石油化工安全控制技術(shù)研究中心平臺(tái)建設(shè)需求

石油化工安全控制技術(shù)研究中心平臺(tái)建設(shè)需求一、主要功能或目標(biāo)石油化工安全控制技術(shù)研究中心平臺(tái)建設(shè)，主要分為三大分平臺(tái)：工業(yè)大數(shù)據(jù)管理與應(yīng)用平臺(tái)、石化過(guò)程先進(jìn)控制系統(tǒng)創(chuàng)新平臺(tái)、數(shù)據(jù)采集與高性能計(jì)算平臺(tái)。本平臺(tái)主要服務(wù)于控制學(xué)科科研人員和研究生的創(chuàng)新研究，并為控制科學(xué)與工程相關(guān)各專業(yè)的本科生教學(xué)實(shí)踐提供實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和實(shí)驗(yàn)環(huán)境。通過(guò)提供相關(guān)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和設(shè)備，有助于學(xué)科的教學(xué)質(zhì)量和科研水平的提升，從而為學(xué)科的發(fā)展注入新的活力。二、集成配套設(shè)備1工業(yè)大數(shù)據(jù)管理與應(yīng)用平臺(tái)本平臺(tái)集成配套設(shè)備包含以下設(shè)備：GPU圖像處理器1張、旋轉(zhuǎn)機(jī)械典型故障數(shù)據(jù)包1項(xiàng)、聲學(xué)振動(dòng)分析儀1臺(tái)、聲學(xué)相機(jī)1臺(tái)。2石化過(guò)程先進(jìn)控制系統(tǒng)創(chuàng)新平臺(tái)--軟件集成部分本平臺(tái)集成配套設(shè)備包含以下設(shè)備：遠(yuǎn)程控制專用軟件1套、3D仿真在線/離線教學(xué)UI系統(tǒng)軟件1套、裝置工藝相關(guān)APP應(yīng)用軟件1套、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理軟件1套、DCS系統(tǒng)組態(tài)軟件+軟件授權(quán)HA60011項(xiàng)、操作員軟件+軟件授權(quán)HA60021項(xiàng)。石化過(guò)程先進(jìn)控制系統(tǒng)創(chuàng)新平臺(tái)--硬件集成部分本平臺(tái)集成配套設(shè)備包含以下設(shè)備：DCS控制系統(tǒng)模塊1套、反應(yīng)釜1臺(tái)、控制柜1套、塔器1臺(tái)、PLC控制系統(tǒng)1套、不銹鋼框架1套、自動(dòng)開(kāi)口閃點(diǎn)儀1臺(tái)、標(biāo)準(zhǔn)DCS控制柜1套、閥門(mén)1批、不銹鋼管件1批、潤(rùn)滑脂抗水淋性測(cè)定儀1臺(tái)、潤(rùn)滑脂防腐性能儀1臺(tái)、石油凝點(diǎn)測(cè)定儀1臺(tái)、儲(chǔ)罐2臺(tái)、產(chǎn)品罐2臺(tái)、蒸汽發(fā)生器1臺(tái)、換熱器1臺(tái)、操作臺(tái)2套、潤(rùn)滑脂寬溫滴點(diǎn)儀1臺(tái)、潤(rùn)滑脂錐入度測(cè)定儀1臺(tái)、空氣緩沖罐1臺(tái)、石油粘度測(cè)定儀（雙缸）1臺(tái)、渦街流量計(jì)1臺(tái)、渦輪流量計(jì)5臺(tái)、離心泵4臺(tái)、氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥1臺(tái)、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥5臺(tái)、變頻器3臺(tái)、常閉電磁閥1臺(tái)、空氣壓縮機(jī)1臺(tái)、液位計(jì)4臺(tái)、壓差傳感器1臺(tái)、壓力傳感器2臺(tái)、溫度探頭8臺(tái)、8口交換機(jī)1套、液位計(jì)3臺(tái)、壓力表7臺(tái)。4數(shù)據(jù)采集與高性能計(jì)算平臺(tái)本平臺(tái)集成配套設(shè)備包含以下設(shè)備：柔性轉(zhuǎn)子試驗(yàn)臺(tái)1套、行星齒輪試驗(yàn)臺(tái)1套、多通道數(shù)據(jù)采集分析系統(tǒng)1套、激光振動(dòng)傳感器1個(gè)、四轉(zhuǎn)四驅(qū)輪式機(jī)器人1臺(tái)、差速輪式機(jī)器人底盤(pán)1臺(tái)、四足仿生機(jī)器狗1臺(tái)、激光雷達(dá)2臺(tái)、深度相機(jī)2臺(tái)、SWIR工業(yè)相機(jī)1套、無(wú)線圖傳設(shè)備1套。三、工業(yè)大數(shù)據(jù)管理與應(yīng)用平臺(tái)序號(hào)具體技術(shù)(參數(shù))要求1一、GPU圖像處理器1、顯卡性能相當(dāng)于或優(yōu)于NvidiaTeslaA80080G。2、峰FP64≥9.7TF；峰FP64張量核心≥19.5TF；峰FP32≥19.5TF；156TF≥TF32≥312TF；312TF≥峰值BFLOAT16張量核心≥624TF；312TF≥峰值FP16張量核心≥624TF；624TOPS≥峰值INT8張量核心≥1248TOPS；GPU存儲(chǔ)帶寬≥1935GB/s。二、旋轉(zhuǎn)機(jī)械典型故障數(shù)據(jù)包：1、服務(wù)期間提供旋轉(zhuǎn)設(shè)備故障數(shù)據(jù)及分析報(bào)告，故障案例不少于10例；2、每例數(shù)據(jù)需要包括該機(jī)組所有測(cè)點(diǎn)故障發(fā)生時(shí)刻之前30天及故障發(fā)生時(shí)刻之后7天內(nèi)的原始時(shí)域波形數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)間隔不大于5分鐘/組；3、所有報(bào)告需要保證出自大型機(jī)組的真實(shí)數(shù)據(jù)，且保證報(bào)告內(nèi)容真實(shí)有效；4、每份報(bào)告需要包含機(jī)組信息，包括但不限于設(shè)備總貌圖，運(yùn)作原理，實(shí)際工況，測(cè)點(diǎn)信息，機(jī)組當(dāng)前狀態(tài)，機(jī)組檢修信息等。三、聲學(xué)振動(dòng)分析儀：1、頻率范圍：聲學(xué)測(cè)量10Hz-20kHz，振動(dòng)測(cè)量加速度1Hz-5kHz、速度1Hz-4kHz和位移1Hz-250Hz。2、傳感器：1/2"測(cè)試電容傳聲器靈敏度≥50mV/Pa標(biāo)配3m延伸電纜，三軸向加速度傳感器靈敏度:≥50mV/g。3、測(cè)量范圍：聲學(xué)測(cè)量20-137dBA，振動(dòng)測(cè)量加速度:0.01m/s2-1000m/s2速度:0.1mm/s-10000mm/s位移:1μm-100mm。4、1/3OCT：頻率計(jì)權(quán):A、C、Z、自定義計(jì)權(quán)平均方式:指數(shù)、線性、恒誤差、積分濾波器類型:并行(實(shí)時(shí))1/3倍頻程，G=2。5、FFT：窗函數(shù)類型:漢寧窗、漢明窗、平頂窗、布萊克曼窗、梯形窗、三角窗、矩形窗；FFT線數(shù):256、512、1024、2048、4096、8192、16384、32768、65536平均方式:線性、指數(shù)、積分?jǐn)?shù)據(jù)重疊率(%):0、25、50、75，90，99橫坐標(biāo)顯示方式:線性、對(duì)數(shù)特殊功能:波動(dòng)范圍、5個(gè)峰值頻率提取等。6、時(shí)間歷程：多通道同步監(jiān)視選取時(shí)間段leq，最大值、最小值。7、耳機(jī)：3.5mm立體聲插座(監(jiān)聽(tīng)通道一信號(hào))。8、工作時(shí)間：≥5h。9、顯示器：≥10.5英寸觸屏。10、儲(chǔ)存：≥64G固態(tài)硬盤(pán)。11、輸出接口：≥3個(gè)USB3.0、≥1個(gè)無(wú)線wifi、≥1個(gè)藍(lán)牙。12、工作溫度：溫度:-10°C~50℃，濕度:20%~90%。四、聲學(xué)相機(jī)：1、麥克風(fēng)數(shù)量：≥48。2、聲音采樣頻率：≥192kHz。3、聲音分析頻率范圍：6kHz-30kHz。4、測(cè)量聲壓范圍：30dB(A)-120dB(A)。5、屏幕顯示尺寸：≥108*64.8mm。6、屏幕分辨率：≥800*480。7、觸摸屏：電容式多點(diǎn)觸摸。8、連續(xù)使用時(shí)間：≥2.5h。9、儲(chǔ)存容量：≥32G。10、防護(hù)等級(jí)：≥IP54。11、USB接口類型：Type-C。12、耳機(jī)孔規(guī)格：3.5mm(立體聲)。四、石化過(guò)程先進(jìn)控制系統(tǒng)創(chuàng)新平臺(tái)--軟件集成部分序號(hào)具體技術(shù)(參數(shù))要求1一、遠(yuǎn)程控制專用軟件配套遠(yuǎn)程控制軟件，可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)端對(duì)現(xiàn)有裝置的遠(yuǎn)程操作與控制，具體要求如下：（1）獨(dú)立域名平臺(tái)：輸入網(wǎng)址即顯示該平臺(tái)登錄界面。（2）賬戶分級(jí)分權(quán)限管理，數(shù)量不限：角色高度自定義，頁(yè)面權(quán)限自定義勾選，頁(yè)面按鈕自定義勾選，所有功能界面皆可自定義權(quán)限，符合實(shí)際生產(chǎn)組織架構(gòu)，按部門(mén)開(kāi)放對(duì)應(yīng)顯示及推送的功能。（3）遠(yuǎn)程運(yùn)維DCS：同步DCS數(shù)據(jù)，支持在線組態(tài)，實(shí)時(shí)顯示設(shè)備運(yùn)行畫(huà)面。支持遠(yuǎn)程下裝遠(yuǎn)程監(jiān)控、設(shè)備運(yùn)行參數(shù)監(jiān)控，生成、顯示、編輯流程圖。（4）在線電子報(bào)表：支持多種數(shù)據(jù)、圖表、公式計(jì)算。（5）告警管理：多級(jí)告警、上限、上上限、下限、下下限值、告警死區(qū)均可設(shè)定，支持多種推送方式：短信、郵件、微信。（6）在線地圖展示：設(shè)備地理位置分布、重要數(shù)據(jù)提示、告警提示、多種樣式可選。（7）設(shè)備管理：實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程設(shè)備組態(tài)，在線調(diào)試DCS，設(shè)備與組態(tài)圖綁定，設(shè)備上下線記錄等功能。（8）軟件的遠(yuǎn)程控制畫(huà)面工藝描述必須符合實(shí)際硬件的搭建和配置。二、3D仿真在線/離線教學(xué)UI系統(tǒng)軟件：提供3D虛擬仿真軟件，具體要求如下：（1）工藝要求：不同原料儲(chǔ)存于不同原料罐內(nèi)，通過(guò)相對(duì)應(yīng)的物料泵及管線閥門(mén)儀表，將物料按照比例通入反應(yīng)釜內(nèi)（比例可調(diào)），在反應(yīng)釜內(nèi)通過(guò)攪拌混合，升溫、加壓、恒壓、減壓、降溫等條件，進(jìn)行充分反應(yīng)，反應(yīng)后的物料通過(guò)管道閥門(mén)等注入中間產(chǎn)品罐，中間產(chǎn)品罐再將其送入塔器進(jìn)一步處理。（2）配套3D仿真系統(tǒng)：配套的3D仿真系統(tǒng)應(yīng)與現(xiàn)有實(shí)體裝置相符，須依據(jù)裝置真實(shí)設(shè)備、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境實(shí)際場(chǎng)景生成，所提供的3D仿真系統(tǒng)應(yīng)具備高逼真、開(kāi)放性的、高自由度的、多種感知反饋的虛擬環(huán)境。（3）所提供的3D仿真系統(tǒng)的操作反饋系統(tǒng)，需滿足自動(dòng)正確識(shí)別用戶在化工工藝流程中的各類操作，并在系統(tǒng)中的工藝流程管線狀態(tài)、流程/反應(yīng)數(shù)據(jù)模型、工藝仿真實(shí)景現(xiàn)象仿真等方面做出反饋。