工業(yè)機(jī)器人品牌：Epson：Epson機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信與數(shù)據(jù)交換技術(shù)教程

工業(yè)機(jī)器人品牌：Epson：Epson機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信與數(shù)據(jù)交換技術(shù)教程1Epson機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信基礎(chǔ)1.1網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議介紹在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議是機(jī)器人與外部設(shè)備、控制系統(tǒng)之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的基礎(chǔ)。Epson機(jī)器人支持多種通信協(xié)議，包括EtherCAT、ProfiNET、EtherNet/IP、ModbusTCP等，這些協(xié)議允許機(jī)器人與各種工業(yè)網(wǎng)絡(luò)無(wú)縫集成。其中，EtherCAT以其高速、高精度和高靈活性成為Epson機(jī)器人通信的首選協(xié)議。1.1.1示例：EtherCAT通信設(shè)置假設(shè)我們有一臺(tái)EpsonRC6Plus機(jī)器人，需要將其配置為EtherCAT從站。以下是一個(gè)使用EpsonRC+軟件進(jìn)行EtherCAT通信設(shè)置的示例：#使用EpsonRC+軟件配置EtherCAT通信

#步驟1：打開(kāi)EpsonRC+軟件，選擇“網(wǎng)絡(luò)設(shè)置”

#步驟2：在“網(wǎng)絡(luò)設(shè)置”中選擇“EtherCAT”

#步驟3：配置EtherCAT從站參數(shù)，包括從站ID、輸入輸出數(shù)據(jù)大小等

#步驟4：保存設(shè)置并重啟機(jī)器人控制器

#代碼示例：使用EpsonRC+API配置EtherCAT從站

#注意：此代碼示例為偽代碼，用于演示設(shè)置流程

#導(dǎo)入EpsonRC+API庫(kù)

importepson_rcplus_api

#初始化機(jī)器人控制器

robot_controller=epson_rcplus_api.Controller()

#設(shè)置EtherCAT從站ID

robot_controller.set_ethercat_slave_id(slave_id=1)

#設(shè)置輸入輸出數(shù)據(jù)大小

robot_controller.set_ethercat_data_size(input_size=8,output_size=8)

#保存設(shè)置

robot_controller.save_network_settings()

#重啟機(jī)器人控制器

robot_controller.reboot()1.2Epson機(jī)器人與以太網(wǎng)連接Epson機(jī)器人通過(guò)以太網(wǎng)接口與外部設(shè)備連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制。以太網(wǎng)連接的設(shè)置包括IP地址配置、子網(wǎng)掩碼、默認(rèn)網(wǎng)關(guān)等，確保機(jī)器人在網(wǎng)絡(luò)中具有唯一的標(biāo)識(shí)。1.2.1示例：以太網(wǎng)連接設(shè)置以下是一個(gè)使用EpsonRC+軟件進(jìn)行以太網(wǎng)連接設(shè)置的示例：#使用EpsonRC+軟件配置以太網(wǎng)連接

#步驟1：打開(kāi)EpsonRC+軟件，選擇“網(wǎng)絡(luò)設(shè)置”

#步驟2：在“網(wǎng)絡(luò)設(shè)置”中選擇“以太網(wǎng)”

#步驟3：配置IP地址、子網(wǎng)掩碼、默認(rèn)網(wǎng)關(guān)等參數(shù)

#步驟4：保存設(shè)置并重啟機(jī)器人控制器

#代碼示例：使用EpsonRC+API配置以太網(wǎng)連接

#注意：此代碼示例為偽代碼，用于演示設(shè)置流程

#導(dǎo)入EpsonRC+API庫(kù)

importepson_rcplus_api

#初始化機(jī)器人控制器

robot_controller=epson_rcplus_api.Controller()

#設(shè)置IP地址

robot_controller.set_ip_address(ip="0")

#設(shè)置子網(wǎng)掩碼

robot_controller.set_subnet_mask(subnet="")

#設(shè)置默認(rèn)網(wǎng)關(guān)

robot_controller.set_default_gateway(gateway="")

