2024光伏清潔機器人

光伏清潔機器人Photovoltaiccleaningrobot光伏清潔機器人PhotovoltaiccleaningrobotI光伏清潔機器人1 范圍本標準適用于浙江國自機器人技術(shù)股份有限公司生產(chǎn)的光伏清潔機器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB4208外殼防護等級（IP代碼）（IDT,IEC60529）GB11291工業(yè)機器人安全規(guī)范GB/TGB/TGB/TGB/T14394-2008計算機軟件可靠性和可維護性管理16723-1996信息技術(shù)提供OSI無連接方式運輸服務的協(xié)議17214.1-1998工業(yè)過程測量和控制裝置工作條件第1部分：氣候條件17626.1-2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)抗擾度試驗總論光伏清潔機器人1 范圍本標準適用于浙江國自機器人技術(shù)股份有限公司生產(chǎn)的光伏清潔機器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB4208外殼防護等級（IP代碼）（IDT,IEC60529）GB11291工業(yè)機器人安全規(guī)范GB/TGB/TGB/TGB/T14394-2008計算機軟件可靠性和可維護性管理16723-1996信息技術(shù)提供OSI無連接方式運輸服務的協(xié)議17214.1-1998工業(yè)過程測量和控制裝置工作條件第1部分：氣候條件17626.1-2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)抗擾度試驗總論（IEC61000-4-1:2000,IDT）GB/T17626.2-2006（IEC61000-4-2:2001,IDT）GB/T17626.3-2016試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17963-2000信息技術(shù)開放系統(tǒng)互連網(wǎng)絡層安全協(xié)議GB/T17973-2000（TCP）之上使用OSI應用GB-TGB/TGB/T18268.1-201018271.1-201718271.2-2017測量、控制和實驗室用的電設(shè)備電磁兼容性要求過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第1部過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第2部分：參比條件下的試驗GB/T18271.3-2017影響的試驗過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第3部分：影響量GB/Z19397-2003操作型機器人電磁兼容性試驗方法和性能評估準則3 術(shù)語與定義3.1 mirrorcleaningrobot發(fā)電場中移動使用。3.2 cleaningmechanism1信息做出相應伸縮。3.3 移動底盤movablebase平臺。3.4 electromagneticcompatibility(EMC)不能承受的電磁干擾的能力。3.5電磁環(huán)境electromagneticenvironment電磁環(huán)境是存在于給定場所的所有電磁現(xiàn)象的總和。3.6電磁騷擾electromagneticdisturbance電磁騷擾是任何可能引起機器人性能降低或產(chǎn)生損害作用的電磁現(xiàn)象。3.7抗擾度immunity(toadisturbance)抗擾度是機器人面臨電磁騷擾不降低運行性能的能力。3.8發(fā)射emission發(fā)射是從源向外發(fā)出電磁能的現(xiàn)象。