DB23T 3826-2024車路協(xié)同應(yīng)用測(cè)試規(guī)程

23 3.4測(cè)試車輛vehicleundertest;VUT 6.5左轉(zhuǎn)輔助預(yù)警 6.8變道輔助預(yù)警 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定忱、孫凱、史瑋、梁兆群、羅健賓、杜成陽(yáng)、雷曉亮、李士車路協(xié)同應(yīng)用測(cè)試規(guī)程本文件適用于具備網(wǎng)聯(lián)功能的乘用車輛，其他類型可參GB5768.2-2022道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通GB/T33577智能運(yùn)輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測(cè)GB/T39265-2020道路車輛盲區(qū)監(jiān)測(cè)（BSD）系統(tǒng)性YD/T3340-2018基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求YD/T3707-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)網(wǎng)絡(luò)層技術(shù)要求YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求3.7弱勢(shì)交通參與者vulnerableroaduser干燥的瀝青或水泥混凝土路面，路面附著系數(shù)為0.7~操作過(guò)程中檢測(cè)到故障時(shí)，應(yīng)以聲音、光、振動(dòng)等形式告知駕駛b)測(cè)試道路的單車道寬度為3.25d)測(cè)試道路路面包含冰板路面、壓實(shí)雪路面、融雪路面、普通路面等。a)測(cè)試環(huán)境無(wú)暴雪、冰雹、揚(yáng)塵等惡劣天氣；c)測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛燈光和相關(guān)提示信d)測(cè)試車輛C-V2X應(yīng)用預(yù)警信息（聲音、視e)測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛行駛狀態(tài)的視頻信a)在空曠、無(wú)遮擋、無(wú)干擾條件下通信距離≥500m；b)發(fā)送的消息應(yīng)符合YD/T3340-2018、YD/Ta)測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛速度偏差：2km/h；a)測(cè)試車輛應(yīng)具備C-V2X通信能力，在空b)測(cè)試車輛C-V2X消息的發(fā)送應(yīng)符合YD/T3340-2018、YD/Tb)測(cè)試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時(shí)刻仍未發(fā)生前向碰撞預(yù)警。試驗(yàn)結(jié)束后，測(cè)試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動(dòng)，避免發(fā)生10203040注：通過(guò)指標(biāo)計(jì)算方法參考附錄A.1、A.測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的長(zhǎng)直道，并在路段內(nèi)設(shè)置路側(cè)設(shè)備RSU持續(xù)廣播前方道路的限速112131416.3交叉路口碰撞預(yù)警測(cè)試車輛與目標(biāo)車輛沿車道中心線直行駛?cè)虢徊媛房?，測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛由靜止加速至目標(biāo)車a)測(cè)試車輛發(fā)生交叉路口碰撞預(yù)警；試驗(yàn)結(jié)束后，測(cè)試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動(dòng)，避免發(fā)生1234注：通過(guò)指標(biāo)計(jì)算方法參考附錄A.1、A.測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，并在路段內(nèi)設(shè)置交通信號(hào)燈，通信范圍內(nèi)RSU持測(cè)試車輛由靜止加速至目標(biāo)車速后保持勻速行駛，此時(shí)信號(hào)燈指示為紅燈且以當(dāng)前車速勻速行駛a)測(cè)試車輛發(fā)生闖紅燈預(yù)警；12346.5左轉(zhuǎn)輔助預(yù)警車線后左轉(zhuǎn)，目標(biāo)車輛沿著車道中心線直行駛向交叉路口，進(jìn)入b)測(cè)試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時(shí)刻仍未發(fā)生左轉(zhuǎn)輔助預(yù)警。試驗(yàn)結(jié)束后，測(cè)試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動(dòng)，避免發(fā)生1234注：通過(guò)指標(biāo)計(jì)算方法參考附錄A.1、A.