2023室外智能巡檢機(jī)器人

室外智能巡檢機(jī)器人室外智能巡檢機(jī)器人Outdoorintelligentinspectionrobot目次前言 I室外智能巡檢機(jī)器人 11目次前言 I室外智能巡檢機(jī)器人 1112范引文件 13類標(biāo)記 1435驗(yàn)法 66驗(yàn)則 107志包、輸存 11室外智能巡檢機(jī)器人1 范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了室外智能巡檢機(jī)器人的分類與標(biāo)記、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則和標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于110kV及以上電壓等級(jí)室外智能巡檢機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人）。有特殊要求按合同執(zhí)行。2 GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志室外智能巡檢機(jī)器人1 范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了室外智能巡檢機(jī)器人的分類與標(biāo)記、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則和標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于110kV及以上電壓等級(jí)室外智能巡檢機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人）。有特殊要求按合同執(zhí)行。2 GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.1-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫GB/T2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.3-2016環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)GB/T11287-2000電氣繼電器第21GB/T2423.10-2019環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc：振動(dòng)（正弦）GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB4943.1-2011信息技術(shù)設(shè)備安全第1部分：通用要求GB/T7261-2016繼電保護(hù)和安全自動(dòng)裝置基本試驗(yàn)方法GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T17626.8-2006GB/T17626.4-2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.5-2019電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)Q/GDW11514-2016變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)檢測(cè)規(guī)范3 3.1 分類3.1.1 SD。3.1.2 13.2 標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)的型號(hào)標(biāo)記方法表示如下：13.3正常工作條件：a)工作溫度:-25℃～50℃b）相對(duì)濕度；≤95%；c)80kPa～110kPa；d)24Ve)最大風(fēng)速：20m/s；3.4基本參數(shù)機(jī)器人的基本參數(shù)見表1.表1基本參數(shù)2項(xiàng)目指標(biāo)激光紅外波長(zhǎng)905nm激光等級(jí)1級(jí)（人眼安全）測(cè)量精度±24mm可見光攝像分辨率不小于1080p紅外成像儀分辨率不小于384x288刷新率≥10Hz視場(chǎng)26°x10°紅外傳感器測(cè)溫范圍–20～+300°C測(cè)溫精度誤差小于2K云臺(tái)水平+175°～—175°俯仰-22°～+61°拾音器監(jiān)聽距離不小于5m頻率響應(yīng)20Hz～20KHz靈敏度3.3正常工作條件：a)工作溫度:-25℃～50℃b）相對(duì)濕度；≤95%；c)80kPa～110kPa；d)24Ve)最大風(fēng)速：20m/s；3.4基本參數(shù)機(jī)器人的基本參數(shù)見表1.