4 功能要求4.1 自主構(gòu)建地圖功能自主構(gòu)建地圖功能能夠根據(jù)環(huán)境信息構(gòu)建二維等比例地圖。4.2 信息做出相應伸縮。3.3 移動底盤movablebase平臺。3.4 electromagneticcompatibility(EMC)不能承受的電磁干擾的能力。3.5電磁環(huán)境electromagneticenvironment電磁環(huán)境是存在于給定場所的所有電磁現(xiàn)象的總和。3.6電磁騷擾electromagneticdisturbance電磁騷擾是任何可能引起機器人性能降低或產(chǎn)生損害作用的電磁現(xiàn)象。3.7抗擾度immunity(toadisturbance)抗擾度是機器人面臨電磁騷擾不降低運行性能的能力。3.8發(fā)射emission發(fā)射是從源向外發(fā)出電磁能的現(xiàn)象。4 功能要求4.1 自主構(gòu)建地圖功能自主構(gòu)建地圖功能能夠根據(jù)環(huán)境信息構(gòu)建二維等比例地圖。4.2 緊急報警功能可以探測到的地方輔以姿態(tài)、光亮或符號進行預警。4.3實時高清圖像傳輸功能實時高清圖像傳輸功能可以通過無線通訊方式將圖像實時傳輸至控制中心。4.4負載運行功能負載運行功能應具備一定的負載能力，可以搭載其他設(shè)備實現(xiàn)特殊的功能要求。4.5定位導航功能主移動、行走與掉頭功能。4.6 避障行走功能避障行走功能可以探測障礙物并作出避障決策，自主規(guī)劃新的路徑實現(xiàn)障礙繞行。24.7 遠程控制功能控制中心。4.8 電池保護功能光伏清潔機器人具備穩(wěn)壓保護、自動限流、電池極性接反并自動斷開和自動報警功能。4.9 防撞保護功能碰撞時，保護設(shè)備或人員以及機器人本體不受損失。4.10 自檢及報警功能并根據(jù)設(shè)置的電量進行下限報警。如各模塊電路發(fā)生接觸不良或電線松脫時應能自動報警。5 性能要求5.1正常工作環(huán)境的氣象條件在下列工作環(huán)境的氣象條件下巡檢機器人能正常工作。1)2)3)環(huán)境溫度：—40℃～+70℃。相對濕度：5%～65%RH。防腐，鹽霧環(huán)境運行要求：重鹽堿地貌，空氣中腐蝕性成分多。5.2電磁兼容性要求5.3抗擾度要求抗擾度試驗要求見表1。表1 抗擾度試驗要求5.4發(fā)射要求發(fā)射要求測試應在電波暗室中進行。機器人的發(fā)射限值要求見表2。表2 設(shè)備的發(fā)射限值3端口頻率范圍MHz限值注釋外殼（輻射發(fā)射）30～230準峰值30dB(基準值為1μV/m),測4.7 遠程控制功能控制中心。4.8 電池保護功能光伏清潔機器人具備穩(wěn)壓保護、自動限流、電池極性接反并自動斷開和自動報警功能。4.9 防撞保護功能碰撞時，保護設(shè)備或人員以及機器人本體不受損失。4.10 自檢及報警功能并根據(jù)設(shè)置的電量進行下限報警。如各模塊電路發(fā)生接觸不良或電線松脫時應能自動報警。5 性能要求5.1正常工作環(huán)境的氣象條件在下列工作環(huán)境的氣象條件下巡檢機器人能正常工作。1)2)3)環(huán)境溫度：—40℃～+70℃。相對濕度：5%～65%RH。防腐，鹽霧環(huán)境運行要求：重鹽堿地貌，空氣中腐蝕性成分多。5.2電磁兼容性要求5.3抗擾度要求抗擾度試驗要求見表1。表1 抗擾度試驗要求5.4發(fā)射要求發(fā)射要求測試應在電波暗室中進行。機器人的發(fā)射限值要求見表2。表2 設(shè)備的發(fā)射限值3端口頻率范圍MHz限值注釋外殼（輻射發(fā)射）30～230準峰值30dB(基準值為1μV/m),測量距離10m10dB230～1000準峰值37dB(基準值為1μV/m),測端口試驗項目基礎(chǔ)標準嚴酷度等級*試驗值外殼靜電放電射頻電磁場輻射GB/T17626.2-2006GB/T17626.3-20163（4）3（3）接觸放電試驗電壓：6kV試驗場強：10V/m*括號內(nèi)的數(shù)字為總的嚴酷度等級數(shù)。