ABS護(hù)理床機(jī)器人焊接系統(tǒng)技術(shù)方案

ABS護(hù)理床機(jī)器人焊接系統(tǒng)

技術(shù)說明

目錄

1設(shè)計依據(jù)..................................................................3

1?1產(chǎn)品...................................................................3

1.2現(xiàn)場環(huán)境信息...........................................................3

2系統(tǒng)構(gòu)成概述..............................................................4

2?1系統(tǒng)布局圖.............................................................4

2.2系統(tǒng)說明...............................................................4

3工藝方案..................................................................6

3.1工藝分析..............................................................6

3.2操作流程..............................................................7

3.3電氣控制方案..........................................................7

3.4夾具設(shè)計方案..........................................................7

4供貨范圍..................................................................8

5項目進(jìn)度計劃..............................................................9

6安裝調(diào)試.................................................................10

6.1在思爾特的安裝調(diào)試...................................................10

6.2在客戶處安裝調(diào)試.....................................................10

7培訓(xùn)1........................................................................................................................................................11

8驗收.....................................................................12

8.1預(yù)驗收...............................................................12

8.2終驗收...............................................................12

9質(zhì)保期...................................................................13

10責(zé)任....................................................................14

10.1買方責(zé)任.............................................................14

10.2賣方責(zé)任............................................................14

11附件一：技術(shù)資料........................................................15

11.1IRB1410工業(yè)機(jī)器人..................................................15

11.2IRC5控制」柜.........................................................16

11.3YM-350GR3逆變弧焊電源.............................................16

11.4TBI清槍剪絲裝置.....................................................17

1設(shè)計依據(jù)

1.1產(chǎn)品

注意：

1）需方提供詳細(xì)的工件圖紙和規(guī)格。

2）工件尺寸精度需能保證焊縫位置誤差在±0.3mm以內(nèi)。

1.2現(xiàn)場環(huán)境信息

使用溫度：5c?45℃

電源電壓：380V/220V±10%50HZ

壓縮空氣源:0.5?0.7Mpa

2系統(tǒng)構(gòu)成概述

2.1系統(tǒng)布局圖

系統(tǒng)由二套機(jī)器人焊接設(shè)備組成。每套設(shè)備含一臺IRB1410+IRC5工業(yè)機(jī)器人，一臺

YM-350GR3松下焊機(jī)，一套機(jī)器人系統(tǒng)底座（含機(jī)器人抬高座），一套德國TBi清槍器，二套

伺服變位機(jī)，二套防弧裝，二套焊接夾具和一套PLC控制系統(tǒng)。

三維視圖

2.2系統(tǒng)說明

a）本系統(tǒng)可用于ABS床頭帶輪手動雙搖護(hù)理床的床架焊接。

b）系統(tǒng)使用雙變位機(jī)與ABB機(jī)器人兩者結(jié)合，可確保在每條焊縫處焊槍與工件均形成最佳

焊接姿勢，以得到極好的焊接一致性，保證焊接質(zhì)量.同時雙T位設(shè)計極大提高了系統(tǒng)T作效

率。

c）焊接電源使用松下先進(jìn)的微電腦波型控制逆變焊機(jī)，電弧穩(wěn)定，飛濺小，成形美觀，確

保最佳焊接效果。

d）工作站同時配德國TBi自動清槍器，提高機(jī)器人工作效率并可靠保證了焊接質(zhì)量。

3工藝方案

3?1工藝分析

根據(jù)工件特性，將工件分為小部件焊接、上架焊接、下架焊接及總成焊接4道工序，設(shè)計

4套工裝由2套設(shè)備（共4臺變位機(jī)）合作完成。

注意：由于零件信息不完整（加工精度、焊后精度要求等），具體實現(xiàn)時可能無法滿足所有工

件、所有焊縫的焊接，設(shè)備設(shè)計由供需雙方技術(shù)人員友好協(xié)商確定，不以本文中圖形為準(zhǔn)。

1）小部件焊接（類似下圖小部件的焊接）

4）總成焊接

3.2操作流程

1）工件在1#工位上裝夾完成后，操作人員按下1#工位預(yù)約按鈕。

2）機(jī)器人接收信號后進(jìn)入1#工位，開始焊接。

3）焊接過程變位機(jī)翻轉(zhuǎn)以滿足所有焊縫的焊接要求。

4）同時卸下2#工作臺已焊接工件，裝夾新工件。

5）操作人員按下2#工位預(yù)約按鈕，重復(fù)以上焊接工作。

3.3電氣控制方案

1）工件變位機(jī)使用伺服電機(jī)驅(qū)動，可實現(xiàn)工作臺的多角度精確定位。

2）操作人員使用帶按鈕、狀態(tài)指示燈的操作盒進(jìn)行作業(yè)。

3）所有電氣元件采用國際品牌，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作：PLC-三菱，低壓電器-施耐德,