（4）所提供的3D仿真系統(tǒng)對(duì)用戶操作的判定方式不能只依賴于特定的工藝流程，不需用戶特殊定義，可以自動(dòng)地在仿真系統(tǒng)中模擬出用戶操作在現(xiàn)實(shí)世界的實(shí)體設(shè)備中產(chǎn)生的實(shí)際影響和現(xiàn)象。（5）所提供的智慧3D仿真系統(tǒng)中的用戶借助必要的設(shè)備（鼠標(biāo)、鍵盤(pán)設(shè)備等外部配件）以自然的方式與虛擬環(huán)境中的對(duì)象進(jìn)行交互作用、相互影響，從而產(chǎn)生親臨等同真實(shí)環(huán)境的感受和體驗(yàn)。不受場(chǎng)地限制；表現(xiàn)效果更為優(yōu)美、逼真，具有很強(qiáng)的交互性，走進(jìn)三維虛擬仿真中的虛擬環(huán)境，恰如身臨其境。（6）所提供的3D仿真系統(tǒng)便于用戶利用制作好的多種三維系統(tǒng)模塊，模擬各類工藝流程、事故預(yù)想，開(kāi)展各種操作現(xiàn)場(chǎng)模擬、預(yù)案推演等，并能夠進(jìn)行仿真教學(xué)培訓(xùn)。（7）所提供的3D仿真系統(tǒng)需包含：安全操作模式、實(shí)際操作模式、指導(dǎo)培訓(xùn)模式、考核模式這四種模式，每種模式需進(jìn)行功能描述并與實(shí)際設(shè)備相匹配。（8）所提供的3D仿真系統(tǒng)安全操作模式：此模式需要對(duì)現(xiàn)實(shí)操作的仿真進(jìn)程做出限制來(lái)維持實(shí)訓(xùn)仿真過(guò)程的連續(xù)性，盡量避免因用戶操作不當(dāng)引起的仿真現(xiàn)象的產(chǎn)生（如：罐體內(nèi)沒(méi)有液體引起的對(duì)應(yīng)泵的空轉(zhuǎn)；塔內(nèi)液位高、低告警引起的自動(dòng)排料和干燒等現(xiàn)象）。（9）所提供的3D仿真系統(tǒng)實(shí)際操作模式：此模式下，系統(tǒng)不對(duì)用戶的操作進(jìn)行限制，系統(tǒng)根據(jù)用戶的具體操作進(jìn)行判斷和運(yùn)算，決定工藝流程的運(yùn)行狀態(tài)，并將其操作的結(jié)果最終在產(chǎn)品等方面反映出來(lái)。工藝流程仿真系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)完全取決于用戶的操作，真正做到對(duì)實(shí)體設(shè)備操作和工藝的仿真。（10）所提供的3D仿真系統(tǒng)指導(dǎo)培訓(xùn)模式：此模式是輔助用戶按操作規(guī)范對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行操作，使其工藝流程能夠順利、持續(xù)、安全的運(yùn)行，并將工藝流程中產(chǎn)生的各種現(xiàn)象和數(shù)據(jù)的變化展示出來(lái)，并可以和內(nèi)嵌的培訓(xùn)資料配合起來(lái)進(jìn)行教學(xué)培訓(xùn)。（11）所提供的3D仿真系統(tǒng)考核模式：此模式用戶可以在系統(tǒng)中進(jìn)行自由行動(dòng)的考核操作，目的是按照評(píng)分規(guī)則進(jìn)行工藝流程仿真操作并獲得產(chǎn)品，根據(jù)用戶的操作、仿真流程的實(shí)時(shí)狀態(tài)、數(shù)據(jù)告警情況、最終產(chǎn)品等因素對(duì)用戶的考核操作進(jìn)行評(píng)價(jià)，最終得出考試成績(jī)。（12）所提供的3D仿真系統(tǒng)應(yīng)具有用戶交互操作及操作反饋系統(tǒng)。（13）所提供的3D仿真系統(tǒng)應(yīng)具有工藝反應(yīng)實(shí)景現(xiàn)象3D仿真。（14）所提供的3D仿真仿真系統(tǒng)應(yīng)具有數(shù)據(jù)儲(chǔ)存、查詢、顯示及操作告警記錄。（15）所提供的3D仿真系統(tǒng)應(yīng)具備考核功能。三、裝置工藝相關(guān)APP應(yīng)用軟件：（1）APP軟件工藝要求：不同原料儲(chǔ)存于不同原料罐內(nèi)，通過(guò)相對(duì)應(yīng)的物料泵及管線閥門(mén)儀表，將物料按照比例通入反應(yīng)釜內(nèi)（比例可調(diào)），在反應(yīng)釜內(nèi)通過(guò)攪拌混合，升溫、加壓、恒壓、減壓、降溫等條件，進(jìn)行充分反應(yīng)，反應(yīng)后的物料通過(guò)管道閥門(mén)等注入中間產(chǎn)品罐，中間產(chǎn)品罐在將其送入塔器進(jìn)一步處理。（2）APP軟件工藝控制要求：要求提供的工藝能夠完成單回路控制、串級(jí)控制、單閉環(huán)比值控制、雙閉環(huán)比值控制、變比值控制、均勻控制、分程控制等復(fù)雜控制項(xiàng)目及安全聯(lián)鎖保護(hù)、回路調(diào)試、系統(tǒng)投運(yùn)與參數(shù)整定。同時(shí)在軟件到貨后，提供相關(guān)技術(shù)方案。（3）具備手機(jī)APP遠(yuǎn)程控制、截圖功能。（4）應(yīng)用軟件的工藝流程描述必須與包含反應(yīng)釜、原料罐、塔器、控制回路塊等的過(guò)程控制系統(tǒng)相一致。四、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理軟件：（1）對(duì)裝置PLC、DCS系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理。能實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)信息的錄入、操作過(guò)程數(shù)據(jù)采集與記錄、實(shí)驗(yàn)/實(shí)訓(xùn)數(shù)據(jù)分析與處理、生成圖表、數(shù)據(jù)處理報(bào)告輸出等功能。（2）軟件要求：能夠滿足高校自動(dòng)化控制、儀器儀表等相關(guān)專業(yè)培訓(xùn)的需求。它將連續(xù)性工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中常見(jiàn)的靜設(shè)備（罐、釜、塔、換熱器）、動(dòng)設(shè)備（泵、空壓機(jī)）、執(zhí)行器（電動(dòng)、氣動(dòng)）、管路、法蘭、閥門(mén)等微縮、集成，配合自動(dòng)測(cè)量、參數(shù)控制可以對(duì)典型的物理參數(shù)（液位、流量、溫度、壓力）等進(jìn)行測(cè)量、顯示和自動(dòng)控制。五、DCS系統(tǒng)組態(tài)軟件+軟件授權(quán)HA6001：（1）在計(jì)算機(jī)上調(diào)出系統(tǒng)的組態(tài)控制圖，進(jìn)行工藝系統(tǒng)投運(yùn)及參數(shù)整定；開(kāi)放式軟件組態(tài)環(huán)境根據(jù)不同的控制方案組態(tài)構(gòu)成不同的控制系統(tǒng)。（2）工程師站配套相應(yīng)的工程管理器組態(tài)管理軟件。通過(guò)工程管理器軟件可構(gòu)建適合于現(xiàn)有工藝要求的應(yīng)用系統(tǒng)。工程師站可創(chuàng)建、編輯和下載控制器所需的各種軟硬件組態(tài)信息和控制邏輯。（3）工程師站可選擇同時(shí)具備操作員站的監(jiān)控功能。（4）任務(wù)實(shí)時(shí)控制工程應(yīng)用軟件平臺(tái)是應(yīng)用于集散控制系統(tǒng)的軟件包，它基于操作系統(tǒng)，采用組件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和64位多任務(wù)、多線程等技術(shù)，集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集、算法執(zhí)行、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)處理、告警和安全機(jī)制、流程控制、動(dòng)畫(huà)顯示、趨勢(shì)曲線和報(bào)表輸出以及監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)等功能于一體。（5）需滿足基于窗口管理的可視化組態(tài)理念，鼠標(biāo)點(diǎn)擊間即可構(gòu)造可靠的生產(chǎn)過(guò)程和事務(wù)管理監(jiān)控系統(tǒng)。（6）需滿足構(gòu)件結(jié)構(gòu)式的框架使各模塊獨(dú)立性強(qiáng)、性能穩(wěn)定，也更容易集成第三方組件進(jìn)行功能擴(kuò)展。（7）需滿足豐富的設(shè)備庫(kù)和簡(jiǎn)潔的圖庫(kù)管理功能讓用戶能便捷地裝入已建設(shè)備，并在原有基礎(chǔ)上改進(jìn)畫(huà)面。（8）需滿足支持B/S、C/S、P-P等多種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。（9）具有ODBC開(kāi)放數(shù)據(jù)庫(kù)接口，支持常用的MIS數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)。（10）通過(guò)提供OLEAutomation接口、DDE數(shù)據(jù)交換接口、驅(qū)動(dòng)程序接口等，完全實(shí)現(xiàn)OPC規(guī)范（OPC客戶及OPC服務(wù)器），全方位地開(kāi)放于用戶。（11）提供符合IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的控制編程語(yǔ)言，具備直觀易用編程環(huán)境和功能，最小化編程人員的培訓(xùn)時(shí)間和費(fèi)用，有效縮短工程開(kāi)發(fā)周期。（12）具有開(kāi)放的算法接口支持6種IEC61131-3語(yǔ)言編制的控制程序，功能塊可以在不同的工程中反復(fù)使用。（13）需滿足仿真調(diào)試功能，可以進(jìn)行斷點(diǎn)設(shè)置、單步調(diào)試和在線監(jiān)控，以提高程序調(diào)試與糾錯(cuò)效率。（14）需滿足支持在線組態(tài)、在線下裝、運(yùn)行系統(tǒng)操作和變量操作（強(qiáng)制、賦值、觀測(cè)），通過(guò)TCP/IP協(xié)議可以在本地實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)程系統(tǒng)的在線監(jiān)控、診斷和操作。（15）需滿足提供精準(zhǔn)穩(wěn)定的告警服務(wù)，通過(guò)對(duì)告警組和告警優(yōu)先級(jí)別的管理，實(shí)現(xiàn)告警的實(shí)時(shí)記錄與歷史查詢。（16）需滿足具有精準(zhǔn)穩(wěn)定的全日志服務(wù)，記錄所有系統(tǒng)和工藝操作日志，支持日志查詢。（17）需滿足提供定制報(bào)表服務(wù)，具有自定義報(bào)表、報(bào)表查詢、報(bào)表打印等功能。（18）軟件組態(tài)工藝要求不同原料儲(chǔ)存于不同原料罐內(nèi)，通過(guò)相對(duì)應(yīng)的物料泵及管線閥門(mén)儀表，將物料按照比例通入反應(yīng)釜內(nèi)（比例可調(diào)），在反應(yīng)釜內(nèi)通過(guò)攪拌混合，升溫、加壓、恒壓、減壓、降溫等條件，進(jìn)行充分反應(yīng)，反應(yīng)后的物料通過(guò)管道閥門(mén)等注入中間產(chǎn)品罐，中間產(chǎn)品罐再將其送入塔器進(jìn)一步處理，相關(guān)的流程圖必須滿足上述的工藝描述。（19）軟件需提供加密狗，保證正版軟件。六、操作員軟件+軟件授權(quán)HA6002：（1）要求在不同的軟件UI中，對(duì)不同的功能進(jìn)行相應(yīng)的操作，并監(jiān)視設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)情況，使操作員可以通過(guò)操作員站及時(shí)了解現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行狀態(tài)、各種運(yùn)行參數(shù)的當(dāng)前值、是否有異常情況發(fā)生等。