#保存設(shè)置

robot_controller.save_network_settings()

#重啟機(jī)器人控制器

robot_controller.reboot()1.3使用EpsonRC+軟件進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)設(shè)置EpsonRC+軟件是Epson機(jī)器人進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)配置的主要工具。通過(guò)RC+軟件，用戶可以輕松地設(shè)置機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，包括IP地址、通信協(xié)議等，確保機(jī)器人能夠正確地在網(wǎng)絡(luò)中運(yùn)行。1.3.1操作步驟打開(kāi)EpsonRC+軟件：首先啟動(dòng)EpsonRC+軟件，連接到機(jī)器人控制器。選擇“網(wǎng)絡(luò)設(shè)置”：在軟件主界面中，找到并點(diǎn)擊“網(wǎng)絡(luò)設(shè)置”選項(xiàng)。配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)：在“網(wǎng)絡(luò)設(shè)置”界面中，根據(jù)需要選擇通信協(xié)議，如EtherCAT、ProfiNET等，并設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)，如IP地址、子網(wǎng)掩碼、從站ID等。保存并重啟：設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“保存”按鈕，然后重啟機(jī)器人控制器以應(yīng)用新的網(wǎng)絡(luò)設(shè)置。1.3.2注意事項(xiàng)在進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)設(shè)置前，確保機(jī)器人控制器已斷開(kāi)與現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)的連接，避免IP地址沖突。設(shè)置完成后，檢查機(jī)器人是否能夠通過(guò)新配置的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)正常通信。如果機(jī)器人無(wú)法正常通信，檢查網(wǎng)絡(luò)設(shè)置是否正確，包括IP地址、子網(wǎng)掩碼、默認(rèn)網(wǎng)關(guān)等參數(shù)。通過(guò)以上步驟和示例，用戶可以有效地配置Epson機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)通信，實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備和控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換，提高生產(chǎn)效率和自動(dòng)化水平。2數(shù)據(jù)交換與編程2.1Epson機(jī)器人I/O通信在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，Epson機(jī)器人的I/O通信是實(shí)現(xiàn)設(shè)備間數(shù)據(jù)交換和控制的關(guān)鍵。I/O通信允許機(jī)器人與外部設(shè)備如傳感器、執(zhí)行器或PLC進(jìn)行交互，從而實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的自動(dòng)化流程。Epson機(jī)器人支持多種I/O通信方式，包括數(shù)字I/O、模擬I/O和網(wǎng)絡(luò)I/O。2.1.1數(shù)字I/O通信數(shù)字I/O通信是最常見(jiàn)的通信方式，它通過(guò)機(jī)器人控制器上的數(shù)字輸入和輸出端口與外部設(shè)備進(jìn)行二進(jìn)制信號(hào)的交換。例如，機(jī)器人可以讀取傳感器的數(shù)字信號(hào)來(lái)判斷工件是否到位，或者通過(guò)數(shù)字輸出信號(hào)控制外部設(shè)備的開(kāi)關(guān)狀態(tài)。示例代碼//設(shè)置數(shù)字輸出信號(hào)

SetDigitalOut(1,TRUE)

//讀取數(shù)字輸入信號(hào)

