，表示其還有高位未顯示。5功能參數(shù)5.1參數(shù)定義參數(shù)定義分為下列10大群組，參數(shù)起始代碼P后的第一個(gè)參數(shù)為群組號(hào)，其后的兩個(gè)參數(shù)為群組內(nèi)號(hào)。通訊地址由群組號(hào)參數(shù)與群組內(nèi)參數(shù)組成，參數(shù)群組定義如下：P0-xx群組0：監(jiān)控參數(shù)P1-xx群組1：基本參數(shù)P2-xx群組2：位置控制參數(shù)P3-xx群組3：速度控制參數(shù)P4-xx群組4：轉(zhuǎn)矩控制參數(shù)P5-xx群組5：調(diào)諧參數(shù)P6-xx群組6：輸入/輸出設(shè)定參數(shù)P7-xx群組7：通訊參數(shù)P8-xx群組8：輔助功能參數(shù)PE-xx群組E：電機(jī)參數(shù)參數(shù)設(shè)定屬性說(shuō)明（○）：隨時(shí)設(shè)定、立即生效（●）：隨時(shí)設(shè)定、重新上電生效（□）：停機(jī)設(shè)定、立即生效（■）：停機(jī)設(shè)定、重新上電生效（▲）：只讀參數(shù)、不可設(shè)定控制模式說(shuō)明P—位置控制模式S—速度控制模式T—轉(zhuǎn)矩控制模式5.2參數(shù)一覽表P0組監(jiān)控參數(shù)參數(shù)碼號(hào)參數(shù)碼說(shuō)明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運(yùn)行模式P0-00運(yùn)行期間電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速顯示--rpm▲PSTP0-01相對(duì)于額定轉(zhuǎn)矩的百分比--%▲PSTP0-02當(dāng)前電角度顯示--度▲PSTP0-03顯示實(shí)際的DI輸入電平▲PSTP0-04顯示DO狀態(tài)(導(dǎo)通or關(guān)斷)▲PSTP0-05編碼器反饋脈沖數(shù)--plus▲PSTP0-06保留P0-07保留P0-08AI1采樣的實(shí)際電壓值--mV▲PSTP0-09AI2采樣的實(shí)際電壓值--mV▲PSTP0-10AI3采樣的實(shí)際電壓值--mV▲PSTP0-11當(dāng)前的母線電壓值--V▲PSTP0-12當(dāng)前運(yùn)行時(shí)的電流有效值--A▲PSTP0-13Iu相電流實(shí)際值--A▲PSTP0-14Iv相電流實(shí)際值--A▲PSTP0-15外部脈沖輸入數(shù)--plusP0-16當(dāng)前脈沖指令（伺服OFF清0）--plus▲PSTP0-17保留P0-18顯示P160選擇的故障碼▲PSTP0-19P160故障發(fā)生時(shí)的轉(zhuǎn)速--rpm▲PSTP0-20P160故障發(fā)生時(shí)的母線電壓值--V▲PSTP0-21P160故障發(fā)生時(shí)的電流有效值--A▲PSTP0-22~P0-27保留P0-28當(dāng)前輸出脈沖數(shù)--plus▲PSTP1組基本參數(shù)參數(shù)碼號(hào)功能碼說(shuō)明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運(yùn)行模式P1-00控制模式選擇：0：速度控制模式；1：位置控制模式；2：轉(zhuǎn)矩控制模式；3：速度位置切換模式；4：轉(zhuǎn)矩速度切換模式；5：位置轉(zhuǎn)矩切換模式；00～5-□PSTP1-01位置指令源選擇：0：外部脈沖指令（pt）；1：內(nèi)部多段指令（pr）；00～1-□PP1-02外部脈沖指令輸入形式：0：脈沖+方向，正邏輯；1：脈沖+方向，負(fù)邏輯；2：正交， 正邏輯；3：正交， 負(fù)邏輯；00～3-■PP1-03內(nèi)部位置指令多段執(zhí)行選擇：0：從pr1運(yùn)行到pr16，循環(huán)；1：從pr1運(yùn)行到pr16，不循環(huán)2：外部Di切換；00～2-□PP1-04保留P1-05速度指令源：0：內(nèi)部數(shù)字給定（P3-00給定）1：模擬量1(AI1)給定；2：模擬量2(AI2)給定；3：內(nèi)部速度指令切換；4：點(diǎn)動(dòng)（需外部DIJOG使能）；00～4-□SP1-06多段速選擇：0：多段速自動(dòng)切換，循環(huán)；1：多段速自動(dòng)切換，不循環(huán)；2：多段速外部DI切換；00～2-□SP1-07保留P1-08轉(zhuǎn)矩指令來(lái)源：0：內(nèi)部數(shù)字給定（P4-00給定）1：模擬量1(AI1)給定；2：模擬量2(AI2)給定；00～2-□TP1-09保留P1-10位置指令濾波模式選擇00～2-□PP1-11位置指令平均濾波時(shí)間100～1000ms□PP1-12位置S型平滑正轉(zhuǎn)指令加減速時(shí)間常數(shù)1001～10000ms□PrP1-13位置S型平滑反轉(zhuǎn)指令加減速時(shí)間常數(shù)1001～10000ms□PrP1-14位置S型平滑曲線中加減速平滑時(shí)間常數(shù)100～1000ms□PrP1-15位置指令一級(jí)低通濾波時(shí)間100～65535ms□PP1-16速度S型平滑指令加速時(shí)間常數(shù)1001～10000ms□SP1-17速度S型平滑指令減速時(shí)間常數(shù)1001～10000ms□SP1-18