5.5 外殼防護要求GB4208-2008IP54現(xiàn)場設(shè)備安裝盒防護等級不低于《GB4208-2008IP655.6 正常工作的其他條件1）2）3）4)5)6)光伏清潔機器人的最大爬陡坡能力：10%（數(shù)值水平比例）。光伏清潔機器人的最大移動速度：1.2m/s。光伏清潔機器人轉(zhuǎn)彎的最小半徑：3m。光伏清潔機器人一次充電后的最長工作時間：6h。500m。光伏清潔機器人的自重為2500kg。6 軟件要求5.5 外殼防護要求GB4208-2008IP54現(xiàn)場設(shè)備安裝盒防護等級不低于《GB4208-2008IP655.6 正常工作的其他條件1）2）3）4)5)6)光伏清潔機器人的最大爬陡坡能力：10%（數(shù)值水平比例）。光伏清潔機器人的最大移動速度：1.2m/s。光伏清潔機器人轉(zhuǎn)彎的最小半徑：3m。光伏清潔機器人一次充電后的最長工作時間：6h。500m。光伏清潔機器人的自重為2500kg。6 軟件要求6.1 軟件應符合《GB/T14394-20086.2 通訊協(xié)議應符合下列標準規(guī)定的要求：《GB/T16723-1996信息技術(shù)提供OSI無連接方式運輸服務的協(xié)議》；《GB/T17973-2000信息技術(shù)系統(tǒng)間遠程通信和信息交換在因特網(wǎng)傳輸控制協(xié)議（TCP）之上使用OSI應用》6.3 軟件還應符合《GB/T17963-2000要求。7 傳輸要求7.1 機器人數(shù)據(jù)機器人數(shù)據(jù)應分為視頻部分與數(shù)據(jù)部分，兩者應獨立尋址，分開傳輸。7.2 主機與各傳感器之間連接RS485LAN理及傳輸實時性要求。7.3 機器人支持的網(wǎng)絡AP2.4GHz5.8GHz802.11a/b/g準協(xié)議的網(wǎng)絡組網(wǎng)。7.4 控制中心與光伏清潔機器人之間傳輸4量距離10m0.5～556dB（1μV）46dB（1μV）5～3060dB（1μV）50dB（1μV）控制中心與光伏清潔機器人之間通過內(nèi)部局域網(wǎng)絡進行通訊。采用無線通訊的數(shù)據(jù)傳輸方式。8 試驗方法8.1 自主構(gòu)建地圖功能檢驗方法建，然后將構(gòu)建出的地圖與實際的環(huán)境進行對比。8.2 緊急報警功能檢驗方法模擬一個危險工況，驗證光伏清潔機器人緊急報警的功能。8.3 實時高清圖像傳輸功能檢驗方法程度，清晰程度等。8.4 負載運行功能檢驗方法給光伏清潔機器人加上一定的負載，檢驗光伏清潔機器人是否能夠負重運行。8.5 定位導航功能檢驗方法的走到設(shè)定的目標點。8.6避障行走功能檢驗方法驗證光伏清潔機器人遇到障礙避開重新規(guī)劃新的路徑，保證安全的完成設(shè)定的任務。8.7遠程控制功能檢驗方法模擬一個工控室，使用無線方式進行驗證光伏清潔機器人的遠程控制功能。控制中心與光伏清潔機器人之間通過內(nèi)部局域網(wǎng)絡進行通訊。采用無線通訊的數(shù)據(jù)傳輸方式。8 試驗方法8.1 自主構(gòu)建地圖功能檢驗方法建，然后將構(gòu)建出的地圖與實際的環(huán)境進行對比。8.2 緊急報警功能檢驗方法模擬一個危險工況，驗證光伏清潔機器人緊急報警的功能。8.3 實時高清圖像傳輸功能檢驗方法程度，清晰程度等。8.4 負載運行功能檢驗方法給光伏清潔機器人加上一定的負載，檢驗光伏清潔機器人是否能夠負重運行。8.5 定位導航功能檢驗方法的走到設(shè)定的目標點。8.6避障行走功能檢驗方法驗證光伏清潔機器人遇到障礙避開重新規(guī)劃新的路徑，保證安全的完成設(shè)定的任務。8.7遠程控制功能檢驗方法模擬一個工控室，使用無線方式進行驗證光伏清潔機器人的遠程控制功能。