表1基本參數(shù)2項(xiàng)目指標(biāo)激光紅外波長(zhǎng)905nm激光等級(jí)1級(jí)（人眼安全）測(cè)量精度±24mm可見光攝像分辨率不小于1080p紅外成像儀分辨率不小于384x288刷新率≥10Hz視場(chǎng)26°x10°紅外傳感器測(cè)溫范圍–20～+300°C測(cè)溫精度誤差小于2K云臺(tái)水平+175°～—175°俯仰-22°～+61°拾音器監(jiān)聽距離不小于5m頻率響應(yīng)20Hz～20KHz靈敏度-48dB聚合物動(dòng)力鋰電池容量24/55Ah無線傳輸2.4GHz數(shù)據(jù)存儲(chǔ)容量不小于64GB過流及欠壓保護(hù)驅(qū)動(dòng)器保護(hù)電流20A電池組控制板設(shè)置電池過流保護(hù)電流40A外形尺寸（長(zhǎng)mm×寬mm×高mm）696×464×8783.5 4 要求4.1 4.1.1 泡、龜裂和磨損。4.1.2 4.1.3 或支撐。4.2 功能4.2.1 行走機(jī)器人具有以下行走功能：a）b）c）3.5 4 要求4.1 4.1.1 泡、龜裂和磨損。4.1.2 4.1.3 或支撐。4.2 功能4.2.1 行走機(jī)器人具有以下行走功能：a）b）c）d）機(jī)器人行走的最小轉(zhuǎn)彎半徑不大于其本身長(zhǎng)度。4.2.2 機(jī)器人具有對(duì)變電站信息采集、傳輸及存儲(chǔ)的功能，并能回放歷史數(shù)據(jù)。4.2.3 巡檢Q/GDW電站工作狀態(tài)進(jìn)行巡檢功能。4.2.4 遙控機(jī)器人具有遙控功能，能對(duì)上、下、左、右及放大、縮小、攝像頭切換等遙控。4.2.5 機(jī)器人具有無線數(shù)據(jù)通信的功能。4.2.6 顯示故障顯示的功能。4.2.7 報(bào)警3質(zhì)量不大于70kg機(jī)器人具有電池欠壓報(bào)警、超溫報(bào)警的功能。4.2.8 越障機(jī)器人具有跨越障礙的功能。4.2.9 機(jī)器人具有無線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與控制的功能。4.2.10 視頻機(jī)器人可通過攝像機(jī)及云臺(tái)控制，進(jìn)行近距離多方位視頻監(jiān)視。4.2.11 自檢（4.2.12 當(dāng)蓄電池電量小于40％時(shí)，機(jī)器人應(yīng)自主返回充電房自動(dòng)充電。4.2.13 機(jī)器人具有過流及欠壓保護(hù)功能。4.2.14 巡、手動(dòng)巡檢。4.2.15 機(jī)器人具有激光定位導(dǎo)航功能。4.3 機(jī)器人具有電池欠壓報(bào)警、超溫報(bào)警的功能。4.2.8 越障機(jī)器人具有跨越障礙的功能。4.2.9 機(jī)器人具有無線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與控制的功能。4.2.10 視頻機(jī)器人可通過攝像機(jī)及云臺(tái)控制，進(jìn)行近距離多方位視頻監(jiān)視。4.2.11 自檢（4.2.12 當(dāng)蓄電池電量小于40％時(shí)，機(jī)器人應(yīng)自主返回充電房自動(dòng)充電。4.2.13 機(jī)器人具有過流及欠壓保護(hù)功能。4.2.14 巡、手動(dòng)巡檢。4.2.15 機(jī)器人具有激光定位導(dǎo)航功能。4.3 4.3.1 機(jī)器人制動(dòng)距離應(yīng)≤0.3m。4.3.2 機(jī)器人涉水深度應(yīng)≥100mm。4.3.3 機(jī)器人爬坡能力應(yīng)≥15°。4.3.4 機(jī)器人最大速度應(yīng)不超過1.2m/s。4.4 電性能4.4.1 4機(jī)器人遙控、遙測(cè)距離應(yīng)≥1000m。4.4.2 （1000M；）1000M；4.4.3 機(jī)器人導(dǎo)航單元水平定位精度應(yīng)≤20cm。4.4.4 噪聲機(jī)器人在正常工作時(shí)的噪聲應(yīng)不大于50dB(A)。4.5 機(jī)器人在額定直流電源電壓的80%～110%范圍內(nèi)應(yīng)正常工作。4.6 安全）4.6.1 應(yīng)符合GB4943.1-2011中Ⅱ類設(shè)備的規(guī)定。機(jī)器人遙控、遙測(cè)距離應(yīng)≥1000m。