速度型平滑曲線中加減速平滑時(shí)間常數(shù)100～1000ms□SP1-19速度指令低通濾波平滑時(shí)間5.00～1000.0ms□SP1-20模擬速度指令增益30000～5000rpm□SP1-22轉(zhuǎn)矩指令低通平滑常數(shù)00～1000.0ms□TP1-23模擬最大輸入（12V）時(shí)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩指令1000～1000%□TP1-24保留P1-25保留P1-26保留P1-27電子齒輪分子111～32767-□PP1-28電子齒輪分母11～32767-□PP1-29保留P1-30保留P1-31保留P1-32定位接近寬度，當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器小于該設(shè)定值時(shí)，將輸出定位接近信號(hào)；201～65535Puls□PP1-33定位完成寬度，當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器小于該設(shè)定值時(shí)，將輸出定位完成信號(hào)；100～65535Puls□PP1-34外部DI信號(hào)，偏差清除動(dòng)作選擇；0：通過(guò)CLR上升沿清除；1：通過(guò)CLR低電平清除；2：通過(guò)CLR高電平清除；3：通過(guò)CLR下降沿清除；00～3-□PP1-35位置偏差清除選擇：0：只在故障時(shí)清除偏差；1：故障及伺服OFF時(shí)清除偏差；2：不清除偏差；00～2-□PP1-36位置誤差跟隨警告值6553510～65535Puls□PP1-37位置誤差跟隨故障值655351～65535Puls□PP1-38保留P1-39最高轉(zhuǎn)速設(shè)定(超速設(shè)定值)50000～5000rpm□PSTP1-40零速信號(hào)輸出值100～100rpm□PSTP1-41旋轉(zhuǎn)信號(hào)輸出值100～1000rpm□PSTP1-42速度接近門(mén)限10010～3000rpm□SP1-43速度到達(dá)門(mén)限201～3000rpm□SP1-44模擬速度指令零位固定值100～300rpm□SP1-45保留P1-46正轉(zhuǎn)最大轉(zhuǎn)矩限制3000.0～300.0%□PSTP1-47反轉(zhuǎn)最大轉(zhuǎn)矩限制3000.0～300.0%□PSTP1-48轉(zhuǎn)矩限制來(lái)源選擇；0：內(nèi)部限制[P1-46、P1-47];1：模擬量1限制，同時(shí)受限于P1-46、P1-47；2：模擬量2限制，同時(shí)受限于P1-46、P1-47；00～2-□PSTP1-49～P1-52保留P1-53停機(jī)模式選擇0：伺服OFF時(shí)，自由停車(chē)；1：伺服OFF時(shí)，零速停車(chē)；00～1-□PSTP1-54保留P1-55保留P1-56～P1-59保留P1-60故障顯示選擇：0：最近一次故障；1：最近故障前1次故障；2：最近故障前2次故障；3：最近故障前3次故障；00～3-□PSTP1-61系統(tǒng)參數(shù)初始化：0：無(wú)操作；1：清除故障記錄；2～65534：無(wú)操作；65535：恢復(fù)出廠設(shè)定；（重新上電，自動(dòng)清零）；00～65535-■PSTP1-62保留參數(shù)00～65535-□PSTP1-63保留參數(shù)00～65535-□PSTP2組位置控制參數(shù)參數(shù)碼號(hào)參數(shù)碼說(shuō)明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運(yùn)行模式P2-00內(nèi)部位置指令1的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-01內(nèi)部位置指令1的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-02內(nèi)部位置指令1移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-03Pr1完成后進(jìn)入Pr2等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-04內(nèi)部位置指令2的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-05內(nèi)部位置指令2的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-06內(nèi)部位置指令2移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-07Pr2完成后進(jìn)入Pr3等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-08內(nèi)部位置指令3的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-09內(nèi)部位置指令3的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-10內(nèi)部位置指令3移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-11Pr3完成后進(jìn)入Pr4等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-12內(nèi)部位置指令4的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-13內(nèi)部位置指令4的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-14內(nèi)部位置指令4移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-15Pr4完成后進(jìn)入Pr5等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-16內(nèi)部位置指令5的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-17內(nèi)部位置指令5的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-18內(nèi)部位置指令5移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-19Pr5完成后進(jìn)入Pr6等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-20內(nèi)部位置指令6的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-21內(nèi)部位置指令6的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-22內(nèi)部位置指令6移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-23Pr6完成后進(jìn)入Pr7等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-24內(nèi)部位置指令7的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-25內(nèi)部位置指令7的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-26內(nèi)部位置指令7移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-27Pr7完成后進(jìn)入Pr8的等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-28內(nèi)部位置指令8的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-29內(nèi)部位置指令8的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-30內(nèi)部位置指令8移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-31Pr8完成后進(jìn)入Pr9的等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-32內(nèi)部位置指令9的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-33內(nèi)部位置指令9的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-34內(nèi)部位置指令9移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-35Pr9完成后進(jìn)入Pr10的等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-36內(nèi)部位置指令10的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-37內(nèi)部位置指令10的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-38內(nèi)部位置指令10移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-39Pr10完成后進(jìn)入Pr11的等待時(shí)間1.00.0～3000.0S□PP2-40內(nèi)部位置指令11的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-41內(nèi)部位置指令11的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-42內(nèi)部位置指令11移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-43Pr11完成后進(jìn)入Pr12的等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-44內(nèi)部位置指令12的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-45內(nèi)部位置指令12的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-46內(nèi)部位置指令12移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