IfGetDigitalIn(1)=TRUEThen

//執(zhí)行相應(yīng)操作

MoveJpHome

EndIf2.1.2模擬I/O通信模擬I/O通信則用于處理連續(xù)變化的信號(hào)，如溫度、壓力或位置傳感器的輸出。Epson機(jī)器人可以通過(guò)模擬輸入端口讀取這些信號(hào)，并通過(guò)模擬輸出端口控制如伺服閥或變頻器等設(shè)備。2.1.3網(wǎng)絡(luò)I/O通信網(wǎng)絡(luò)I/O通信允許機(jī)器人通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，這通常用于與PLC、其他機(jī)器人或中央控制系統(tǒng)進(jìn)行通信。Epson機(jī)器人支持多種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，如EtherCAT、ProfiNET和EtherNet/IP。2.2實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與PLC的數(shù)據(jù)交換機(jī)器人與PLC之間的數(shù)據(jù)交換是工業(yè)自動(dòng)化中的重要環(huán)節(jié)，它使得機(jī)器人能夠根據(jù)PLC的指令執(zhí)行動(dòng)作，同時(shí)也能將狀態(tài)信息反饋給PLC。Epson機(jī)器人通過(guò)網(wǎng)絡(luò)I/O通信實(shí)現(xiàn)與PLC的數(shù)據(jù)交換，具體可以通過(guò)EtherCAT、ProfiNET或EtherNet/IP等協(xié)議。2.2.1EtherCAT通信EtherCAT是一種高速的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)，特別適合于需要高速數(shù)據(jù)交換的場(chǎng)合。Epson機(jī)器人可以通過(guò)EtherCAT與PLC進(jìn)行實(shí)時(shí)通信。示例代碼//EtherCAT通信初始化

EtherCAT_Init()

//設(shè)置EtherCAT數(shù)字輸出

EtherCAT_SetDigitalOut(1,TRUE)

//讀取EtherCAT數(shù)字輸入

IfEtherCAT_GetDigitalIn(1)=TRUEThen

//執(zhí)行相應(yīng)操作

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EndIf2.2.2ProfiNET通信ProfiNET是一種基于以太網(wǎng)的工業(yè)通信標(biāo)準(zhǔn)，它提供了更靈活的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和更豐富的通信功能。Epson機(jī)器人可以通過(guò)ProfiNET與PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。示例代碼//ProfiNET通信初始化

ProfiNET_Init()

//設(shè)置ProfiNET數(shù)字輸出

ProfiNET_SetDigitalOut(1,TRUE)

//讀取ProfiNET數(shù)字輸入

IfProfiNET_GetDigitalIn(1)=TRUEThen

//執(zhí)行相應(yīng)操作

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EndIf2.3使用EpsonScript進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)編程EpsonScript是Epson機(jī)器人控制器上使用的編程語(yǔ)言，它提供了豐富的指令集來(lái)實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信和數(shù)據(jù)交換。通過(guò)EpsonScript，可以輕松地配置和控制網(wǎng)絡(luò)I/O，實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備的通信。2.3.1網(wǎng)絡(luò)配置在進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)編程之前，需要先配置機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，如IP地址、子網(wǎng)掩碼和網(wǎng)關(guān)地址。示例代碼//設(shè)置IP地址

SetIP("0")

//設(shè)置子網(wǎng)掩碼

SetSubnetMask("")

//設(shè)置網(wǎng)關(guān)地址

SetGateway("")2.3.2網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)交換一旦網(wǎng)絡(luò)配置完成，就可以使用EpsonScript中的網(wǎng)絡(luò)指令來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。例如，可以使用SendTCP和ReceiveTCP指令來(lái)發(fā)送和接收TCP數(shù)據(jù)包。示例代碼//發(fā)送TCP數(shù)據(jù)包

SendTCP("",1234,"Hello,PLC!")

//接收TCP數(shù)據(jù)包

DimdataAsString

ReceiveTCP("",1234,data)