（2）操作員軟件要滿足支持高分辨率顯示，支持一機(jī)多屏，提供控制分組、操作面板、診斷信息、趨勢(shì)、告警信息以及系統(tǒng)狀態(tài)信息等的監(jiān)控界面。通過(guò)操作員軟件，可以獲取工藝過(guò)程信息和事件告警，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。操作員軟件直接從控制站獲得實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，并向控制站發(fā)送操作命令。（3）軟件組態(tài)工藝要求：不同原料儲(chǔ)存于不同原料罐內(nèi)，通過(guò)相對(duì)應(yīng)的物料泵及管線閥門(mén)儀表，將物料按照比例通入反應(yīng)釜內(nèi)（比例可調(diào)），在反應(yīng)釜內(nèi)通過(guò)攪拌混合，升溫、加壓、恒壓、減壓、降溫等條件，進(jìn)行充分反應(yīng)，反應(yīng)后的物料通過(guò)管道閥門(mén)等注入中間產(chǎn)品罐，中間產(chǎn)品罐再將其送入塔器進(jìn)一步處理。（4）軟件需提供加密狗，保證正版軟件。五、石化過(guò)程先進(jìn)控制系統(tǒng)創(chuàng)新平臺(tái)--硬件集成部分序號(hào)具體技術(shù)(參數(shù))要求1一、DCS控制系統(tǒng)模塊基于操作系統(tǒng)，采用組件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和64位多任務(wù)、多線程等前沿技術(shù)，集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集、算法執(zhí)行、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)處理、告警和安全機(jī)制、流程控制、動(dòng)畫(huà)顯示、趨勢(shì)曲線和報(bào)表輸出以及監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)等功能于一體DCS工業(yè)控制系統(tǒng)。1、主控制器單元用途：收集I/O模塊上報(bào)的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，根據(jù)組態(tài)的控制功能，完成對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的控制，同時(shí)負(fù)責(zé)提供數(shù)據(jù)到上位機(jī)操作員站的顯示。RS485總線：提供互為冗余的2×3路RS485總線，同I/O模塊通訊。以太網(wǎng)：提供兩路冗余以太網(wǎng)，和上位機(jī)進(jìn)行通訊，實(shí)時(shí)上傳過(guò)程數(shù)據(jù)以及診斷數(shù)據(jù)。以太網(wǎng)速率：10/100/1000Mbps自適應(yīng)，采用標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP協(xié)議，可以在線下載和更新工程，且不會(huì)影響現(xiàn)場(chǎng)控制。CPU模塊冗余：支持CPU模塊冗余配置，冗余配置時(shí)，數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)同步，若主控制器模塊出現(xiàn)故障，則從控制器模塊切換為主，達(dá)到工程現(xiàn)場(chǎng)所要求的無(wú)擾切換。主處理器：相當(dāng)于ARMCortexA8內(nèi)核或更佳；600MHz主頻±0.1%。供電電源：24VDC±10%；5W±0.1%。對(duì)上通訊：OPCUA協(xié)議；支持雙網(wǎng)冗余配置使用；通訊速率為兩個(gè)10/100/1000M自適應(yīng)以太網(wǎng)口。對(duì)下通訊：ModbusRTU擴(kuò)展協(xié)議；支持冗余配置；總線通訊速率691.2kbps±0.1%；最大模塊數(shù)量為96個(gè)I/O模塊。工作環(huán)境：溫度-10～60℃；濕度5～95%RH；大氣壓力86～106kPa；儲(chǔ)存條件：溫度-40～85℃；濕度5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）、周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)；應(yīng)注意防塵防潮及腐蝕性氣體液體的侵蝕。2、控制器底座結(jié)構(gòu)：2個(gè)24VDC電源接口；4個(gè)以太網(wǎng)接口；12個(gè)485通訊SATA接口；兩個(gè)96針控制器模塊插槽。隔離耐壓：輸入信號(hào)、總線電源、保護(hù)接地點(diǎn)以及通信接口兩兩之間的絕緣電阻≥100MΩ、絕緣強(qiáng)度≥1500V@1min@5mA。正常工作條件：溫度-10~60℃；相對(duì)濕度5%~95%（無(wú)凝結(jié)）；大氣壓力86～106kPa；周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃易爆物質(zhì)。貯存條件：模塊應(yīng)貯放在環(huán)境溫度為-40～80℃、相對(duì)濕度≤85%的通風(fēng)室內(nèi)；且空氣中不應(yīng)含有能對(duì)模塊起腐蝕作用的介質(zhì)。3、電源冗余分配模塊功能特性：作為分布式控制系統(tǒng)硬件產(chǎn)品中的24V/24V直流電源冗余分配模塊，實(shí)現(xiàn)2路24VDC輸入，經(jīng)冗余分配到8路24VDC輸出，輸入電壓通過(guò)發(fā)光二極管給出供電指示。利用二極管的隔離作用，可以為控制設(shè)備提供電源冗余。當(dāng)一臺(tái)電源故障時(shí)，不會(huì)對(duì)其他正常工作的電源產(chǎn)生影響，同時(shí)也可改善電源的均流特性。輸入：電壓24VDC±10%；電流2路，每路≤20A。輸出：電壓24VDC±10%；電流≤20A。線纜要求：可接入的線纜徑24～12AWG；推薦緊固扭矩0.5～0.6N·m。隔離電壓≥1500VAC@1min@5mA。絕緣電阻：常態(tài)下100M以上（溫度+25℃±2℃，相對(duì)濕度30%±5%，無(wú)冷凝）；濕熱環(huán)境下10M以上（溫度+45℃±2℃，相對(duì)濕度95%±3%，無(wú)冷凝）。正常工作條件：溫度-10～60℃；相對(duì)濕度5%～95%（無(wú)凝結(jié)）；大氣壓力86～106kPa；周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃、易爆物質(zhì)。貯存條件：溫度-40℃～85℃、相對(duì)濕度5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）、周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)、應(yīng)注意防塵防潮及腐蝕性氣體液體的侵蝕。4、電源分配模塊底座結(jié)構(gòu)：1個(gè)96針歐式連接器，用于連接I/O模塊；1個(gè)1×4接線端子排用于電源的輸入，1個(gè)1×8接線端子排用于電源的輸出。隔離耐壓：輸入信號(hào)、總線電源、保護(hù)接地點(diǎn)、以及通信接口之間的絕緣電阻≥100MΩ、絕緣強(qiáng)度≥1500V/1min。正常工作條件：溫度-10～60℃；相對(duì)濕度5%～95%（無(wú)凝結(jié)）；大氣壓力86～106kPa；周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃易爆物質(zhì)。貯存條件：溫度-40℃～85℃、相對(duì)濕度5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）、周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)；應(yīng)注意防塵、防潮及腐蝕性氣體、液體的侵蝕。5、查詢電源分配模塊功能特性：作為分布式控制系統(tǒng)硬件產(chǎn)品中的24/48V直流電源冗余分配模塊，實(shí)現(xiàn)2路24/48VDC輸入，經(jīng)冗余分配到12路24/48VDC輸出，輸出電壓通過(guò)發(fā)光二極管給出供電指示。輸入：電壓24/48VDC±10%；電流2路，每路≤20A。輸出：電壓24/48VDC±10%；電流≤20A。保險(xiǎn)絲規(guī)格：額定電流為200mA±0.1%，電壓為250V±0.1%的快熔斷、低分?jǐn)嗄芰Φ谋ｋU(xiǎn)絲。線纜要求：可接入的線纜徑24～12AWG；推薦緊固扭矩0.5～0.6N·m。隔離電壓≥1500VAC@1min@5mA。絕緣電阻：常態(tài)下100M以上（溫度+25℃±2℃，相對(duì)濕度30%±5%，無(wú)冷凝）；濕熱環(huán)境下10M以上（溫度+45℃±2℃，相對(duì)濕度95%±3%，無(wú)冷凝）。正常工作條件：溫度-10℃～60℃；相對(duì)濕度5%～95%（無(wú)凝結(jié)）；大氣壓力86～106kPa；周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃易爆物質(zhì)。貯存條件：溫度-40℃～85℃；相對(duì)濕度5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）；周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)；應(yīng)注意防塵防潮及腐蝕性氣體液體的侵蝕。6、監(jiān)控操作平臺(tái)模塊功能特性：要求具有相應(yīng)的工程管理器軟件。通過(guò)工程管理器軟件可構(gòu)建適合于生產(chǎn)工藝要求的應(yīng)用系統(tǒng)。工程師站可創(chuàng)建、編輯和下載控制器所需的各種軟硬件組態(tài)信息和控制邏輯。支持高分辨率顯示，提供控制分組、操作面板、診斷信息、趨勢(shì)、告警信息以及系統(tǒng)狀態(tài)信息等的監(jiān)控界面。通過(guò)管理器，可以獲取工藝過(guò)程信息和事件告警，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。直接從控制站獲得實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，并向控制站發(fā)送操作命令。7、模擬量輸入模塊功能特性：作為分布式控制系統(tǒng)的8通道模擬量輸入模塊，以微處理器（MPU）、可編程通信控制器和不揮發(fā)存儲(chǔ)器（E2PROM）為核心，選用24位高速A/D轉(zhuǎn)換器，對(duì)8路4～20mA標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)輸入通道進(jìn)行集中檢測(cè)，并將采樣數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理后，通過(guò)母板總線傳送至智能通信模塊，再經(jīng)由系統(tǒng)總線與控制站進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。供電電源：系統(tǒng)供電1W@24VDC±10%；現(xiàn)場(chǎng)供電5W@24VDC±10%。輸入通道性能指標(biāo)：通道數(shù)目8點(diǎn)；信號(hào)類型4～20mA電流輸入；精度±0.10%F.S.；每個(gè)通道的外供電流≤30mA；ADC位數(shù)24位；共模抑制比≥80dB@50Hz；差模抑制比≥60dB。