4.4.2 （1000M；）1000M；4.4.3 機(jī)器人導(dǎo)航單元水平定位精度應(yīng)≤20cm。4.4.4 噪聲機(jī)器人在正常工作時(shí)的噪聲應(yīng)不大于50dB(A)。4.5 機(jī)器人在額定直流電源電壓的80%～110%范圍內(nèi)應(yīng)正常工作。4.6 安全）4.6.1 應(yīng)符合GB4943.1-2011中Ⅱ類設(shè)備的規(guī)定。4.6.2 AC3000V50Hz4.7 4.7.1 應(yīng)符合GB/T17626.2-2018中試驗(yàn)等級(jí)4級(jí)的規(guī)定，試驗(yàn)中及試驗(yàn)后應(yīng)正常工作。4.7.2 應(yīng)符合GB/T17626.4-2018中試驗(yàn)等級(jí)3級(jí)的規(guī)定，試驗(yàn)中及試驗(yàn)后應(yīng)正常工作。4.7.3 應(yīng)符合GB/T17626.5-2019中試驗(yàn)等級(jí)3級(jí)的規(guī)定，試驗(yàn)中及試驗(yàn)后應(yīng)正常工作。4.7.4 應(yīng)符合GB/T17626.8-2006中試驗(yàn)等級(jí)3級(jí)的規(guī)定，試驗(yàn)中及試驗(yàn)后應(yīng)正常工作。4.8 4.8.1 機(jī)器人在-25℃的低溫條件下應(yīng)正常工作。4.8.2 機(jī)器人在-40℃低溫條件下貯存，恢復(fù)常溫后應(yīng)正常工作。54.8.3 機(jī)器人在50℃的高溫條件下應(yīng)正常工作。4.8.4 機(jī)器人在60℃高溫條件下貯存，恢復(fù)常溫后應(yīng)正常工作。4.8.5 機(jī)器人在溫度為40℃、相對(duì)濕度95%的環(huán)境下貯存，恢復(fù)常溫后應(yīng)能正常工作。4.8.6 振動(dòng)機(jī)器人經(jīng)頻率為10Hz～55Hz～10Hz、驅(qū)動(dòng)振幅為0.15mm、三個(gè)相互垂直的軸線方向的振動(dòng)試驗(yàn)后，結(jié)構(gòu)件、緊固件無松動(dòng)，應(yīng)能正常工作。4.9 機(jī)器人的外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合GB/T4208-2017中IP54規(guī)定。4.10 機(jī)器人在40℃條件下連續(xù)通電72h，試驗(yàn)過程中及試驗(yàn)后產(chǎn)品應(yīng)工作正常，不應(yīng)有元件損壞或其他異常情況出現(xiàn)。5 5.1外觀與結(jié)構(gòu)用目視和手感的方法進(jìn)行檢查。4.8.3 機(jī)器人在50℃的高溫條件下應(yīng)正常工作。4.8.4 機(jī)器人在60℃高溫條件下貯存，恢復(fù)常溫后應(yīng)正常工作。4.8.5 機(jī)器人在溫度為40℃、相對(duì)濕度95%的環(huán)境下貯存，恢復(fù)常溫后應(yīng)能正常工作。4.8.6 振動(dòng)機(jī)器人經(jīng)頻率為10Hz～55Hz～10Hz、驅(qū)動(dòng)振幅為0.15mm、三個(gè)相互垂直的軸線方向的振動(dòng)試驗(yàn)后，結(jié)構(gòu)件、緊固件無松動(dòng)，應(yīng)能正常工作。4.9 機(jī)器人的外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合GB/T4208-2017中IP54規(guī)定。4.10 機(jī)器人在40℃條件下連續(xù)通電72h，試驗(yàn)過程中及試驗(yàn)后產(chǎn)品應(yīng)工作正常，不應(yīng)有元件損壞或其他異常情況出現(xiàn)。5 5.1外觀與結(jié)構(gòu)用目視和手感的方法進(jìn)行檢查。5.2功能用模擬試驗(yàn)的方法進(jìn)行，依次操作進(jìn)入系統(tǒng)的功能界面或狀態(tài)，目視檢查是否正常。5.3運(yùn)動(dòng)性能5.3.1 150m50m1m/sc）d）試驗(yàn)進(jìn)行兩次，取平均值6圖1最小制動(dòng)距離試驗(yàn)示意圖5.3.2 a）如圖2所示，首先設(shè)置涉水試驗(yàn)區(qū)水槽深度（如100mm，水槽深度試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)可調(diào)節(jié)）；b）將機(jī)器人?？吭谒壑醒耄籧)機(jī)器人通電涉水持續(xù)10min；d）控制機(jī)器人應(yīng)能正確執(zhí)行巡檢任務(wù)。