8.8電池保護功能檢驗方法將光伏清潔機器人光伏清潔機器人是否能夠自動完成充電功能。8.9 防撞保護功能檢驗方法檢查機器人前后防撞開關(guān)的彈性，按下是否可以自動回復，并模擬巡檢車裝上障礙物，驗證防撞開關(guān)是否能夠一定程度上降低對光伏清潔機器人或者障礙物的沖擊。8.10 自檢及報警功能檢驗方法否死機等的功能。8.11 正常工作環(huán)境的氣象條件8.12 實驗依據(jù)5GB/T18271.3-20173響量影響的試驗”，按照設(shè)定的指標進行檢驗。8.13溫度實驗程序1）參比4050+40+20020℃； 各試驗溫度的允差為±21℃/min。試驗循環(huán)期間不得對被試裝置進行調(diào)整；25光伏清潔機器人速度的精度數(shù)值。8.14濕度實驗程序1）60%40℃±2℃，測量每個方向的25%F.SGB/T18271.3-20173響量影響的試驗”，按照設(shè)定的指標進行檢驗。8.13溫度實驗程序1）參比4050+40+20020℃； 各試驗溫度的允差為±21℃/min。試驗循環(huán)期間不得對被試裝置進行調(diào)整；25光伏清潔機器人速度的精度數(shù)值。8.14濕度實驗程序1）60%40℃±2℃，測量每個方向的25%F.S3h（70）48h,再測量光伏清潔機器人此時速度和設(shè)定速度的跟隨特性；3h6012h后,再次進行測量；計算光伏清潔機器人速度的跟隨特性。2）3）4）8.15電磁兼容性要求8.16抗擾度要求檢測依據(jù)：根據(jù)國標GB/T17626.2-2006和GB/T17626.3-2016兩份標準作為依據(jù)，進行下述的實驗。表3 抗擾度試驗要求8.17 發(fā)射要求檢測依據(jù)：根據(jù)國標GB/T17626.2-2006和GB/T17626.3-2016兩份標準作為依據(jù)，進行下述的實驗。表4 設(shè)備的發(fā)射限值6端口頻率范圍MHz限值注釋外殼（輻射發(fā)射）30～230準峰值30dB(基準值為1μV/m),測量距離10m10dB230～1000準峰值37dB(基準值為1μV/m),測量距離10m0.5～556dB（1μV）46dB（1μV）端口試驗項目基礎(chǔ)標準嚴酷度等級*試驗值外殼靜電放電射頻電磁場輻射GB/T17626.2-2006GB/T17626.3-20163（4）3（3）接觸放電試驗電壓：6kV試驗場強：10V/m*括號內(nèi)的數(shù)字為總的嚴酷度等級數(shù)。8.18外殼防護要求巡檢機器人外殼防護等級要求應滿足《GB4208-2008IP54現(xiàn)場設(shè)備安裝盒防護等級不低于《GB4208-2008IP658.19正常工作的其他條件的驗證方法1）2）3）4）5）7)模擬實際的環(huán)境，驗證光伏清潔機器人的最大爬陡坡能力。模擬實際的環(huán)境，驗證光伏清潔機器人的最大移動速度。模擬實際的環(huán)境，驗證光伏清潔機器人轉(zhuǎn)彎的最小半徑。模擬實際的環(huán)境，驗證光伏清潔機器人一次充電后的最長工作時間。模擬實際的環(huán)境，驗證光伏清潔機器人的無線通信距離：500m。8.18外殼防護要求巡檢機器人外殼防護等級要求應滿足《GB4208-2008IP54現(xiàn)場設(shè)備安裝盒防護等級不低于《GB4208-2008IP658.19正常工作的其他條件的驗證方法1）2）3）4）5）7)模擬實際的環(huán)境，驗證光伏清潔機器人的最大爬陡坡能力。模擬實際的環(huán)境，驗證光伏清潔機器人的最大移動速度。模擬實際的環(huán)境，驗證光伏清潔機器人轉(zhuǎn)彎的最小半徑。模擬實際的環(huán)境，驗證光伏清潔機器人一次充電后的最長工作時間。模擬實際的環(huán)境，驗證光伏清潔機器人的無線通信距離：500m。稱重，驗證巡檢機器人的自重。8.20軟件可靠性功能檢測方法GB/T14394-2008護性指標進行測試驗證。