電流超量程告警范圍：斷線告警為≤0.8mA；超量程下限告警為0.8mA＜輸入電流≤3.6mA；超量程上限告警為23.2mA≥輸入電流＞20.4mA；短路告警為＞23.2mA。通訊：通信接口及協(xié)議RS-485、ModbusRTU擴(kuò)展協(xié)議；通訊速率（波特率）691.2kbps±0.1%。通道防護(hù)：支持誤接±30VDC；支持現(xiàn)場(chǎng)側(cè)短路或誤接大地；支持熱插拔。隔離耐壓：輸入信號(hào)（包括配電電源）、總線電源、保護(hù)接地點(diǎn)、以及通信接口之間的絕緣電阻≥100MΩ、絕緣強(qiáng)度≥1500VAC@1min@5mA。工作條件：溫度-10～60℃。相對(duì)濕度5～95%（無(wú)凝結(jié)）；大氣壓力86～106kPa；周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃易爆物質(zhì)。貯存條件：溫度-40℃～85℃；相對(duì)濕度5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）；周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)；應(yīng)注意防塵防潮及腐蝕性氣體液體的侵蝕。8、模擬量輸出模塊功能特性：作為分布式控制系統(tǒng)的8通道模擬量輸出模塊，輸出范圍4-20mA；具有過(guò)流過(guò)壓保護(hù)功能，誤接±30VDC和短路都不會(huì)損壞；具備故障硬件診斷功能，面板設(shè)計(jì)有LED指示燈，除可顯示模塊電源、故障、通訊信息外，每個(gè)通道也有指示燈，可以指示各通道的診斷信息；支持熱插拔，重新上電后模塊參數(shù)不丟失；采用基于Modbus的通信協(xié)議，具有在線診斷、在線更換模塊而不影響系統(tǒng)的特點(diǎn)；經(jīng)過(guò)技術(shù)優(yōu)化，通訊速度快，且可在線維護(hù)更新程序；采用了現(xiàn)場(chǎng)電源和系統(tǒng)電源隔離供電設(shè)計(jì)；現(xiàn)場(chǎng)干擾不會(huì)影響模塊工作；模塊單元由一個(gè)I/O模塊，一個(gè)模塊底座（含電源總線和通訊總線）構(gòu)成。供電電源：系統(tǒng)供電1W@24VDC±10%；現(xiàn)場(chǎng)供電5W@24VDC±10%。輸出通道性能指標(biāo)：通道數(shù)目8點(diǎn)；信號(hào)類型4～20mA電流輸出；精度4～20mA范圍內(nèi)±0.10；通道帶載能力＜750Ω；輸出階躍響應(yīng)10%～90%、階躍＜100ms；DAC位數(shù)12位。復(fù)位輸出狀態(tài)：冷啟動(dòng)上電輸出0mA；模塊未組態(tài)則通道輸出不使能；模塊已組態(tài)且模塊上電，未建立通信時(shí)通道輸出故障預(yù)設(shè)值。熱啟動(dòng)若組態(tài)設(shè)定為輸出保持值，通道輸出保持；若組態(tài)設(shè)定為輸出預(yù)設(shè)值，通道輸出故障預(yù)設(shè)值。通訊：通信接口及協(xié)議RS-485、ModbusRTU擴(kuò)展協(xié)議；通訊速率（波特率）691.2kbps±0.1%。通道防護(hù)：支持誤接±30VDC、現(xiàn)場(chǎng)側(cè)短路或誤接大地、熱插拔。隔離耐壓：輸入信號(hào)（包括配電電源）、總線電源、保護(hù)接地點(diǎn)、以及通信接口之間的絕緣電阻≥100MΩ，絕緣強(qiáng)度≥1500VAC@1min@5mA。工作條件：溫度-10℃～60℃；相對(duì)濕度5%～95%（無(wú)凝結(jié)）；大氣壓力86～106kPa；周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃易爆物質(zhì)。貯存條件：溫度-40℃～85℃；相對(duì)濕度5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）；周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)；應(yīng)注意防塵防潮及腐蝕性氣體液體的侵蝕。9、熱電阻輸入模塊功能特性：作為8通道熱電阻輸入模塊，支持兩線制和三線制RTD接線。模塊支持熱插拔，面板有各種LED指示燈，可顯示模塊電源、故障、通訊和各通道的工作狀態(tài)。模塊采用基于Modbus的通信協(xié)議，具有在線診斷、在線更換模塊而不影響系統(tǒng)的特點(diǎn)。經(jīng)過(guò)技術(shù)優(yōu)化，通訊速度快，且可在線維護(hù)更新程序。模塊采用了現(xiàn)場(chǎng)電源和系統(tǒng)電源分開(kāi)隔離供電；同傳感器相連的電路采用現(xiàn)場(chǎng)電源供電，數(shù)字電路和通訊電路采用系統(tǒng)電源供電，因此現(xiàn)場(chǎng)來(lái)的干擾不會(huì)影響數(shù)字電路和通訊。模塊濾波，保護(hù)功能完備，抗干擾能力強(qiáng)。重新上電后模塊參數(shù)不丟失。供電電源：系統(tǒng)供電1W@24VDC±10%；現(xiàn)場(chǎng)供電0.8W@24VDC±10%。輸入通道性能指標(biāo)：通道數(shù)目8點(diǎn)；信號(hào)類型為電阻輸入；精度±0.2%F.S.；傳感器支持二線制、三線制接線；量程Pt100為-200～800℃、Cu50為-50～150℃、Cu100為-50～150℃；ADC位數(shù)24位；共模抑制比≥80dB@50Hz；差模抑制比≥60dB。通訊：通信接口及協(xié)議RS-485、ModbusRTU擴(kuò)展協(xié)議；通訊速率（波特率）691.2kbps±0.1%。通道防護(hù)：支持誤接±30VDC、現(xiàn)場(chǎng)側(cè)短路或誤接大地、熱插拔。隔離耐壓：輸入信號(hào)（包括配電電源）、總線電源、保護(hù)接地點(diǎn)、以及通信接口之間的絕緣電阻≥100MΩ，絕緣強(qiáng)度≥1500VAC@1min@5mA。工作條件：溫度-10℃～60℃；相對(duì)濕度5%～95%（無(wú)凝結(jié)）；大氣壓力86～106kPa；周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃易爆物質(zhì)。貯存條件：溫度-40℃～85℃；相對(duì)濕度5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）；周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)；應(yīng)注意防塵防潮及腐蝕性氣體液體的侵蝕。10、數(shù)字量輸入模塊功能特性：作為分布式控制系統(tǒng)的16通道24VDC數(shù)字量輸入模塊，接入現(xiàn)場(chǎng)干接點(diǎn)信號(hào)。模塊支持熱插拔，具有過(guò)流過(guò)壓保護(hù)功能，誤接±60VDC不會(huì)損壞該模塊。模塊具有硬件通道診斷功能，面板設(shè)計(jì)有LED指示燈，除可顯示模塊電源、故障、通訊信息外，每個(gè)通道也有指示燈，可以方便指示各通道的開(kāi)關(guān)信息。模塊采用基于Modbus的通信協(xié)議，具有在線診斷、在線更換模塊而不影響系統(tǒng)的特點(diǎn)。經(jīng)過(guò)技術(shù)優(yōu)化，通訊速度快，且可在線維護(hù)更新程序。模塊采用了現(xiàn)場(chǎng)電源和系統(tǒng)電源分開(kāi)隔離供電。同現(xiàn)場(chǎng)相連的電路采用現(xiàn)場(chǎng)電源供電，數(shù)字電路和通訊電路采用系統(tǒng)電源供電，因此現(xiàn)場(chǎng)來(lái)的干擾不會(huì)影響數(shù)字電路和通訊。模塊濾波，保護(hù)功能完備，抗干擾能力強(qiáng)。重新上電后模塊參數(shù)不丟失。模塊單元由一個(gè)I/O模塊、一個(gè)模塊底座（含電源總線和通訊總線）構(gòu)成。供電電源：系統(tǒng)供電1W@24VDC±10%；查詢供電5W@24VDC±10%。輸入通道性能指標(biāo)：通道數(shù)目16點(diǎn)；信號(hào)類型為現(xiàn)場(chǎng)干接點(diǎn)信號(hào)；查詢電壓24VDC；查詢電壓范圍21.6～26.4VDC；查詢電流5mA@24VDC；ON-OFF條件為無(wú)源觸點(diǎn)、Roff>100k、Ron<1k；通道掃描時(shí)間1ms±0.01%。通訊：通信接口及協(xié)議RS-485、ModbusRTU擴(kuò)展協(xié)議；通訊速率（波特率）691.2kbps±0.1%。通道防護(hù)：過(guò)壓保護(hù)，模塊查詢電源端子誤接±60VDC不損壞模塊；接地防護(hù)，查詢電壓正確接線時(shí)，通道誤接大地不損壞模塊；支持熱插拔。隔離耐壓：輸入信號(hào)（包括配電電源）、總線電源、保護(hù)接地點(diǎn)、以及通信接口之間的絕緣電阻≥100MΩ，絕緣強(qiáng)度≥1500VAC@1min@5mA。工作條件：溫度-10℃～60℃；相對(duì)濕度5%～95%（無(wú)凝結(jié)）；大氣壓力86～106kPa；周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃易爆物質(zhì)。貯存條件：溫度-40℃～85℃；相對(duì)濕度5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）；周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)；應(yīng)注意防塵防潮及腐蝕性氣體液體的侵蝕。11、數(shù)字量輸出模塊功能特性：作為分布式控制系統(tǒng)的16通道24VDC數(shù)字量輸出模塊，可配合通用底座或繼電器專用底座使用。配合通用底座使用時(shí)，輸出為晶體管輸出50mA@24VDC。配合繼電器專用底座使用時(shí)，輸出為常開(kāi)觸點(diǎn)5A@250VAC。配合24VDC配電繼電器輸出底座使用時(shí)，輸出為24VDC配電3A@30VDC。配合繼電器專用底座使用時(shí)，輸出為常開(kāi)/常閉觸點(diǎn)10A@250VAC。有源觸點(diǎn)需要外接輔助電源，并通過(guò)跳線選擇。DO模塊不直接驅(qū)動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，需要與繼電器模塊配置使用。模塊每個(gè)輸出通道單獨(dú)進(jìn)行故障輸出組態(tài)，可在主控模塊通訊中斷或發(fā)生通道輸出故障時(shí)，保持前一周期數(shù)據(jù)或輸出預(yù)設(shè)安全值，以適應(yīng)不同的現(xiàn)場(chǎng)需求。模塊采用基于Modbus的通信協(xié)議，具有在線診斷，在線更換模塊而不影響系統(tǒng)的特點(diǎn)。經(jīng)過(guò)技術(shù)優(yōu)化，通訊速度快，且可在線維護(hù)更新程序。模塊采用了現(xiàn)場(chǎng)電源和系統(tǒng)電源分開(kāi)隔離供電。同現(xiàn)場(chǎng)相連的電路采用現(xiàn)場(chǎng)電源供電，數(shù)字電路和通訊電路采用系統(tǒng)電源供電，因此現(xiàn)場(chǎng)來(lái)的干擾不會(huì)影響數(shù)字電路和通訊。模塊單元由一個(gè)I/O模塊，一個(gè)模塊底座（含電源總線和通訊總線）構(gòu)成。供電電源：系統(tǒng)供電24VDC±10%，功耗≤20W。輸出通道性能指標(biāo)：通道數(shù)目16點(diǎn)；信號(hào)類型為共負(fù)端達(dá)靈頓晶體管輸出；通道類型為源型；帶載能力，負(fù)載電流≤50mA@24VDC，負(fù)載啟動(dòng)電壓≤19.2V，負(fù)載阻抗700～3200Ω；關(guān)狀態(tài)的漏電電流≤2mA@單通道（僅集電極輸出有效）。模塊故障輸出，可對(duì)任意通道組態(tài)輸出保持或者輸出安全預(yù)設(shè)值；安全預(yù)設(shè)值為通道斷開(kāi)（默認(rèn)值），通道閉合；故障后，安全值在約2s內(nèi)（可出廠調(diào)整）輸出。