-47Pr12完成后進(jìn)入Pr13的等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-48內(nèi)部位置指令13的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-49內(nèi)部位置指令13的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-50內(nèi)部位置指令13移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-51Pr13完成后進(jìn)入Pr14的等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-52內(nèi)部位置指令14的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-53內(nèi)部位置指令14的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-54內(nèi)部位置指令14移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-55Pr14完成后進(jìn)入Pr15的等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-56內(nèi)部位置指令15的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-57內(nèi)部位置指令15的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-58內(nèi)部位置指令15移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-59Pr15完成后進(jìn)入Pr16的等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP2-60內(nèi)部位置指令16的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-61內(nèi)部位置指令16的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-62內(nèi)部位置指令16移動(dòng)速度10001～額定值rpm□PP2-63Pr16完成后進(jìn)入Pr1的等待時(shí)間1.00.0～3000.0s□PP3組速度控制參數(shù)參數(shù)碼號(hào)參數(shù)碼說(shuō)明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運(yùn)行模式P3-00內(nèi)部速度指令寄存器1400-5000～+5000rpm○SP3-01內(nèi)部指令1運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-02內(nèi)部速度指令寄存器20-5000～+5000rpm○SP3-03內(nèi)部指令2運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-04內(nèi)部速度指令寄存器3-400-5000～+5000rpm○SP3-05內(nèi)部指令3運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-06內(nèi)部速度指令寄存器40-5000～+5000rpm○SP3-07內(nèi)部指令4運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-08內(nèi)部速度指令寄存器5800-5000～+5000rpm○SP3-09內(nèi)部指令5運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-10內(nèi)部速度指令寄存器60-5000～+5000rpm○SP3-11內(nèi)部指令6運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-12內(nèi)部速度指令寄存器7-800-5000～+5000rpm○SP3-13內(nèi)部指令7運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-14內(nèi)部速度指令寄存器80-5000～+5000rpm○SP3-15內(nèi)部指令8運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-16內(nèi)部速度指令寄存器91200-5000～+5000rpm○SP3-17內(nèi)部指令9運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-18內(nèi)部速度指令寄存器100-5000～+5000rpm○SP3-19內(nèi)部指令10運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-20內(nèi)部速度指令寄存器11-1200-5000～+5000rpm○SP3-21內(nèi)部指令11運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-22內(nèi)部速度指令寄存器120-5000～+5000rpm○SP3-23內(nèi)部指令12運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-24內(nèi)部速度指令寄存器131600-5000～+5000rpm○SP3-25內(nèi)部指令13運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-26內(nèi)部速度指令寄存器140-5000～+5000rpm○SP3-27內(nèi)部指令14運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-28內(nèi)部速度指令寄存器15-1600-5000～+5000rpm○SP3-29內(nèi)部指令15運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-30內(nèi)部速度指令寄存器160-5000～+5000rpm○SP3-31內(nèi)部指令16運(yùn)行時(shí)間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP4組轉(zhuǎn)矩控制參數(shù)參數(shù)碼號(hào)參數(shù)碼說(shuō)明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運(yùn)行模式P4-00內(nèi)部數(shù)字轉(zhuǎn)矩指令設(shè)定100.0-300.0～300.0%○TP4-01轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的速度限幅值10000～5000rpm□TP4-02～P4-09保留P4-10保留P4-11保留P5組調(diào)諧參數(shù)參數(shù)碼號(hào)參數(shù)碼說(shuō)明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運(yùn)行模式P5-00位置調(diào)節(jié)器比例增益20.01.0～2000.0Hz○PP5-01保留P5-02位置調(diào)節(jié)器前饋增益0.00.0～100.0%○PP5-03位置前饋平滑52～100ms○PP5-04速度調(diào)節(jié)器比例增益200.00.1～3000.0Hz○SP5-05速度環(huán)積分常數(shù)40.00.1～3000.0ms○SP5-06保留P5-07保留P5-08負(fù)載慣量比=總慣量/電機(jī)慣量1.000.01～50.00%□PSTP6組輸入/輸出設(shè)定參數(shù)參數(shù)碼號(hào)參數(shù)碼說(shuō)明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運(yùn)行模式P6-00DI濾波設(shè)定20～20ms□PSTP6-01DI電平邏輯00～3FFH-■PSTP6-02DI1功能號(hào)10～99-■PSTP6-03DI2功能號(hào)20～99-■PSTP6-04DI3功能號(hào)30～99-■PSTP6-05DI4功能號(hào)40～99-■PSTP6-06DI5功能號(hào)50～99-■PSTP6-07DI6功能號(hào)60～99-■PSTP6-08DI7功能號(hào)70～99-■PSTP6-09DI8功能號(hào)80～99-■PSTP6-10DI9功能號(hào)90～99-■PSTP6-11DI10功能號(hào)100～99-■PSTP6-12DO電平邏輯00～3FH-■PSTP6-13DO1功能號(hào)10～99-■PSTP6-14DO2功能號(hào)20～99-■PSTP6-15DO3功能號(hào)30～99-■PSTP6-16DO4功能號(hào)40～99-■PSTP6-17DO5功能號(hào)50～99-■PSTP6-18DO6功能號(hào)60～99-■PSTP6-19AI1偏置調(diào)整0-1000～1000mV□PSTP6-20AI2偏置調(diào)整0-1000～1000mV□PSTP6-21保留P6-22AI1濾波時(shí)間20～10000ms□PSTP6-23AI2濾波時(shí)間20～10000ms□PSTP6-24保留P6-25AO1偏置調(diào)整0-1000～1000mV□PSTP6-26AO2偏置調(diào)整0-1000～1000mV□PSTP6-27AO1功能規(guī)劃0：電機(jī)轉(zhuǎn)速；1：速度指令；2：轉(zhuǎn)矩指令；3：位置偏差（電子齒輪后）；4：位置指令速度；00～4-□PSTP6-28AO2功能規(guī)劃0：電機(jī)轉(zhuǎn)速；1：速度指令；2：轉(zhuǎn)矩指令；3：位置偏差（電子齒輪后）；4：位置指令速度；10～4-□PST表5-1數(shù)字輸入（DI）功能定義表輸入信號(hào)功能說(shuō)明設(shè)定值名稱功能名描述觸發(fā)方式運(yùn)行模式0Disabled功能無(wú)效1/S-ON伺服使能OFF-伺服電機(jī)使能禁止ON-伺服電機(jī)上電使能電平觸發(fā)PST2/ALM-RST報(bào)警復(fù)位信號(hào)故障分為可復(fù)位故障和不可復(fù)位故障，此功能用于故障排除后，可復(fù)位故障復(fù)位。