《ROS應(yīng)用技術(shù)》課件-13.機(jī)器人的控制系統(tǒng)

ROS應(yīng)用開發(fā)技術(shù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)01控制系統(tǒng)分類02常見控制系統(tǒng)硬件03常見傳感器目錄CONTENTS控制系統(tǒng)分類機(jī)器人控制系統(tǒng)在機(jī)器人系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)框架起到了至關(guān)重要的作用，它負(fù)責(zé)監(jiān)控、決策和執(zhí)行機(jī)器人的行為，可視為機(jī)器人系統(tǒng)的“大腦”。在機(jī)器人開發(fā)中，常用的實(shí)現(xiàn)框架包括本地系統(tǒng)和遠(yuǎn)端后臺服務(wù)器兩部分。本地系統(tǒng)實(shí)時(shí)控制、傳感器數(shù)據(jù)采集以及與外設(shè)傳感器的連接處理任務(wù)實(shí)時(shí)地圖建模、導(dǎo)航、圖像識別等功能本地系統(tǒng)安裝在機(jī)器人本體上遠(yuǎn)端后臺服務(wù)器進(jìn)行功能性算法處理作用實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互界面，輔助開發(fā)者進(jìn)行具體功能的操作使用ROS中的SLAM功能包、導(dǎo)航功能包、圖像識別功能包等遠(yuǎn)端后臺服務(wù)器通常負(fù)責(zé)處理本地系統(tǒng)上傳的數(shù)據(jù)常見控制系統(tǒng)硬件樹莓派樹莓派是一種低成本、小型化的單板計(jì)算機(jī)，適合用于對計(jì)算資源要求不高的應(yīng)用場景。ArduinoArduino是一款開源電子原型平臺，適合用于控制系統(tǒng)的簡單任務(wù)和低級控制。NvidiaJetsonNvidiaJetson是一種性能較強(qiáng)大的嵌入式系統(tǒng)，其性能可以媲美一些低端PC。迷你PC一些迷你PC，如英特爾的一些產(chǎn)品，內(nèi)置有I5或者I7這樣的X86架構(gòu)處理器，提供較強(qiáng)的計(jì)算能力。常見傳感器傳感器為了讓機(jī)器人能夠與外部環(huán)境進(jìn)行交互，需要集成外部傳感器系統(tǒng)。一些常用的機(jī)器人傳感器包括攝像頭、Kinect、GPS、超聲波和激光雷達(dá)等，其中三維激光雷達(dá)在無人駕駛領(lǐng)域應(yīng)用較多。攝像頭常見用途0204050301攝像頭檢測障礙物，實(shí)時(shí)識別并調(diào)整路徑，避免碰撞人機(jī)交互視覺感知視覺數(shù)據(jù)幫助機(jī)器人自主導(dǎo)航和定位，如地標(biāo)識別、視覺SLAM地圖構(gòu)建監(jiān)控和檢測導(dǎo)航和定位避障和碰撞檢測攝像頭實(shí)現(xiàn)人臉識別、手勢識別等功能，促進(jìn)智能自然交互攝像頭監(jiān)控環(huán)境，檢測異常情況，應(yīng)用于生產(chǎn)線監(jiān)控、安防等領(lǐng)域