通道故障隔離，任意通道出現(xiàn)故障，不影響其它通道正常工作。通訊：通信接口及協(xié)議RS-485，ModbusRTU擴(kuò)展協(xié)議；通訊速率（波特率）691.2kbps±0.1%。復(fù)位：冷啟動(dòng)時(shí)，建立通訊前為開(kāi)路狀態(tài)、建立通訊后運(yùn)算指令下發(fā)前按模塊故障方式輸出；熱啟動(dòng)時(shí)，運(yùn)算指令下發(fā)前按模塊故障方式輸出、運(yùn)算指令下發(fā)后按實(shí)際下發(fā)數(shù)據(jù)輸出；支持熱插拔。隔離耐壓：輸入信號(hào)、總線電源、保護(hù)接地點(diǎn)、以及通信接口之間的絕緣電阻≥100MΩ，絕緣強(qiáng)度≥1500VAC@1min@5mA。正常工作條件：溫度-10～60℃；相對(duì)濕度5%～95%（無(wú)凝結(jié)）；大氣壓力86～106kPa；周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃易爆物質(zhì)。貯存條件：溫度-40～85℃；相對(duì)濕度：5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）；周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)；應(yīng)注意防塵防潮及腐蝕性氣體液體的侵蝕。12、跨設(shè)備系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸與處理端模塊特性：相關(guān)模塊使不同的設(shè)備和系統(tǒng)之間可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的相互傳輸。這些設(shè)備和系統(tǒng)可以是來(lái)自不同廠商或不同領(lǐng)域的，通過(guò)數(shù)據(jù)處理柜統(tǒng)一的通信接口，它們可以高效地進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。這樣，工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)中的各個(gè)組成部分可以實(shí)現(xiàn)無(wú)縫連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的快速傳輸和共享。功能：相關(guān)模塊具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的功能。在自動(dòng)化系統(tǒng)中，大量的數(shù)據(jù)需要進(jìn)行存儲(chǔ)和管理。通過(guò)數(shù)據(jù)處理終端，可以將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、歷史數(shù)據(jù)等各種類型的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，以備后續(xù)分析和查詢使用。操作人員可以通過(guò)數(shù)據(jù)接口方便地獲取所需的數(shù)據(jù)，并進(jìn)行相應(yīng)的處理和分析。13、通用雙槽底座結(jié)構(gòu)：2個(gè)96針歐式連接器，用于連接I/O模塊；1個(gè)5芯電源插座，用于電源信號(hào)，包括系統(tǒng)電源、現(xiàn)場(chǎng)電源；2個(gè)8位撥碼開(kāi)關(guān)，用于I/O模塊地址和Modbus終端電阻；2個(gè)Modbus總線專用插座，用于Modbus通訊；2個(gè)2×18位雙層接線端子，用于通道信號(hào)輸入/輸出接入及查詢電源接入。隔離耐壓：輸入信號(hào)、總線電源、保護(hù)接地點(diǎn)、以及通信接口之間的絕緣電阻≥100MΩ，絕緣強(qiáng)度1500V/1min。正常工作條件：溫度-10～60℃；相對(duì)濕度5%～95%（無(wú)凝結(jié)）；大氣壓力86～106kPa；周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃易爆物質(zhì)。貯存條件：溫度-40～85℃；相對(duì)濕度5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）；周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)；應(yīng)注意防塵、防潮及腐蝕性氣體、液體的侵蝕。14、繼電器輸出底座功能特性：作為16通道繼電器輸出底座，支持I/O總線冗余。模塊是分布式控制系統(tǒng)硬件的16通道繼電器輸出底座，配套數(shù)字量輸出模塊使用，為其提供繼電器輸出支持。底座一方面提供了系統(tǒng)外設(shè)接口，包括電源接口、通訊接口，通過(guò)96針歐式連接器與I/O模塊相連；另一方面也提供了擴(kuò)展Modbus總線接口以擴(kuò)充I/O點(diǎn)數(shù)和16通道24VDC繼電器輸出。結(jié)構(gòu)：1個(gè)96針歐式連接器，用于連接數(shù)字量輸出模塊；1個(gè)5芯電源插座，用于電源信號(hào)，包括系統(tǒng)電源、現(xiàn)場(chǎng)電源；1個(gè)8位撥碼開(kāi)關(guān)，用于數(shù)字量輸出模塊地址和Modbus終端電阻；2個(gè)總線專用插座，用于Modbus通訊；1個(gè)36位雙層接線端子，用于通道信號(hào)輸出。供電電源：系統(tǒng)電源24VDC±10%。輸出通道性能指標(biāo)：通道數(shù)目16點(diǎn)；信號(hào)類型為繼電器常開(kāi)輸出，各通道之間相互隔離；通道類型為無(wú)源型；最大開(kāi)關(guān)電壓250VAC、30VDC；帶載能力5A@250VAC、3A@30VDC（建議1A@250VAC、0.5A@30VDC）；閉合電阻≤100mΩ；絕緣電阻≥1000MΩ@500VDC；通道故障隔離，任意通道出現(xiàn)故障，不影響其它通道正常工作。隔離耐壓：輸入信號(hào)、總線電源、保護(hù)接地點(diǎn)、以及通信接口之間的絕緣電阻≥100MΩ，絕緣強(qiáng)度≥4000VAC（50/60Hz）@1min@線圈和通道、750VAC（50/60Hz）@1min@同極通道。正常工作條件：溫度-10～60℃；相對(duì)濕度5%～95%（無(wú)凝結(jié)）;大氣壓力86～106kPa;周圍空氣中應(yīng)不含有對(duì)有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)及易燃易爆物質(zhì)。貯存條件:溫度-40～85℃；相對(duì)濕度5~95%RH（無(wú)凝結(jié)）；周圍空氣無(wú)腐蝕易燃易爆雜質(zhì)；應(yīng)注意防塵防潮及腐蝕性氣體液體的侵蝕。二、反應(yīng)釜：1、不銹鋼304反應(yīng)釜，≥25L，配套反應(yīng)釜安全附件。2、自帶夾套冷卻及盤(pán)管加熱系統(tǒng)，帶攪拌，轉(zhuǎn)速可調(diào)，可用于化工產(chǎn)品反應(yīng)及物料混合。3、配套壓力平衡系統(tǒng)、放空系統(tǒng)、進(jìn)料系統(tǒng)及排料系統(tǒng)。4、可實(shí)現(xiàn)分程控制，串級(jí)控制等連鎖控制。三、控制柜：1、漏電保護(hù)空氣開(kāi)關(guān)，接觸器，固態(tài)繼電器，自鎖開(kāi)關(guān)，塑銅線，橡套線，屏蔽線，線槽等。2、涵蓋品牌控制電器元件，集中控制。四、塔器：1、不銹鋼304塔器；厚度3mm；尺寸?10×200cm（誤差±0.1%）。2、填料塔，涵蓋氣體進(jìn)料管線，液體物料管線，放空系統(tǒng)及塔釜液位保護(hù)系統(tǒng)。五、PLC控制系統(tǒng)：1、配套控制系統(tǒng)對(duì)裝置進(jìn)行控制，后臺(tái)系統(tǒng)軟件開(kāi)放，可以滿足過(guò)程控制及自動(dòng)化專業(yè)學(xué)員進(jìn)行編程及控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)及應(yīng)用。2、所有的控制器硬件都有內(nèi)置的卡扣，可簡(jiǎn)單方便地安裝在標(biāo)準(zhǔn)的35mm±0.1mm導(dǎo)軌（參照DIN標(biāo)準(zhǔn)）上。這些內(nèi)置的卡扣也可以卡入到已擴(kuò)展的位置，當(dāng)需要安裝面板時(shí)，可提供安裝孔?？刂破饔布梢园惭b在水平或豎直的位置，提供其它安裝選項(xiàng)。這些集成的功能在安裝過(guò)程中為用戶提供了盡可能大的靈活性，并使控制器為各種應(yīng)用提供了實(shí)用的解決方案。3、所有的控制器硬件都經(jīng)過(guò)專門(mén)設(shè)計(jì)，以節(jié)省控制面板的空間。結(jié)合通信模塊和信號(hào)模塊的較小占用空間，在安裝過(guò)程中，該模塊化的緊湊系統(tǒng)節(jié)省了空間，提供了盡可能高效率和最大靈活性。例如，經(jīng)過(guò)測(cè)量，相當(dāng)于1214C（或更佳）的CPU寬度僅為110mm±0.1mm，相當(dāng)于1212C（或更佳）和1211C（或更佳）的CPU寬度僅為90mm±0.1mm。六、不銹鋼框架：不銹鋼結(jié)構(gòu)，尺寸5.6*2.2*2.7米，框架采用201不銹鋼亮面材質(zhì)，主體規(guī)格75*45厘米，含樓梯護(hù)欄及設(shè)備底排，鋪設(shè)不銹鋼防滑板。（誤差±0.2%）七、自動(dòng)開(kāi)口閃點(diǎn)儀：特點(diǎn)：儀器采用彩色液晶大屏幕顯示，全中文人機(jī)對(duì)話界面，電容式觸摸屏，可預(yù)值溫度、試樣標(biāo)號(hào)、試驗(yàn)日期等參數(shù)，具有提示菜單、導(dǎo)向式輸入功能；模擬跟蹤顯示溫升與試驗(yàn)時(shí)間的函數(shù)曲線，配有試驗(yàn)日期、試驗(yàn)時(shí)間等參數(shù)提示功能；劃掃、檢測(cè)、打印數(shù)據(jù)自動(dòng)完成，試驗(yàn)臂自動(dòng)升起和落下；帶儀器自檢功能，電子點(diǎn)火，強(qiáng)制風(fēng)冷；隨時(shí)手動(dòng)掃火，檢查樣品的閃點(diǎn)情況；能夠隨時(shí)調(diào)整滯后溫度，擴(kuò)大儀器的測(cè)量范圍；能夠自動(dòng)判讀實(shí)驗(yàn)結(jié)果是否符合GB/3536-2008的規(guī)定要求；儀器殼體內(nèi)外均為不銹鋼材質(zhì)，耐高溫耐腐蝕，易清潔，使用壽命長(zhǎng)。指標(biāo)：1、電源電壓：220VAC±10％、50Hz±0.1%。2、加熱功率≥400W。3、溫度范圍：室溫～400℃。4、升溫速度：符合GB/T3536-2008標(biāo)準(zhǔn)。5、分辨率至少達(dá)到0.1℃。6、重復(fù)性：閃點(diǎn)值≤150℃時(shí)2℃，閃點(diǎn)值＞150℃時(shí)4℃。7、再現(xiàn)性：6℃。8、升降方式：自動(dòng)傾斜。9、檢測(cè)方式：具有全中文操作軟件提示功能，微分檢測(cè)，系統(tǒng)偏差自動(dòng)修正，配有實(shí)驗(yàn)日期、試驗(yàn)時(shí)間等參數(shù)提示。10、數(shù)據(jù)輸出：掃描/點(diǎn)火/檢測(cè)/打印試驗(yàn)數(shù)據(jù)微機(jī)自動(dòng)完成。11、點(diǎn)火方式：電子點(diǎn)火，強(qiáng)制風(fēng)冷。12、鑄銅加熱器代替?zhèn)鹘y(tǒng)加熱絲，長(zhǎng)壽命使用，免更換加熱絲。13、環(huán)境溫度：5～35℃。14、相對(duì)濕度≤80%。15、整機(jī)功耗≤500W。16、外形尺寸≥400*350*300mm。17、重量≥20kg。八、標(biāo)準(zhǔn)DCS控制柜：2100*800*600mm或2100*800*800mm，配套DCS控制系統(tǒng)模塊及相關(guān)軟件使用，含線纜、線槽、導(dǎo)軌、空開(kāi)、多個(gè)端子、濾波器、標(biāo)配電源等輔材。