測(cè)試車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，并保持勻速行駛；VRU由靜止加速至目標(biāo)速度，進(jìn)入測(cè)試狀試驗(yàn)結(jié)束后，測(cè)試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動(dòng)，避免發(fā)生12346.7盲區(qū)預(yù)警測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車輛沿車道中間勻速行駛，目標(biāo)車輛在測(cè)試車輛左/測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，此時(shí)應(yīng)滿足目標(biāo)車輛在測(cè)試車輛盲區(qū)范圍內(nèi)并維持勻速行駛，進(jìn)入測(cè)試狀態(tài)，期間目標(biāo)車輛一直處于測(cè)試車輛b)勻速行駛過(guò)程中未發(fā)生盲區(qū)預(yù)警；1是2是3是4是6.8變道輔助預(yù)警測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車輛沿車道中間勻速行駛，目標(biāo)車輛在測(cè)試車輛左/測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛由靜止?fàn)顟B(tài)加速至目標(biāo)車速，此時(shí)應(yīng)滿足目標(biāo)車輛在測(cè)試車輛盲區(qū)范圍內(nèi)并112131416.9借道超車預(yù)警測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車輛跟隨同車道前方目標(biāo)車輛1以相同速度行駛，測(cè)止加速至目標(biāo)車速，并保持勻速行駛，測(cè)試車輛發(fā)出借道超車意圖（如打轉(zhuǎn)向燈）進(jìn)入測(cè)試狀b)測(cè)試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時(shí)刻仍未發(fā)生借道超車預(yù)警。試驗(yàn)結(jié)束后，測(cè)試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動(dòng)，避免發(fā)生1234注：通過(guò)指標(biāo)計(jì)算方法及取值參考附錄A.1、A.2、A.3、A.4測(cè)試道路為長(zhǎng)直路，測(cè)試車輛勻速行駛，通信范圍內(nèi)有RSU持續(xù)廣播車內(nèi)標(biāo)牌信息，車內(nèi)標(biāo)牌信息112131411121314416.12前方擁堵預(yù)警測(cè)試道路為長(zhǎng)直路，測(cè)試車輛勻速行駛，通信范圍內(nèi)有RSU持續(xù)廣播前方擁堵提醒信息，前方擁堵112131416.13異常車輛預(yù)警a)測(cè)試車輛發(fā)生異常車輛預(yù)警；b)測(cè)試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時(shí)刻仍未發(fā)生異常車輛預(yù)警。試驗(yàn)結(jié)束后，測(cè)試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動(dòng)，避免發(fā)生10203040標(biāo)車輛為緊急車輛，開(kāi)啟報(bào)警器并持續(xù)廣播緊急車a)測(cè)試車輛發(fā)生緊急車輛預(yù)警；試驗(yàn)結(jié)束后，測(cè)試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動(dòng)，避免發(fā)生測(cè)試車輛與目標(biāo)車輛的縱向間距小于200m11213141b)測(cè)試車輛達(dá)到最晚預(yù)警時(shí)刻仍未發(fā)生車輛失控預(yù)警。試驗(yàn)結(jié)束后，測(cè)試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動(dòng)，避免發(fā)生12346.16道路危險(xiǎn)狀況預(yù)警測(cè)試道路為長(zhǎng)直道，測(cè)試車輛勻速行駛，通信范圍內(nèi)有RSU持續(xù)廣播道路危險(xiǎn)狀況信息，道路危險(xiǎn)a)測(cè)試車輛發(fā)生道路危險(xiǎn)狀況預(yù)警；11213141存在碰撞可能性的應(yīng)用場(chǎng)景中，應(yīng)用發(fā)出預(yù)警的時(shí)刻必須保證測(cè)試車輛與目標(biāo)車輛之間有足夠的導(dǎo)致安全事故。因此，預(yù)警時(shí)機(jī)的選擇可以根據(jù)駕本文件中，假設(shè)車輛發(fā)生碰撞前處于勻速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)且車輛裝有理想的制動(dòng)防抱死裝置來(lái)控制汽車ɑ=φpɡ··········································································(A.1)ɑ——VUT最大加減速度,m/s2；φp——峰值附著系數(shù)；ɡ——重力加速度,m/s2。預(yù)警時(shí)刻的最小安全距離與TTC計(jì)算公式見(jiàn)式（A.2）TTC=···························S——最小安全距離,m；TTC——最小安全距離對(duì)應(yīng)的碰撞時(shí)間,s；VS——VUT車速，m/s；Vf——TV車速,m/s；T——駕駛員反應(yīng)時(shí)間,s；t1——制動(dòng)協(xié)調(diào)時(shí)間,s；t2——減速度增長(zhǎng)時(shí)間,s；ɑ1——VUT最大制動(dòng)減速度,m/s2；d0——預(yù)留安全距離,m。此外根據(jù)汽車逆向超車過(guò)程，預(yù)警時(shí)刻的最小安全距離與TTC計(jì)算公式見(jiàn)式（A.4）與式SD=++S+S+Sf+S0+ls+lf··············TTCD=···············SD——最小安全超車距離,m；TTCD——最小安全超車距離對(duì)應(yīng)的碰撞時(shí)間,s；Ss1——VUT以初速度在前車靜止情況下的最小安全距離,m；Ss2——VUT以超車速度在前車靜止情況下的最小安全距離,m；Sf——TV1在前車靜止情況下的最小S0——TV2在前車靜止情況下的最小安全距離,m；lS