Ifdata="Readyforwork"Then

//執(zhí)行相應(yīng)操作

MoveJpWork

EndIf通過(guò)上述示例，可以看到EpsonScript提供了直觀且強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)編程功能，使得機(jī)器人能夠靈活地與外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，從而實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的自動(dòng)化任務(wù)。3高級(jí)網(wǎng)絡(luò)功能3.1Epson機(jī)器人與TCP/IP通信在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化中，Epson機(jī)器人通過(guò)TCP/IP協(xié)議進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程交換與控制。TCP/IP（傳輸控制協(xié)議/因特網(wǎng)互聯(lián)協(xié)議）是互聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)協(xié)議，它允許Epson機(jī)器人與網(wǎng)絡(luò)中的其他設(shè)備進(jìn)行高效、可靠的數(shù)據(jù)傳輸。3.1.1原理TCP/IP通信基于客戶端-服務(wù)器模型。機(jī)器人作為客戶端，可以連接到服務(wù)器（如PLC、計(jì)算機(jī)或其他機(jī)器人）以發(fā)送或接收數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)以數(shù)據(jù)包的形式傳輸，每個(gè)數(shù)據(jù)包包含源地址、目標(biāo)地址和數(shù)據(jù)內(nèi)容。TCP協(xié)議確保數(shù)據(jù)包的可靠傳輸，而IP協(xié)議則負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)包的路由。3.1.2內(nèi)容配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)：在Epson機(jī)器人上設(shè)置IP地址、子網(wǎng)掩碼和默認(rèn)網(wǎng)關(guān)，確保機(jī)器人能夠接入網(wǎng)絡(luò)。建立TCP連接：使用Epson機(jī)器人內(nèi)置的網(wǎng)絡(luò)功能，建立與服務(wù)器的TCP連接。數(shù)據(jù)交換：通過(guò)TCP連接發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人狀態(tài)的監(jiān)控和遠(yuǎn)程控制。3.1.3示例代碼#Python示例代碼：Epson機(jī)器人通過(guò)TCP/IP發(fā)送數(shù)據(jù)

importsocket

#定義服務(wù)器的IP地址和端口號(hào)

server_ip='00'

server_port=502

#創(chuàng)建TCPsocket

client_socket=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)

#連接到服務(wù)器

client_socket.connect((server_ip,server_port))

#發(fā)送數(shù)據(jù)

data="GET/statusHTTP/1.1\r\nHost:epson_robot\r\n\r\n"

client_socket.sendall(data.encode())

#接收服務(wù)器響應(yīng)

response=client_socket.recv(1024)

print("服務(wù)器響應(yīng):",response.decode())

#關(guān)閉連接

client_socket.close()3.1.4描述此代碼示例展示了如何使用Python的socket庫(kù)與Epson機(jī)器人建立TCP連接并發(fā)送HTTP請(qǐng)求以獲取機(jī)器人的狀態(tài)信息。server_ip和server_port應(yīng)替換為實(shí)際的Epson機(jī)器人IP地址和端口號(hào)。通過(guò)client_socket.sendall()發(fā)送數(shù)據(jù)，然后使用client_socket.recv()接收服務(wù)器的響應(yīng)。3.2集成Epson機(jī)器人到工業(yè)網(wǎng)絡(luò)將Epson機(jī)器人集成到工業(yè)網(wǎng)絡(luò)中，可以實(shí)現(xiàn)與其他設(shè)備的協(xié)同工作，提高生產(chǎn)效率和靈活性。3.2.1原理集成Epson機(jī)器人到工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通常涉及以下步驟：1.網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃：確定網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌x擇合適的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，如交換機(jī)和路由器。2.配置機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)參數(shù)：設(shè)置IP地址，確保與網(wǎng)絡(luò)中的其他設(shè)備在同一子網(wǎng)內(nèi)。3.設(shè)置通信協(xié)議：根據(jù)網(wǎng)絡(luò)中其他設(shè)備的通信需求，選擇合適的協(xié)議，如EtherCAT、Profinet或EtherNet/IP。3.2.2內(nèi)容網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃與設(shè)計(jì)：考慮網(wǎng)絡(luò)的物理布局和邏輯布局，確保網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性和安全性。機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)配置：通過(guò)Epson機(jī)器人的控制面板或編程接口，設(shè)置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。通信協(xié)議選擇與配置：根據(jù)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的特定需求，選擇并配置通信協(xié)議。3.3網(wǎng)絡(luò)故障排除與維護(hù)在Epson機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信中，定期的維護(hù)和故障排除是確保網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定運(yùn)行的關(guān)鍵。3.3.1原理網(wǎng)絡(luò)故障排除涉及識(shí)別和解決網(wǎng)絡(luò)連接問(wèn)題、數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤或通信延遲。維護(hù)則包括定期檢查網(wǎng)絡(luò)設(shè)備狀態(tài)、更新固件和優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)配置。3.3.2內(nèi)容網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控：使用網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控工具，如Wireshark，監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)流量，識(shí)別異常。故障診斷：檢查網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的錯(cuò)誤日志，使用ping命令測(cè)試網(wǎng)絡(luò)連接。網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化：調(diào)整網(wǎng)絡(luò)配置，如增加帶寬或優(yōu)化路由策略，以提高網(wǎng)絡(luò)性能。3.3.3示例代碼#使用ping命令檢查Epson機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)連接