九、閥門(mén)：球閥/截止閥/單向閥/減壓閥/安全閥/疏水閥/過(guò)濾器……。十、不銹鋼管件：不銹鋼304材質(zhì)各尺寸管徑。十一、潤(rùn)滑脂抗水淋性測(cè)定儀：1、工作電源：220VAC±10%、50Hz±0.1%。2、消耗功率≥600W。3、控溫方式：數(shù)字顯示溫控儀。4、水槽控溫范圍：室溫～100℃，可調(diào)。5、水槽控溫精度：±2℃。6、溫度傳感器：Pt100(鉑電阻)。7、軸承套轉(zhuǎn)速：600±30r/min。8、噴射口水流速：5±0.5ml/s。9、水槽容量：≥750ml。10、電機(jī)功率≥15W。11、噴射用泵≥90W。12、環(huán)境溫度：5～30℃。13、環(huán)境濕度≤85%。14、外形尺寸≥450*350*450mm。15、重量≥25kg。十二、潤(rùn)滑脂防腐性能儀：1、工作電源：220VAC±10%、50Hz±0.1%。2、電機(jī)轉(zhuǎn)速：1450r/min±50r/min。3、電機(jī)功率≥60W。4、軸承椎體與外圈（以下允許誤差±0.1%）：（1）尺寸：內(nèi)徑19.05mm；外徑45.237mm；總寬度16.637mm；內(nèi)圈寬度16.637mm；外圈寬度12.065mm；接觸角11.333°。（2）性能：基本額定動(dòng)負(fù)荷27.6kN；基本額定靜負(fù)荷27.7kN；參考轉(zhuǎn)速11000r/min；凈重0.122kg。十三、石油凝點(diǎn)測(cè)定儀：1、電源電壓：220VAC±10%、50Hz。2、溫度范圍：60℃～-75℃。3、精度：±0.1℃。4、制冷方式：壓縮機(jī)制冷。5、工作冷槽：一槽兩孔。6、整機(jī)功耗≤2500W。7、環(huán)境溫度：5～35℃。8、相對(duì)濕度≤85%。9、外形尺寸≥750*450*650mm。10、重量≥60kg。十四、儲(chǔ)罐：不銹鋼304儲(chǔ)罐；厚度3mm；尺寸?400×600mm；配套附件。（誤差±0.1%）十五、產(chǎn)品罐：不銹鋼304產(chǎn)品罐；厚度3mm；尺寸?400×600mm；配套附件。（誤差±0.1%）十六、蒸汽發(fā)生器：1、額定功率≥6KW；2、飽和壓力0.4-0.7Mpa；3、工作電壓220V/380V；4、出氣口管徑≥DN15；5、排污口管徑≥DN15；6、額定蒸發(fā)量≥8KG/H；7、配套安全連鎖。十七、換熱器：不銹鋼304套管換熱器列管式換熱器；厚度3mm；尺寸?159×1200mm；換熱面積1m2。（誤差±0.1%）十八、操作臺(tái)：≥1000*800*750mm（深*寬*高），含空開(kāi)、插座。十九、潤(rùn)滑脂寬溫滴點(diǎn)儀：1、電源電壓：220VAC±10%、50Hz。2、控溫范圍：室溫～400℃。3、精度：±1℃。4、加熱功率≥750w。5、工作方式：金屬浴，可同時(shí)做≥6個(gè)試樣。6、傳感器：Pt100。7、照明≥8W。8、整機(jī)功耗≤800W；9、環(huán)境溫度：5~35℃。10、相對(duì)濕度≤85%。11、外形尺寸≥300*240*400mm。12、重量≥15kg。二十、潤(rùn)滑脂錐入度測(cè)定儀：1、測(cè)量范圍：0～600針入度。2、分辨率至少達(dá)到0.01㎜。3、針入時(shí)控：可分別選擇5秒或60秒，時(shí)間誤差＜±0.1秒。4、加熱器功率≥200W。5、控溫精度：25℃±0.1℃（注：環(huán)境溫度應(yīng)不高于20℃）。6、控溫方式：高精度數(shù)字溫控儀。7、恒溫浴：為硬質(zhì)玻璃缸。8、攪拌：磁力攪拌珠自動(dòng)攪拌。9、標(biāo)準(zhǔn)針：2.5g±0.05g，T0604-2011標(biāo)準(zhǔn)的要求。10、支架升降架：粗調(diào)、細(xì)調(diào)雙重升降調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),便于針尖對(duì)準(zhǔn)試樣平面。11、工作電源：220VAC±10%、50Hz。12、外形尺寸≥280×350×700mm（長(zhǎng)×寬×高）。13、重量≥12kg。二十一、空氣緩沖罐：不銹鋼304空氣緩沖罐；配套安全閥、壓力表。二十二、石油粘度測(cè)定儀（雙缸）：1、工作電源：220VAC±10%、50Hz。2、加熱功率≥1500W（控溫加熱）。3、攪拌電機(jī)：功率≥6W；轉(zhuǎn)速≥1200r/min。4、測(cè)溫范圍：室溫～105℃。5、控溫精度：±0.1℃。6、浴缸容積≥Ф300㎜×330mm（直徑×高）。7、環(huán)境溫度：5～35℃。8、相對(duì)濕度≤85％。9、溫度傳感器：Pt100。10、整機(jī)功耗≤1600W。11、外形尺寸≥450×450×550mm。12、重量≥12KG。二十三、渦街流量計(jì)：1、智能顯示輸出信號(hào)4-20mA。2、二線制、供電24VDC。3、量程：0-16m3/h、現(xiàn)場(chǎng)顯示加遠(yuǎn)傳。4、遠(yuǎn)傳4-20mA。5、精度±1.0%。6、公稱通徑DN20±0.1%。7、測(cè)量介質(zhì)：蒸汽。二十四、渦輪流量計(jì)：1、智能顯示輸出信號(hào)4-20mA。2、二線制、供電24VDC。3、量程：0-10m3/h、現(xiàn)場(chǎng)顯示加遠(yuǎn)傳。4、遠(yuǎn)傳4—20mA。5、精度±1.0%。6、公稱通徑DN20±0.1%。7、測(cè)量介質(zhì)：水。二十五、離心泵：1、葉輪材質(zhì)：不銹鋼304；2、流量：0-7.2m3/h；3、揚(yáng)程≥14m；4、電機(jī)功率≥0.75kW；5、電壓：380VAC±10%；6、配套變頻控制。二十六、氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥：1、公稱壓力≥PN1.6。2、閥體材質(zhì)不低于ZG230-45。3、閥芯材質(zhì)不低于SUS304。4、法蘭標(biāo)準(zhǔn)JB/T79.1-94。5、執(zhí)行機(jī)構(gòu)至少滿足HA2。6、公稱通徑DN20±0.1%。7、帶定位器、過(guò)濾減壓閥、氣源接頭智能顯示。二十七、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥：1、耐壓等級(jí)≥PN10。2、介質(zhì)水，智能顯示。3、介質(zhì)溫度常溫。4、閥體鑄鐵，閥桿閥芯不銹鋼。5、精度±1.0%。二十八、變頻器：1、電壓范圍：380-480VAC（公差：-15%至+10%）。2、平均輸出電流：100%額定值。3、過(guò)載電流：150%額定電流，持續(xù)時(shí)間60秒。4、額定功率≥0.75kW。5、控制方式：V/F控制。6、輸出頻率范圍：0-50Hz；7、輸出精度至少達(dá)到0.01Hz。8、環(huán)境溫度：0-40℃，無(wú)降額。9、防護(hù)等級(jí)≥IP20。10、最大濕度：95%（無(wú)凝露）。二十九、常閉電磁閥：智能顯示，連鎖控制。三十、空氣壓縮機(jī)：1、功率≥2.4KW；2、排氣量≥180L/MIN；3、額定轉(zhuǎn)速≥1380r/min；4、壓力≥0.7MPA；5、氣罐容積≥80L；6、無(wú)油靜音空壓機(jī)。三十一、液位計(jì)：智能顯示，連鎖控制。三十二、壓差傳感器：智能顯示。三十三、壓力傳感器：智能顯示。三十四、溫度探頭：熱電阻：PT100；測(cè)溫范圍：0-150℃。三十五、8口交換機(jī)：1、交換機(jī)容量≥16Gbps；2、包轉(zhuǎn)發(fā)率≥11.90Mpps；3、端口≥8個(gè)千兆光口；4、最大功率≤7W；5、儲(chǔ)存溫度：-40~+70℃；6、工作濕度：5%-95%；7、業(yè)務(wù)口防雷：±4kV。三十六、液位計(jì)：現(xiàn)場(chǎng)顯示。三十七、壓力表：現(xiàn)場(chǎng)顯示，配套緩沖桿。六、數(shù)據(jù)采集與高性能計(jì)算平臺(tái)序號(hào)具體技術(shù)(參數(shù))要求1一、柔性轉(zhuǎn)子試驗(yàn)臺(tái)1.試驗(yàn)臺(tái)組成試驗(yàn)平臺(tái)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑動(dòng)軸承座、柔性軸、平衡盤(pán)、傳感器支架、防護(hù)罩、底座及控制柜等部分組成。2.試驗(yàn)臺(tái)功能試驗(yàn)臺(tái)需支持以下試驗(yàn)研究：2.1.柔性轉(zhuǎn)子：2.1.1.柔性轉(zhuǎn)子振動(dòng)特性研究：基于數(shù)學(xué)模型與實(shí)驗(yàn)手段，研究超臨界轉(zhuǎn)速振動(dòng)及穩(wěn)定狀態(tài)下的振型與轉(zhuǎn)速、滑動(dòng)軸承特性參數(shù)之間的關(guān)系；2.1.2.柔性轉(zhuǎn)子故障特征研究：柔性轉(zhuǎn)子常見(jiàn)故障，并用數(shù)據(jù)模型對(duì)數(shù)據(jù)分析，驗(yàn)證常見(jiàn)故障的振動(dòng)特征；2.1.3.柔性轉(zhuǎn)子高速動(dòng)平衡試驗(yàn)研究：研究柔性轉(zhuǎn)子單面、雙面、多面（不少于4個(gè)面）高速動(dòng)平衡技術(shù)；2.1.4.柔性轉(zhuǎn)子碰磨試驗(yàn)、軸彎曲試驗(yàn)、軸裂紋試驗(yàn)的研究；2.2.滑動(dòng)軸承：2.2.1.油膜渦動(dòng)、油膜振蕩試驗(yàn)；模擬瓦面損壞故障測(cè)試；2.2.2.軸：1)模擬軸線平行不對(duì)中、角度不對(duì)中、平行和角度的疊加不對(duì)中故障特征，模擬軸彎曲、軸裂紋故障特征測(cè)試；2)松動(dòng)故障特征：軸瓦松動(dòng)，基礎(chǔ)松動(dòng)，緊固件等故障特征研究；3.試驗(yàn)臺(tái)主要技術(shù)參數(shù)3.1.平臺(tái)底板3.1.1.材質(zhì)：鑄鐵,表面處理：精磨，整體鍍鉻；3.1.2.帶定位槽和T型槽，方便移動(dòng)和定位；3.1.3.外形尺寸：1200mm≤長(zhǎng)≤1300mm；90mm≤寬≤110mm。3.2.驅(qū)動(dòng)電機(jī)及支架3.2.1.類型：直流電機(jī)，額定功率≥0.6KW；3.2.2.轉(zhuǎn)速：變速，6000rpm≤最高轉(zhuǎn)速≤10000rpm；3.2.3.電機(jī)支架：鋁合金；3.3.滑動(dòng)軸承及軸承座3.3.1.軸承座：鋁合金；3.3.2.軸承類型：滑動(dòng)軸承，材質(zhì)為錫青；3.3.3.軸承尺寸：內(nèi)徑10mm，外徑17mm，長(zhǎng)度21mm，尺寸誤差滿足國(guó)標(biāo)軸承誤差要求；3.4.油膜振蕩軸承及軸承座3.4.1.軸承座：鋁合金；3.4.2.軸承類型：滑動(dòng)軸承，材質(zhì)為錫青；3.4.3.軸承尺寸：內(nèi)徑26mm；外徑33mm；長(zhǎng)度51mm，尺寸誤差滿足國(guó)標(biāo)軸承誤差要求；3.5.軸及軟件3.5.1.短軸：直徑10mm，與內(nèi)徑10mm滑動(dòng)軸承配套，長(zhǎng)度350±10mm，材質(zhì)GCR15。其一階臨界轉(zhuǎn)速：5000rpm；3.5.2.長(zhǎng)軸：直徑10mm，與內(nèi)徑10mm滑動(dòng)軸承配套，長(zhǎng)度550±10mm，材質(zhì)GCR15其一階臨界轉(zhuǎn)速：2400rpm；3.5.3.軟件：測(cè)試臨界轉(zhuǎn)速軟件及對(duì)應(yīng)傳感器；3.6.平衡法蘭盤(pán)3.6.1.材質(zhì)：4cr13；3.6.2.尺寸：外徑80±10mm；厚度19±2mm，質(zhì)量≤700克；3.6.3.含緊固卡頭，傳感器支架，單面、雙面、多面動(dòng)平衡軟件及配套備件；3.7.傳感器支架3.7.1.材質(zhì)：鋁合金；3.7.2.安裝方式：螺紋孔M10*1，磁座吸附力≥30N；3.8.控制柜：入柜電壓為380V,臺(tái)式控制柜,觸摸屏操作面板；3.9.防護(hù)罩：PVC透明材質(zhì)；3.10.