沿觸發(fā)PST3/P-CLR位置控制脈沖偏差計(jì)數(shù)器清除觸發(fā)方式見(jiàn)P134定義沿/電平觸發(fā)P4/DIR-SEL速度指令方向選擇OFF-默認(rèn)指令方向ON-指令反方向電平觸發(fā)S5CMD0內(nèi)部指令bit0位置控制模式時(shí)，該信號(hào)為位置多段切換功能；速度控制模式時(shí)，該信號(hào)為速度多段切換功能；電平觸發(fā)PS6CMD1內(nèi)部指令bit1電平觸發(fā)PS7CMD2內(nèi)部指令bit2電平觸發(fā)PS8CMD3內(nèi)部指令bit3電平觸發(fā)PS9CTRG內(nèi)部指令觸發(fā)多段位置觸發(fā)條件沿觸發(fā)P10MSEL控制模式切換用于混合控制模式的切換電平觸發(fā)PST11保留功能無(wú)效12/INHIBIT脈沖禁止ON-禁止指令脈沖輸入OFF-允許指令脈沖輸入電平觸發(fā)P13P-OT禁止正向驅(qū)動(dòng)當(dāng)機(jī)械運(yùn)動(dòng)超過(guò)可移動(dòng)范圍，進(jìn)入超程防止功能。OFF-允許正向驅(qū)動(dòng)ON-禁止正向驅(qū)動(dòng)電平觸發(fā)PST14N-OT禁止反向驅(qū)動(dòng)當(dāng)機(jī)械運(yùn)動(dòng)超過(guò)可移動(dòng)范圍，進(jìn)入超程防止功能。OFF-允許反向驅(qū)動(dòng)ON-禁止反向驅(qū)動(dòng)電平觸發(fā)PST15保留功能無(wú)效16保留功能無(wú)效17/JOGCMD+正向點(diǎn)動(dòng)ON-按照給定指令輸入OFF-運(yùn)行指令停止輸入電平觸發(fā)S18/JOGCMD-負(fù)向點(diǎn)動(dòng)ON-按照給定指令反向輸入OFF-運(yùn)行指令停止輸入電平觸發(fā)S19MODE-SEL模式切換信號(hào)箱機(jī)專用信號(hào)0電平觸發(fā)PS20POS-FID定位信號(hào)箱機(jī)專用信號(hào)1電平觸發(fā)PS21保留功能無(wú)效22～99保留功能無(wú)效表5-2數(shù)字輸出（DO）功能定義表輸出信號(hào)功能說(shuō)明設(shè)定值名稱功能名描述運(yùn)行模式0Disable此功能無(wú)效1/S-RDY+-伺服準(zhǔn)備好伺服狀態(tài)準(zhǔn)備好，可以接收S-ON信號(hào)：有效-伺服準(zhǔn)備好無(wú)效-伺服未準(zhǔn)備好PST2/BK+-制動(dòng)器輸出信號(hào)制動(dòng)器信號(hào)輸出：有效-閉合，解除制動(dòng)器無(wú)效-啟動(dòng)制動(dòng)器PST3/TGON+-電機(jī)旋轉(zhuǎn)輸出信號(hào)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)輸出信號(hào)：有效-電機(jī)旋轉(zhuǎn)信號(hào)有效無(wú)效-電機(jī)旋轉(zhuǎn)信號(hào)無(wú)效PST4/ZER0+-零速信號(hào)伺服電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)輸出的信號(hào)：有效-電機(jī)轉(zhuǎn)速為零無(wú)效-電機(jī)轉(zhuǎn)速不為零PST5/V-CLS+-速度接近速度控制時(shí)，伺服電機(jī)速度與速度指令之差的絕對(duì)值小于速度偏差設(shè)定值P142時(shí)有效。S6/V-CMP+-速度到達(dá)速度控制時(shí)，伺服電機(jī)速度與速度指令值之差的絕對(duì)值小于速度偏差設(shè)定值P143時(shí)有效。S7/PNEAR+-位置接近位置控制模式時(shí)，位置偏差脈沖到達(dá)定位完成寬度P132的設(shè)定值內(nèi)時(shí)有效。P8/COIN+-位置到達(dá)位置控制模式時(shí)，位置偏差脈沖到達(dá)定位完成寬度P133的設(shè)定值內(nèi)時(shí)有效。P9/C-LT+-轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)轉(zhuǎn)矩限制的確認(rèn)信號(hào)：有效-電機(jī)轉(zhuǎn)矩受限無(wú)效-電機(jī)轉(zhuǎn)矩不受限PS10/V-LT+-轉(zhuǎn)速限制信號(hào)轉(zhuǎn)矩控制時(shí)，速度受限的確認(rèn)信號(hào)：有效-電機(jī)轉(zhuǎn)速受限無(wú)效-電機(jī)轉(zhuǎn)速不受限T11/WARN+-警告輸出信號(hào)警告輸出信號(hào)導(dǎo)通PST12/ALM+-故障輸出信號(hào)檢測(cè)出故障時(shí)狀態(tài)信號(hào)有效PST14～99保留此功能無(wú)效表5-3內(nèi)部速度指令多段（DI）功能內(nèi)部速度指令CMD3CMD2CMD1CMD0對(duì)應(yīng)參數(shù)說(shuō)明Spd10000P3-00設(shè)定速度(0～±5000)Spd20001P3-02設(shè)定速度(0～±5000)Spd30010P3-04設(shè)定速度(0～±5000)Spd40011P3-06設(shè)定速度(0～±5000)Spd50100P3-08設(shè)定速度(0～±5000)Spd60101P3-10設(shè)定速度(0～±5000)Spd70110P3-12設(shè)定速度(0～±5000)Spd80111P3-14設(shè)定速度(0～±5000)Spd91000P3-16設(shè)定速度