圖1最小制動(dòng)距離試驗(yàn)示意圖5.3.2 a）如圖2所示，首先設(shè)置涉水試驗(yàn)區(qū)水槽深度（如100mm，水槽深度試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)可調(diào)節(jié)）；b）將機(jī)器人?？吭谒壑醒耄籧)機(jī)器人通電涉水持續(xù)10min；d）控制機(jī)器人應(yīng)能正確執(zhí)行巡檢任務(wù)。圖2：涉水試驗(yàn)示意圖75.3.3 H=0.5mL1=1.866m20°；5.3.3 H=0.5mL1=1.866m20°；c)操作機(jī)器人直行，使其行走至爬坡試驗(yàn)裝置上，試驗(yàn)至少進(jìn)行2次，2次均應(yīng)通過。圖3：爬坡能力試驗(yàn)示意圖5.3.4 450m圖4最大速度試驗(yàn)示意圖8線和終端線所用的時(shí)間，計(jì)算行走速度；c）試驗(yàn)共進(jìn)行2次，取平均值。5.4 電性能5.4.1 a)將機(jī)器人放置在距離遙控器1000米處，用遙控器遙控機(jī)器人，目視檢查是否正常工作；b)將機(jī)器人放置在距離遙控器1000米處，用測(cè)試軟件檢查遙測(cè)功能是否正常。5.4.2 在距離機(jī)器人1000米處，通過后臺(tái)軟件查看機(jī)器人的工作狀態(tài)、功能是否正常。5.4.3 得出水平定位精度，取3次測(cè)量的平均值。5.4.4 噪聲在正常工作條件下，用聲級(jí)計(jì)在距機(jī)器人1m法線處測(cè)量其噪聲。5.5 用可調(diào)直流電源給機(jī)器人供電，調(diào)整電壓在額定直流電源電壓的80%～110%范圍內(nèi)，目視檢查機(jī)器人是否正常工作。5.6 安全線和終端線所用的時(shí)間，計(jì)算行走速度；c）試驗(yàn)共進(jìn)行2次，取平均值。5.4 電性能5.4.1 a)將機(jī)器人放置在距離遙控器1000米處，用遙控器遙控機(jī)器人，目視檢查是否正常工作；b)將機(jī)器人放置在距離遙控器1000米處，用測(cè)試軟件檢查遙測(cè)功能是否正常。5.4.2 在距離機(jī)器人1000米處，通過后臺(tái)軟件查看機(jī)器人的工作狀態(tài)、功能是否正常。5.4.3 得出水平定位精度，取3次測(cè)量的平均值。5.4.4 噪聲在正常工作條件下，用聲級(jí)計(jì)在距機(jī)器人1m法線處測(cè)量其噪聲。5.5 用可調(diào)直流電源給機(jī)器人供電，調(diào)整電壓在額定直流電源電壓的80%～110%范圍內(nèi)，目視檢查機(jī)器人是否正常工作。5.6 安全）5.6.1 按GB4943.1-2011中Ⅱ設(shè)備的相關(guān)方法進(jìn)行。5.6.2 按GB4943.1-2011中6.8的方法，用耐壓測(cè)試儀對(duì)系統(tǒng)充電器的電源輸入端與機(jī)殼及可觸及件之間施加AC3000V、50Hz的試驗(yàn)電壓，歷時(shí)1min。5.7 5.7.1 按GB/T17626.2-2018中8的方法進(jìn)行。5.7.2 按GB/T17626.4-2018中8的方法進(jìn)行。5.7.3 按GB/T17626.5-2019中8的方法進(jìn)行。5.7.4 9按GB/T17626.8-2006中8的方法進(jìn)行。5.8 5.8.1 按GB/T2423.1-2008-25℃±22h5.8.2 按GB/T2423.1-2008中“試驗(yàn)Ab”的方法進(jìn)行，將機(jī)器人放入-40℃±2℃低溫試驗(yàn)箱內(nèi)存放8h，試驗(yàn)后在常溫環(huán)境下恢復(fù)2h，通電檢查。5.8.3 按GB/T2423.2-2008Bd50℃±2按GB/T17626.8-2006中8的方法進(jìn)行。5.8 5.8.1 按GB/T2423.1-2008-25℃±22h5.8.2 按GB/T2423.1-2008中“試驗(yàn)Ab”的方法進(jìn)行，將機(jī)器人放入-40℃±2℃低溫試驗(yàn)箱內(nèi)存放8h，試驗(yàn)后在常溫環(huán)境下恢復(fù)2h，通電檢查。5.8.3 按GB/T2423.2-2008Bd50℃±22h5.8.4 按GB/T2423.2-200860℃±2驗(yàn)后常溫環(huán)境下恢復(fù)2h，通電檢查。5.8.5 按GB/T2423.3-201695%RH±3%RH40℃±2箱內(nèi)貯存48h，試驗(yàn)后在常溫環(huán)境下恢復(fù)2h，通電檢查。5.8.6 振動(dòng)GB/T11287-20