試驗(yàn)平臺(tái)質(zhì)量：總質(zhì)量≤500Kg。二、行星齒輪試驗(yàn)臺(tái)：1.試驗(yàn)臺(tái)組成試驗(yàn)臺(tái)由底板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、變頻器、行星齒輪箱、磁粉制動(dòng)器、齒輪測(cè)試軟件等組成；2.試驗(yàn)平臺(tái)功能平臺(tái)需支持以下試驗(yàn)研究：模擬太陽(yáng)輪、行星輪、齒圈的裂紋、斷齒、點(diǎn)蝕、磨損、配合間隙、齒輪不平衡、聯(lián)軸器等故障特征，以及軸裂紋、軸彎曲、聯(lián)軸器損壞之后對(duì)于齒輪振動(dòng)影響特征；3.試驗(yàn)平臺(tái)主要技術(shù)參數(shù)3.1.平臺(tái)底板3.1.1.材質(zhì)：鋁合金板材，表面精加工后噴砂、陽(yáng)極氧化處理；3.1.2.外觀尺寸：550mm≤長(zhǎng)≤600mm；350mm≤寬≤400mm；3.1.3.驅(qū)動(dòng)電機(jī)及其支座；1)電機(jī)類型：三相交流變頻調(diào)速電機(jī)；2)電機(jī)功率：≥500W；3)轉(zhuǎn)速：可變速且最大轉(zhuǎn)速≥2850rpm；4)額定扭矩：≥2.5N·M；5)電機(jī)支座：材質(zhì)為鋁合金，精加工后噴砂、陽(yáng)極氧化處理；3.1.4.行星齒輪箱及測(cè)試配套軟件；1)齒輪類型：二級(jí)減速，圓柱直齒；2)齒輪材質(zhì)：20CrMnTi，硬齒面；3)齒輪精度：≥6級(jí)；4)齒輪模數(shù)：0.8mm；5)齒輪速比：≤3:1；6)齒輪齒數(shù)：太陽(yáng)輪≤54齒，行星輪≤41齒，齒圈≤109齒；7)配套支座：鋁合金，精加工后噴砂、陽(yáng)極氧化處理；8)可按放入太陽(yáng)輪、行星輪、齒圈的斷齒、點(diǎn)蝕、裂紋、磨損等多種故障齒輪；使用配套齒輪軟件分析數(shù)據(jù)故障和實(shí)際故障對(duì)比，完成相關(guān)故障診斷的試驗(yàn)研究；3.2.聯(lián)軸器3.2.1.類型：雙膜片彈性聯(lián)軸器或者剛性聯(lián)軸器；3.2.2.無(wú)間隙的軸與軸套連接，適用正反轉(zhuǎn)；3.3.變頻器3.3.1.控制電機(jī)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向及加減速時(shí)間等參數(shù)；3.3.2.電源：?jiǎn)蜗?20V，50Hz；3.4.模擬負(fù)載3.4.1.制動(dòng)方式：磁式制動(dòng)；3.4.2.最大力矩：≥5N·M。三、多通道數(shù)據(jù)采集分析系統(tǒng)：（一）硬件參數(shù)1.通道輸入：8個(gè)AI通道輸入，含不少于2路脈沖計(jì)數(shù)器通道；2.A/D精度≥：24位，每通道獨(dú)立，每個(gè)通道可以根據(jù)需要單獨(dú)設(shè)置采樣頻率，不同通道可設(shè)置不同采樣頻率，采樣頻率：256kHz內(nèi)任意可調(diào)；3.動(dòng)態(tài)范圍：≥130dB；4.采樣方式：支持在線采集和離線采集兩種模式，單臺(tái)內(nèi)置存儲(chǔ)容量≥8GB；5.程控耦合：?jiǎn)味薉C/差分DC/AC/IEPE/電流；6.具有OLED實(shí)時(shí)顯示儀器狀態(tài)；7.具有不少于2個(gè)100M網(wǎng)口，內(nèi)置硬件交換機(jī)，實(shí)現(xiàn)串行、星型兩種級(jí)聯(lián)同步組網(wǎng)；串行組網(wǎng)，串行同步共用同一根網(wǎng)線，簡(jiǎn)單，快捷；8.采集儀采用多芯自鎖防水接口；9.具有對(duì)外激勵(lì)電源：+5V/+10V/+12V/-12V；10.支持IEEE1588同步：精度小于100納秒，內(nèi)置北斗/GPS模塊，授時(shí)同步精度百納秒級(jí)；11.支持不少于IEEE1588同步、IEEE1588同步+北斗同步、IEEE1588同步+GPS同步3種同步方式；12.內(nèi)置WIFI模塊，支持無(wú)線級(jí)聯(lián)控制功能；13.數(shù)據(jù)接口：RJ45、WiFi、USB、RS232、RS485、USB接口支持大容量存儲(chǔ)設(shè)備連接；14.采集儀防護(hù)等級(jí)：≥IP65，抗沖擊能力:≥1000g；15.內(nèi)置大容量電池：支持工作時(shí)間≥8個(gè)小時(shí)；（二）軟件參數(shù)1.基本分析功能：時(shí)域、頻域、李薩如圖；頻譜分析；三維譜陣，彩色圖、灰度圖等表現(xiàn)形式；高精度阻尼計(jì)算；數(shù)字濾波、時(shí)域頻域微積分、趨勢(shì)項(xiàng)處理等數(shù)據(jù)預(yù)處理;波形公式運(yùn)算模塊對(duì)多路采樣波形進(jìn)行各種運(yùn)算，可以通過(guò)自由輸入運(yùn)算公式，進(jìn)行復(fù)雜的組合運(yùn)算；概率分析、X-Y圖分析、自相關(guān)分析（多蹤）：互相關(guān)分析：互譜分析;傳遞函數(shù)分析;三維譜陣分析；2.波德圖、時(shí)間轉(zhuǎn)速幅值曲線；3.加窗函數(shù)：矩形、hanning、hamming、平頂?shù)?1種窗函數(shù)可選。四、激光振動(dòng)傳感器：1.測(cè)量中心距離：≥400mm；2.測(cè)量范圍：±200mm；3.重復(fù)精度：300μm(測(cè)量距離200mm~400mm)，800μm(測(cè)量距離400mm~600mm)；4.直線性：±0.2%F.S.(測(cè)量距離200mm~400mm)，±0.3%F.S.(測(cè)量距離400mm~600mm)；5.光源：紅色半導(dǎo)體激光2級(jí)[JIS/IEC/GB/FDA(注2)]，最大輸出:1mW、投光波峰波長(zhǎng):655nm；6.電壓：12VDC~24VDC±10%脈動(dòng)P-P10%；7.外部輸入：有效：+4VDC~+VDC，輸入阻抗：≥10kQ；8.使用環(huán)境溫度：10°C~+45°C(注意不可結(jié)露、結(jié)冰)、存儲(chǔ)時(shí):一20°C~+60°。五、四轉(zhuǎn)四驅(qū)輪式機(jī)器人：（一）設(shè)備配置及參數(shù)1.工控機(jī)：CPU≥酷睿8代I5-8265U/1.6GHz、內(nèi)存：≥8GDDR4、硬盤(pán)：≥256G、接口USB：4個(gè)USB3.02個(gè)USB2.0、網(wǎng)口：2個(gè)千兆網(wǎng)口、顯示接口：1個(gè)HDMI、串口：4個(gè)DB9RS232；2.激光雷達(dá)應(yīng)用系統(tǒng)：掃描光源：16路、激光波長(zhǎng)：905nm、測(cè)量范圍：0.15-150m、掃描角度：0~360度、掃描頻率：5-15Hz、角度分辨率：0.35-1.35度、工作電壓：9-32V、防護(hù)等級(jí)：IP67、工作溫度：﹣10℃到﹢60℃、儲(chǔ)存溫度：-40℃到﹢105℃；3.深度相機(jī)參數(shù)：工作范圍：深度0.1~8m""、視場(chǎng)角(FOV)：深度H86°×Ⅴ75°、RGB：H64°×V41°、分辨率@幀率：1280×1024@7fps，640×480@30fps，320×240@30fps、通訊接口：USB3.0；4.IMU參數(shù)：測(cè)量范圍：陀螺儀±2000°/s加速度計(jì)：±8G(1G=1x重力加速度)、分辨率：陀螺儀0.01°/s，加速度計(jì)：1uG、零偏穩(wěn)定性：陀螺儀：8°/h、加速度計(jì)：60uG、通訊接口：USB轉(zhuǎn)串口；5.路由器：型號(hào)：1900M千兆端口單只裝+贈(zèng)千兆網(wǎng)線、網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn):802.11ac、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)支持頻率:2.4G/5G、網(wǎng)口接口：1900M千兆端口*3；6.CAN卡：名稱：CAN分析儀、通訊接口：USB轉(zhuǎn)CAN；7.設(shè)計(jì)尺寸：≤700*550*450mm，≥600*500*400mm；8.整車質(zhì)量：50kg≤質(zhì)量≤100kg；9.結(jié)構(gòu)形式：四轉(zhuǎn)四驅(qū)；10.底盤(pán)主要材質(zhì)：鋁合金；11.離地間隙：80mm≤離地間隙≤150mm；12.軸距：350mm≤軸距≤450mm；13.輪距：300mm≤輪距≤550mm；14.輪胎型號(hào)/直徑：9.5寸/240mm；15.驅(qū)動(dòng)電機(jī)；≥350W*4，伺服電機(jī)；16.電池：36V/30AH三元鋰電池；17.充電時(shí)間：3-4h；18.充電方式：36V/10A手動(dòng)充電/自動(dòng)充電；19.對(duì)外供電：24V/10A-12V/15A；20.制動(dòng)方式：電機(jī)制動(dòng)；21.駐車方式：電機(jī)駐車；22.急停開(kāi)關(guān)：支持；23.指令校驗(yàn)：支持；24.心跳保護(hù)：支持；25.電流保護(hù)：支持；26.溫度保護(hù)：支持；27.VCU主頻：≥168MHz；28.硬件浮點(diǎn)加速：支持；29.通信接口：CAN接口；30.通訊協(xié)議：CAN2.0B；31.運(yùn)動(dòng)學(xué)解析：支持；32.遙控距離：≥100M；33.垂直負(fù)載(水平路面)：≥80kg；34.運(yùn)行速度：0-5.4km/h；35.續(xù)航里程：≥40km；36.最小轉(zhuǎn)彎半徑：0；37.涉水深度：≥100mm；38.最大爬坡角度：≥15°(滿載)；39.跨越寬度：≥150mm(滿載)；40.越障高度：≥25mm(滿載)；41.防護(hù)等級(jí)：IP33；42.工作溫度：-20℃~60℃；43.可支持遙控和自動(dòng)兩種方式控制無(wú)人車工作，且遙控距離≥100m；44.底盤(pán)急停信號(hào)：急停拍下后，由驅(qū)動(dòng)器與運(yùn)動(dòng)控制板同時(shí)控制整車停車，整車不斷電，同時(shí)上報(bào)急停信號(hào)；45.底盤(pán)反饋信息：運(yùn)動(dòng)控制板需反饋底盤(pán)線速度、底盤(pán)角速度、左輪速度、右輪速度和電機(jī)編碼器脈沖；46.底盤(pán)安全措施：急停開(kāi)關(guān)、指令校驗(yàn)、心跳保護(hù)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)故障處理、緊急掉電駐車保護(hù)、電池故障監(jiān)控保護(hù)、整車CAN節(jié)點(diǎn)在線檢測(cè)、整車故障等級(jí)劃分處理、車輛急減速提示、車輛故障告警、遙控器掉線處理、充電安全監(jiān)控和保護(hù)；47.接駁式充電裝置一套：具有短路、過(guò)流、過(guò)壓保護(hù)。（二）實(shí)驗(yàn)及代碼實(shí)驗(yàn)代碼開(kāi)源且支持以下實(shí)驗(yàn)功能：實(shí)驗(yàn)一：初始ROS；實(shí)驗(yàn)二：底盤(pán)驅(qū)動(dòng)及控制；實(shí)驗(yàn)三：IMU數(shù)據(jù)處理；實(shí)驗(yàn)四：里程計(jì)融合實(shí)驗(yàn)；實(shí)驗(yàn)五：3D激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取與應(yīng)用；實(shí)驗(yàn)六：SLAM建圖；實(shí)驗(yàn)七：Navigation導(dǎo)航框架；實(shí)驗(yàn)八：Rviz下點(diǎn)自主導(dǎo)航；實(shí)驗(yàn)九：自主導(dǎo)航Node的編程；實(shí)驗(yàn)十：全局路徑規(guī)劃；實(shí)驗(yàn)十一：局部路徑規(guī)劃，靜態(tài)障礙物繞障、動(dòng)態(tài)障礙物繞障；實(shí)驗(yàn)十二：RGB-D相機(jī)；實(shí)驗(yàn)十三：RGB-D相機(jī)的彩色圖像；實(shí)驗(yàn)十四：RGB-D相機(jī)的三維點(diǎn)云；實(shí)驗(yàn)十五：障礙圖層加入相機(jī)、激光掃描數(shù)據(jù)；實(shí)驗(yàn)十六：可通過(guò)Rviz界面來(lái)遠(yuǎn)程控制小車。