8.21 軟件可維護性功能檢測方法GB/T14394-2008行測試驗證。8.22 通訊協(xié)議標準測試方法GB/T17973-2000之上使用OSIGB/T17973-2000之上使用OSI議基于因特網(wǎng)傳輸控制協(xié)議（TCP）之上進行傳輸。8.23 通訊安全測試方法依據(jù)國標《GB/T17963-2000信息技術(shù)開放系統(tǒng)互連網(wǎng)絡層安全協(xié)議》，通過信息安全測試專用軟件對系統(tǒng)信息安全進行測試驗證系統(tǒng)支持以下安全服務：對等實體鑒別；數(shù)據(jù)原發(fā)鑒別；訪問控制；連接保密性；無連接保密性；通信流量保密性；無恢復的連接完整性；無連接完整性。75～3060dB（1μV）50dB（1μV）8.24 通訊功能和性能測試方法通過通訊測試工具對以太網(wǎng)、RS485、LAN、無線等通訊進行測試驗證，驗證以下部分：1）對機器人數(shù)據(jù)應分為視頻部分與數(shù)據(jù)部分，兩者應獨立尋址，分開傳輸；測試通訊的延遲率、丟包率；無線通訊滿足2.4GHz和5.8GHz的802.11a/b/g標準協(xié)議要求；控制中心與光伏清潔機器人之間通過內(nèi)部局域網(wǎng)絡進行通訊。9 檢驗規(guī)則9.1檢驗分類產(chǎn)品檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗。9.2出廠檢驗9.3產(chǎn)品應經(jīng)質(zhì)檢部門進行出廠檢驗合格后方可出廠，并附產(chǎn)品檢驗合格證。9.4出廠檢驗項目包含所有的功能要求、性能要求檢查、軟件要求和傳輸要求。10標志、包裝、運輸和貯存10.1標志1）產(chǎn)品外包裝上應有公司名稱、商標、地址、產(chǎn)品標準號、產(chǎn)品名稱、產(chǎn)品型號等標志。2）產(chǎn)品分多箱包裝時，箱號采用分數(shù)表示，分子為箱序號，分母為總箱數(shù)，主機箱（含主控卡的卡件箱）為1號箱。10.2包裝10.3包裝的一般要求根據(jù)本產(chǎn)品的性質(zhì)、外形和尺寸、儲運裝卸條件和用戶的要求，應達到包裝緊湊、防護周密、結(jié)構(gòu)合理、安全可靠、美觀適銷的要求；8.24 通訊功能和性能測試方法通過通訊測試工具對以太網(wǎng)、RS485、LAN、無線等通訊進行測試驗證，驗證以下部分：1）對機器人數(shù)據(jù)應分為視頻部分與數(shù)據(jù)部分，兩者應獨立尋址，分開傳輸；測試通訊的延遲率、丟包率；無線通訊滿足2.4GHz和5.8GHz的802.11a/b/g標準協(xié)議要求；控制中心與光伏清潔機器人之間通過內(nèi)部局域網(wǎng)絡進行通訊。9 檢驗規(guī)則9.1檢驗分類產(chǎn)品檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗。9.2出廠檢驗9.3產(chǎn)品應經(jīng)質(zhì)檢部門進行出廠檢驗合格后方可出廠，并附產(chǎn)品檢驗合格證。9.4出廠檢驗項目包含所有的功能要求、性能要求檢查、軟件要求和傳輸要求。10標志、包裝、運輸和貯存10.1標志1）產(chǎn)品外包裝上應有公司名稱、商標、地址、產(chǎn)品標準號、產(chǎn)品名稱、產(chǎn)品型號等標志。2）產(chǎn)品分多箱包裝時，箱號采用分數(shù)表示，分子為箱序號，分母為總箱數(shù)，主機箱（含主控卡的卡件箱）為1號箱。10.2包裝10.3包裝的一般要求根據(jù)本產(chǎn)品的性質(zhì)、外形和尺寸、儲運裝卸條件和用戶的要求，應達到包裝緊湊、防護周密、結(jié)構(gòu)合理、安全可靠、美觀適銷的要求；在正常的儲運裝卸條件下，應保證產(chǎn)品自發(fā)貨之日起的半年內(nèi)不致因包裝不善而引起產(chǎn)品損壞、散失、銹蝕、長霉和降低性能。10.4包裝材料的基本要