傳感器-OMRON。

3.4夾具設(shè)計方案

焊接夾具為手動夾具，在保證強(qiáng)度的前提下設(shè)計為快速裝卸的方式，R減少對焊接位置的

遮擋。焊接夾具的設(shè)計力求模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化，采用一體式底座，確保各單元相對位置的穩(wěn)定性。

考慮到工作站的擴(kuò)展能力，夾具與機(jī)器人的變位機(jī)法蘭之間，安裝底座與底板之間采用螺

栓緊固，定位銷定位。使之在夾具調(diào)換過程中保證整個系統(tǒng)的準(zhǔn)確定位。

4供貨范圍

下表所列的內(nèi)容為乙方負(fù)責(zé)提供或制造的設(shè)備內(nèi)容:

序號名稱規(guī)格數(shù)量品牌備注

1機(jī)器人本體IRB14101ABB

1.1IRB14101ABB

1.2IRC5控制器1ABB

1.3示教盒，帶10米電纜1ABB

1.4輸入、輸出信號板1ABB

1.5機(jī)器人控制電纜（7米）1ABB

1.6機(jī)器人控制軟件1ABB

1.7弧焊軟件包1ABB

1.8機(jī)器人抬高座1SIERT

2全數(shù)字焊機(jī)YM-350GR31松下

3焊接變位機(jī)2SIERT

3.1變位系統(tǒng)2SIERT

3.2機(jī)架2SIERT

3.3焊接夾具2SIERT

4自動清槍器BRG-20001TBi

5系統(tǒng)底座1SIERT

6自動防弧光裝置2SIERT

7電氣控制系統(tǒng)1SIERT

8系統(tǒng)集成及調(diào)試1SIERT

9運(yùn)輸及保險1SIERT

備注：本系統(tǒng)含以上設(shè)備2套。

5項目進(jìn)度計劃

簽訂合同和技術(shù)協(xié)議1周

設(shè)計會簽4周

設(shè)備制造及調(diào)試5周

設(shè)備預(yù)驗收2周

設(shè)備完成調(diào)試并運(yùn)輸至客戶現(xiàn)場2周

思爾特在合同生效后3個月內(nèi)將系統(tǒng)運(yùn)至客戶現(xiàn)場。

6安裝調(diào)試

6.1在思爾特的安裝調(diào)試

所報的系統(tǒng)，將在發(fā)貨前，在我方進(jìn)行組裝和完整的功能測試。

6.2在客戶處安裝調(diào)試

我們將派工程師在用戶現(xiàn)場進(jìn)行系統(tǒng)的安裝、調(diào)試及使用培訓(xùn)。

安裝計劃和技術(shù)要求將在安裝前2周內(nèi)交給客戶。客戶應(yīng)按照要求及時做好準(zhǔn)備，以配合發(fā)貨

期，不要因此產(chǎn)生不必要的費(fèi)用。地基被默認(rèn)為有足夠的強(qiáng)度和剛度。

安裝前用戶應(yīng)準(zhǔn)備好合適的設(shè)備安裝地。

安裝調(diào)試期間用戶應(yīng)提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、電纜、螺栓等。

系統(tǒng)應(yīng)適當(dāng)與周邊設(shè)備隔離，并且工作區(qū)域會有適當(dāng)裝置安全限制，這部分由買方負(fù)責(zé)。

7培訓(xùn)