（三）技術(shù)參數(shù)：1.室內(nèi)場(chǎng)景下，平均定位精度達(dá)到3cm以內(nèi)，任務(wù)點(diǎn)定位精度在2cm以內(nèi)；2.室外場(chǎng)景下，平均定位精度達(dá)到5cm以內(nèi)，任務(wù)點(diǎn)定位精度在3cm以內(nèi)；3.在環(huán)境變化≤30%的條件下，保持定位精度；4.可以選擇遇到障礙物停止或繞行；5.停障模式下，可以提前2.5米發(fā)現(xiàn)障礙物并在距離障礙物1米及以上安全距離保持停止；6.繞障模式下，能夠識(shí)別導(dǎo)航路徑上的靜止障礙物，能夠提前2米規(guī)劃平滑繞障路徑；7.繞障模式下，繞障過(guò)程中和障礙物保持≥10cm。六、差速輪式機(jī)器人底盤(pán)：1.設(shè)計(jì)尺寸：600*500*300mm≤尺寸≤700*600*400mm；2.整車質(zhì)量：70kg≤質(zhì)量≤90kg；3.結(jié)構(gòu)形式：四輪差速；4.底盤(pán)主要材質(zhì)：Q235；5.離地間隙：≥84mm；6.軸距；380mm≤軸距≤450mm；7.輪距：450mm≤輪距≤550mm；8.輪胎型號(hào)/直徑：300mm；9.驅(qū)動(dòng)電機(jī)：≥400W*2，直流無(wú)刷電機(jī)；10.電池：48V/20AH磷酸鐵鋰電池/BMS；11.充電時(shí)間：3-4h；12.充電方式：48V/5A充電器手動(dòng)充電；13.對(duì)外供電：24V/15A-12V/15A-5V/4A；14.制動(dòng)方式：電機(jī)制動(dòng)；15.駐車方式：電機(jī)駐車；16.急停開(kāi)關(guān)：有；17.指令校驗(yàn)：有：18.心跳保護(hù)：有；19.電流保護(hù)：有；20.溫度保護(hù)：有；21.VCU主頻：≥168MHz；22.硬件浮點(diǎn)加速：有；23.通信接口：CAN接口；24.通訊協(xié)議：CAN2.0B；25.運(yùn)動(dòng)學(xué)解析：有；26.遙控距離：≥100m；27.垂直負(fù)載(水平路面)：≥50kg；28.運(yùn)行速度：0-5km/h；29.續(xù)航里程：≥20km（空載）；30.最小轉(zhuǎn)彎半徑：0；31.涉水深度：≥70mm；32.最大爬坡角度：≥20°（滿載）；33.跨越寬度：≥120mm（滿載）；34.越障高度：≥60mm（滿載）；35.防護(hù)等級(jí)：IP44；36.工作溫度：-20℃~60℃；37.可支持遙控和自動(dòng)兩種方式控制無(wú)人車工作，且遙控距離≥100m；38.底盤(pán)急停信號(hào)：急停拍下后，由驅(qū)動(dòng)器與運(yùn)動(dòng)控制板同時(shí)控制整車停車，整車不斷電，同時(shí)上報(bào)急停信號(hào)；39.底盤(pán)反饋信息：運(yùn)動(dòng)控制板需反饋底盤(pán)線速度、底盤(pán)角速度、左輪速度、右輪速度和電機(jī)編碼器脈沖；40.底盤(pán)安全措施：急停開(kāi)關(guān)、指令校驗(yàn)、心跳保護(hù)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)故障處理、緊急掉電駐車保護(hù)、電池故障監(jiān)控保護(hù)、整車CAN節(jié)點(diǎn)在線檢測(cè)、整車故障等級(jí)劃分處理、車輛急減速提示、車輛故障告警、遙控器掉線處理、充電安全監(jiān)控和保護(hù)；41.接駁式充電裝置一套：具有短路、過(guò)流、過(guò)壓保護(hù)。七、四足仿生機(jī)器狗：1硬件平臺(tái)參數(shù)1.1整機(jī)重量（帶電池）：14kg≤重量≤16kg；1.2長(zhǎng)寬高（站立時(shí)）500*300*300≤長(zhǎng)寬高≤800*350*450；長(zhǎng)寬高（趴下時(shí)）500*300*100≤長(zhǎng)寬高≤800*350*350；1.3最大爬坡角度≥40°；1.4最大攀爬落差高度≥16cm；1.5負(fù)載能力：靜態(tài)站立最大負(fù)載能力≥20kg（持續(xù)時(shí)間≥10分鐘），行走時(shí)最大負(fù)載能力≥8kg；1.6最大運(yùn)動(dòng)速度：≥3.7m.s；1.7機(jī)身需為高強(qiáng)度腔體結(jié)構(gòu)，在關(guān)機(jī)趴地狀態(tài)下可在機(jī)器狗背部放置100kg重物高強(qiáng)度機(jī)身結(jié)構(gòu)，牢固可靠；1.8機(jī)器狗配備足端力傳感器，數(shù)量不少于4個(gè)；1.9腿和機(jī)身連接處具備全向柔性緩沖結(jié)構(gòu)，可有效吸收全向沖擊；1.10全系支持智能OTA升級(jí)；1.11要求機(jī)器狗具備良好的緩沖功能，具備從高度1米處跌落不會(huì)損壞并能在2秒內(nèi)繼續(xù)行走的能力；1.12具備Android及IOS端APP，具備APP高清圖傳、遙控、機(jī)器狗狀態(tài)查看等功能，具備圖形化編程功能；1.13機(jī)器人的平衡算法采用觸地判斷的電機(jī)全力控算法,可以實(shí)現(xiàn)360°足底三維受力感測(cè)；2運(yùn)動(dòng)控制模塊2.1配備月球步（即太空步）功能，配備并腿跑功能；2.2配備側(cè)邊步功能（即在右前腳右后腳懸空的情況下用左前腳左后腳移動(dòng)，或在左前腳左后腳懸空的情況下用右前腳右后腳移動(dòng)）；2.3配備交叉步功能（即在右前腳左后腳懸空的情況下用左前腳右后腳移動(dòng)，或在左前腳右后腳懸空的情況下用右前腳左后腳移動(dòng)）；2.4提供多種展示動(dòng)作，包括向上跳、向前跳、前空翻、握手、坐下、作揖、打滾等多種創(chuàng)意動(dòng)作；2.5一鍵即可觸發(fā)伸懶腰動(dòng)作：機(jī)器狗伸懶腰的動(dòng)作；2.6一鍵即可觸發(fā)撲人動(dòng)作：后腿蹬地，身體豎立，兩前腿延長(zhǎng)，往前撲；3關(guān)節(jié)參數(shù)3.1關(guān)節(jié)模組外徑：90mm≤外徑≤105mm；3.2在保證機(jī)器狗安全情況下，各關(guān)節(jié)都有足夠大的運(yùn)動(dòng)范圍：機(jī)身關(guān)節(jié)：-48°~+48°；大腿關(guān)節(jié)：-200°~+90°；小腿關(guān)節(jié)：-156°~-48°；3.3為保證機(jī)器狗長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行不過(guò)熱保護(hù)，機(jī)器狗膝關(guān)節(jié)電機(jī)附近內(nèi)置專利熱管輔助散熱；3.4為保證機(jī)器狗使用的安全和美觀，機(jī)器狗膝關(guān)節(jié)內(nèi)走線，機(jī)器狗小腿和大腿關(guān)節(jié)之間無(wú)外置線纜；4網(wǎng)絡(luò)參數(shù)4.1配備4G通信4.2內(nèi)置WiFi6雙頻無(wú)線模組，支持2.4G以及5.8Gwifi,且同時(shí)支持STA和AP兩種模式。內(nèi)置藍(lán)牙模組；5智能感知交互參數(shù)5.1配備無(wú)線矢量定位及控制系統(tǒng)，無(wú)需使用遙控器控制機(jī)器狗即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器狗位于人的側(cè)向余光視線內(nèi)伴隨；5.2機(jī)器狗下巴處配置1臺(tái)超廣角3D激光雷達(dá)：FOV360°×90°,掃描距離≥20m；近處盲區(qū)為≤0.05m；可實(shí)現(xiàn)探物避障；5.3配備麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、照明燈，可為機(jī)器人演示動(dòng)作搭配音樂(lè)和燈光；5.4內(nèi)置照明燈，照明瓦數(shù)≥3W，可用APP控制；5.5擁有頭部指示燈，可展示為各種顏色，并可顯示機(jī)器狗運(yùn)行狀態(tài)；5.6內(nèi)置語(yǔ)音識(shí)別模塊，具備語(yǔ)音交互功能，毫秒級(jí)語(yǔ)音交互響應(yīng)；5.7廣角攝像頭具有1080P高清拍攝能力，通光孔徑≤F2.2，支持人體跟蹤識(shí)別等算法開(kāi)發(fā)；5.8配備深度相機(jī)：IntelRealsenseD435i,支持單目彩色圖像、雙目灰度圖像、深度點(diǎn)云、內(nèi)部imu數(shù)據(jù)輸出，可用于視覺(jué)SLAM、地形建圖開(kāi)發(fā)，彩色圖像1920X1080@30FPS;灰度圖像1280X720@30FPS;深度點(diǎn)云1280X720@30FPS，支持2.5D地形建圖，支持視覺(jué)算法開(kāi)發(fā)。6電池及充電器參數(shù)6.1機(jī)器狗本體與電池應(yīng)采用分體式設(shè)計(jì)，支持無(wú)工具輔助快速更換電池，單次更換時(shí)間≤5秒；6.2電池采用鋰電池，電池BMS（電池管理模塊）需由機(jī)器狗制造商自主研發(fā)，確保穩(wěn)定可靠；6.3電池，容量≥15000mAh，額定能量≥432Wh；6.4充電器，輸出：≥33.6V/9A,≥302.4W（支持9A快速充電）；6.5支持拓展無(wú)線或觸點(diǎn)自主充電功能；7遙控器參數(shù)7.1每臺(tái)機(jī)器狗配備1臺(tái)伴隨遙控器，1臺(tái)雙手遙控器；7.2雙手遙控器空續(xù)航時(shí)間≥4.5h；鋰電池容量≥2500mAh，充電電壓5V/2A，采用數(shù)傳模塊，藍(lán)牙通訊；7.3伴隨遙控器需要佩戴在腰部和頸部之間，側(cè)邊跟隨時(shí)允許的遙控器距離地面的高度約為0.2-1.2m；遙控距離≥15m，運(yùn)行時(shí)間≥5h；鋰電池容量≥520mAh，充電電壓≥5V/600mA；8二次開(kāi)發(fā)支持8.1支持ROS操作系統(tǒng)；8.2提供詳細(xì)的用戶使用，軟件開(kāi)發(fā)等手冊(cè)等，提供高層控制功能的二次開(kāi)發(fā)文檔及例程，提供底層控制（電機(jī)的位置、速度和力矩）功能的二次開(kāi)發(fā)文檔及例程。提供各類功能算法的代碼及說(shuō)明，并且提供調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制的接口。八、激光雷達(dá)：1.測(cè)距方式：飛行時(shí)間法；2.激光波段：905nm；3.激光等級(jí)：1級(jí)(人眼安全)；4.激光通道：16路；5.探測(cè)距離：100m@10%;150m@70%；6.測(cè)距準(zhǔn)度：±3cm；7.測(cè)距精度：±1cm；8.單回波數(shù)據(jù)速率：≥32萬(wàn)點(diǎn)/秒；9.雙回波數(shù)據(jù)速率：≥64萬(wàn)點(diǎn)/秒；10.垂直視場(chǎng)角：-16°~+14°；11.水平視場(chǎng)角：360°；12.垂直角度分辨率：均勻，≤2°；13.水平角度分辨率：5Hz:0.09°/10Hz:0.18°/20Hz:0.36°；14.掃描速度：5Hz、10Hz、20Hz；15.數(shù)據(jù)傳輸方式：以太網(wǎng)，PPS；16.時(shí)間來(lái)源：GPS、gPTP；17.供電范圍：+12V~+32VDC；18.功耗：≤10W；19.發(fā)散角：快軸≤5.7mrad，慢軸≤8.7mrad；20.操作溫度：-20℃~+60℃℃**；21.儲(chǔ)存溫度：-40℃~+85℃；22.沖擊：≤500m/sec2，持續(xù)≥11ms；23.振動(dòng)：5Hz~2000Hz，≥3Grms；24.防護(hù)等級(jí)：≥IP67；25.尺寸：≤Ф100mm*80mm