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文檔簡(jiǎn)介
習(xí)題
5.1246K=,T=1
5.2
5,3(163
(d(2
(1(0.51
Gss$$s==
++++
(2
(3
T
coTxl=x(GjKCOT=-oo-+-=-ljTKjG(0(T
((
(20.5sin302.86
sin27.14ssc111=+-=+Re
Im
3=00
3+
=0(0
(T+-TKRe
ImO
(o=oo
1
X(0=+
=0co25
-1(]
1(([(222+-=(I)(OTO)(OTWTTjTKjG+-22
ll==
TTycoj
TTTTKj
jGy4.1
((2121-=+-=o)Rc
Im
00
CO=(D=oc(O-1
31.4
5.4(110010((1(10
(1(0.11
Gsssss=
++++
0204120
040
-20
-40
2104100
2040dB
L(cos
rad
co[-4O]
[-20]
[0]
(2
0.20.4120
040
-20
-40
210420
dB
L(o)s
rad
co
[-60]
1-20]
2
2
12112O.25O.94radsrn(o0^
2
2
11
201g201g
201g
6.142120.2510.25
rMdB運(yùn)
(3
0.2
0.4
1
20
040
-20
-40
2
10
4
100
20
40
dB
L(cos
rad
co
[MO]
[-201
[-40]
200
5.5
5.6題號(hào)開環(huán)極點(diǎn)穿越負(fù)實(shí)軸次數(shù)
奈氏判據(jù)閉環(huán)極點(diǎn)閉環(huán)系統(tǒng)(1P=0Z=P-2N=2不穩(wěn)定(2P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定
(3P=0Z=P-2N=2不穩(wěn)定(4P=0
Z=P-2N=0
穩(wěn)定(5P=1Z=P-2N=0穩(wěn)定(6P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定(7P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定(8
P=1
Z=P-2N=2
不穩(wěn)定
5.7(1
(2
(3
00=-=.=-+NNN110-=-=-=-+NNNO
00=-=-=-+NNN
1
10-=-=-=-+NNN011=-=-=-+NNNO
1-NNN
2
12
10=-=-=-+NNN2
1210-=-=-=-+NNN
1(1(1(100(100101.01101
+++=
SSSSGa
K
1(10(40
1
2
c++=
SSSSG
l(l(1.0(1001401f++=
SSS
SGb100((0.11
GSSS=
+
1(
10000(6
.311
2e+=
SSSG
1001.0(11.0(l(1.0(d+++=
SSSSSG61
.054
.0154.0,
11(2
2
=+==+=
KK
Aw
CDCDOIO
s
900.257.31802.16rad
tg(0(0(0--?
5
.1,
1211(2
2
==++=
KK
Aco
3
3
COS
tgtg
rad
2
20
1
1
707
.0,180290==
cowcoO
1
1
180
22.0290-=+---cowtgtg
大于零,系統(tǒng)穩(wěn)定。
只要K,00
>Y
00.020.040.060.080.10.12
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
StepResponse
Time(sec
Amplitude
00.20.40.60.811.2
0.2
04
0.6
0.8
1
1.2
1.4
StepResponse
Time(sec
Amplitude
5.8(1
(2
(3
5.9g2
2(0.05
10(0.010.011
nK
Gssss^(o(o=
===++,
(201g20.0520nLdBw=-=210
(10201g
40,
0.05KLdBK==-=
5.10
由sc
Kt兀
(0二
可知了快速性提高。
1
1
10
5
.86142.687.7890
025.05.25.090
180
=.■+
cctg
tg
tg
(oocoyO
1
95
.89001.090180,LO=-==-tg
sradcyco55.7,78.1=Ksradcco414.1,l==Ks
rad
0)708
.0,
1==Ksradc
co
5.11707.04==^(os
rad
n
(1
I型系統(tǒng),r(t=l(2
I型系統(tǒng),r(t=t(3(4
(5
(6(7
5.12
K增大和T減少
KssTsTsK
sTsK
<D=
+++++
K
Tm21=
,,不變(穩(wěn)定裕度不變
2
22
(12(121bn0)3壇=-+
■+
5.13
11=+=
P
ssrKe35
.01
12
416==
v
ssrKe%
8.4%100%2
1=X=?&
岐
oe05
.006J3
.4J,
團(tuán)
co,Stnss
radnnc8.2707.0707.02==o(oo)=0
63
=ydBKgsradgoo=x=co0,l==rrM(os
radnb4==co(o0
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