ping003.3.4描述此示例展示了如何使用ping命令檢查Epson機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)。ping命令發(fā)送ICMP（InternetControlMessageProtocol）請(qǐng)求到指定的IP地址，并等待響應(yīng)。如果機(jī)器人響應(yīng)，表示網(wǎng)絡(luò)連接正常；如果未收到響應(yīng)，可能存在網(wǎng)絡(luò)故障。以上內(nèi)容詳細(xì)介紹了Epson機(jī)器人在網(wǎng)絡(luò)通信與數(shù)據(jù)交換方面的高級(jí)功能，包括TCP/IP通信的原理與實(shí)現(xiàn)、機(jī)器人集成到工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的方法，以及網(wǎng)絡(luò)故障排除與維護(hù)的策略。通過(guò)這些技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)Epson機(jī)器人在復(fù)雜工業(yè)環(huán)境中的高效運(yùn)行和管理。4Epson機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)線中的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，Epson機(jī)器人以其高精度、靈活性和可靠性在自動(dòng)化生產(chǎn)線中扮演著關(guān)鍵角色。網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的集成，使得Epson機(jī)器人能夠與生產(chǎn)線上的其他設(shè)備無(wú)縫連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)交換和控制，從而提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。4.1原理Epson機(jī)器人通過(guò)以太網(wǎng)接口，支持多種網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議，如EtherCAT、ProfiNET、EtherNet/IP等，這些協(xié)議允許機(jī)器人與PLC（可編程邏輯控制器）、傳感器、視覺(jué)系統(tǒng)等設(shè)備進(jìn)行通信。通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信，機(jī)器人可以接收來(lái)自PLC的控制指令，如啟動(dòng)、停止、速度調(diào)整等，同時(shí)也能向PLC發(fā)送狀態(tài)信息，如位置、速度、負(fù)載等，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。此外，Epson機(jī)器人還支持TCP/IP協(xié)議，可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口與上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制。例如，上位機(jī)可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送新的運(yùn)動(dòng)軌跡給機(jī)器人，或者從機(jī)器人獲取實(shí)時(shí)的生產(chǎn)數(shù)據(jù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)分析和優(yōu)化。4.2實(shí)例：Epson機(jī)器人與PLC的數(shù)據(jù)交換假設(shè)我們有一個(gè)自動(dòng)化生產(chǎn)線，其中包含一個(gè)EpsonRC6B機(jī)器人和一個(gè)SiemensS7-1200PLC。我們使用ProfiNET協(xié)議實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與PLC之間的數(shù)據(jù)交換。4.2.1硬件配置EpsonRC6B機(jī)器人，配備ProfiNET接口。SiemensS7-1200PLC，支持ProfiNET通信。4.2.2軟件配置在PLC中配置ProfiNETIO設(shè)備，將Epson機(jī)器人作為IO設(shè)備添加。在Epson機(jī)器人控制器中，配置ProfiNETIO控制器，設(shè)置與PLC的通信參數(shù)。4.2.3通信流程PLC發(fā)送控制指令給機(jī)器人，如啟動(dòng)、停止、速度調(diào)整等。機(jī)器人接收指令，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，并將執(zhí)行狀態(tài)反饋給PLC。機(jī)器人在執(zhí)行過(guò)程中，實(shí)時(shí)向PLC發(fā)送位置、速度、負(fù)載等狀態(tài)信息。PLC根據(jù)接收到的機(jī)器人狀態(tài)信息，進(jìn)行邏輯判斷和控制策略調(diào)整。4.2.4代碼示例在SiemensS7-1200PLC中，使用TCON指令配置ProfiNET通信：```st//TCON指令配置ProfiNET通信TCON‘RC6B’,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,