我們提供4人-周的系統(tǒng)使用培訓(xùn)，受訓(xùn)人員應(yīng)有一定電腦基礎(chǔ)。

注：1）人員要求：機(jī)器人操作者中專以上文化，主管技術(shù)人員大專以上熟悉英文、計算機(jī)。

2）對每名學(xué)員，提供機(jī)器人操作培訓(xùn)中文教材一套。

8驗收

8.1預(yù)驗收

預(yù)驗收在思爾特進(jìn)行（買方提供必要數(shù)量的試件），雙方有關(guān)人員參加，驗收合格后發(fā)貨。

8.2終驗收

系統(tǒng)在買方現(xiàn)場安裝、調(diào)試完成后，雙方有關(guān)人員一起對設(shè)備進(jìn)行試運(yùn)行。

以下兩種情況下，買方與思爾特簽定兩份驗收證明，之后設(shè)備轉(zhuǎn)移至買方，質(zhì)保期開始。

1.系統(tǒng)試運(yùn)行合格后一周內(nèi)；

2.系統(tǒng)安裝完成30天內(nèi)，驗收無法完成，但主要原因不在于思爾特。

9質(zhì)保期

本套系統(tǒng)的質(zhì)保期限為用戶最終驗收合格后一年。設(shè)備發(fā)生故障以后，用戶應(yīng)將故障內(nèi)容以傳

真形式及時通知廈門思爾特，廈門思爾特在接到通知后以最快速.度予以答復(fù)。

若屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損，對屬廈門思爾特責(zé)任的只要在上述質(zhì)保期內(nèi)，可進(jìn)行無

償修理或部品更換。（廈門思爾特指定的消耗品、維護(hù)部品及保險管、指示燈等易耗品不在此

限。）

質(zhì)保期結(jié)束后，思爾特仍繼續(xù)終身服務(wù)，提供全面的技術(shù)支持及所需備品配件。

注：如果發(fā)生以下情況，不在保修范圍之內(nèi)一

沒有進(jìn)行使用說明書中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。

由于天災(zāi)等或其它不可抗力而受的損壞。

由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。

由于誤操作,異常運(yùn)轉(zhuǎn),及其它不屬于本公司責(zé)任而引起的故障。

10責(zé)任

10.1買方責(zé)任

買方應(yīng)承擔(dān)以下成本：

?用于電、防護(hù)氣體和壓縮空氣的電纜和管道。

?地基和土建。

?買方工廠的起重設(shè)備，包括操作人員。

?在卸貨、安裝、啟動時，提供臨時幫助人員。

?在安裝、啟動和驗收階段，買方應(yīng)提供電力、熱、光、水、人員、電話、傳真。

?在買方工廠進(jìn)行焊接測試時的焊接損耗。

10.2賣方責(zé)任

?滿足合同所寫的發(fā)貨期。

?保證發(fā)出的貨物和提供的服務(wù)的質(zhì)量。

11附件一：技術(shù)資料

11.1IRB1410工業(yè)機(jī)器人

1444

?手腕持重：5kg

?最大臂展半徑：1.44m

?軸數(shù)：6軸

?重復(fù)定位精度：0.05mm（多臺機(jī)器人測試綜合平均值）

?機(jī)器人版本：標(biāo)準(zhǔn)版

■防護(hù)等級：IP54

?軸運(yùn)動：

軸動作范圍最大速度

1回轉(zhuǎn)+170。至-170。120%

2立臂+70。至-700120%

3橫臂+70。至-65。120°/s

4腕+150。至-150。280°/s

5腕擺+115。至-115。280°/s

6腕傳+300。至-300。280°/s

?電源：3相四線380V(+15%,-10%),50Hz

■耗電量：4KVA

?機(jī)器人尺寸：底座：620X450mm

?機(jī)器人重量：225kg

■環(huán)境溫度：5℃-45℃

?最大濕度：95%

?最大噪音：70dB(A)

11.2IRC5控制柜

機(jī)器人的控制硬件全部優(yōu)化集成在一個控制柜內(nèi)，由機(jī)器人控制平

臺實現(xiàn)控制，通過對機(jī)器人的編程完成功能，具備完善的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控

功能。

使用全彩色觸摸屏式操作盒

控制硬件：多處理器系統(tǒng)，PCT總線，大容量閃存(256M),奔騰CPU,

20sUPS備份電源

控制軟件：BaseWare機(jī)器人操作系統(tǒng)，強(qiáng)大的RAPID編

程語言

電源：交流3相，380V(+15%,-10%),50Hz

集成控制柜尺寸：700x700x900mii

集成控制柜重量：200kg

環(huán)境溫度：5℃-45℃

最大濕度：95%

操作面板：控制柜上

編程單元：便攜式防爆型示教盒，具備操縱桿和軟鍵盤

安全性：緊急停止、自動模式停止、測試模式停止等

輸入輸出板：數(shù)字式直流24V

11.3YM-350GR3逆變弧焊電源

名稱規(guī)格

型號YD-350GR3

輸入電源3相AC380V±10%50Hz

額定輸入容量14.4KVA、14KW

輸出電流40—350A

輸出電壓14—31.5V

收弧電流30—430A

收弧電壓