《機器人技術應用項目教程》（第二版） 4-11 強化訓練：項目十賽證訓練專欄

項目十賽證訓練專欄強化訓練一：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全【訓練要求】對操作面板上提供的“暫?！薄白詣訂印卑粹o開關進行PLC編程，實現(xiàn)以下動作流程：1.要求在程序正常運行過程中按下“暫?！卑粹o后，工業(yè)機器人立即停止當前任務，同時“自動啟動”指示燈以1s周期閃爍。2.按下“自動啟動”按鈕后，“自動啟動”指示燈熄滅，機器人動作繼續(xù)執(zhí)行?！窘忸}思路】1.編寫機器人收到信號停止的程序。2.根據(jù)要求編寫PLC程序，當按下操作面板上的“暫?！卑粹o，將機器人上的一個信號置位，并用sm0.5編寫“自動啟動”指示燈以1s周期閃爍；當按下操作面板上的“自動啟動”按鈕，將機器人上的一個信號復位，并用reset指令讓“自動啟動”的指示燈復位?！緦崙?zhàn)訓練】具體訓練的編程和調(diào)試過程：1.工業(yè)機器人編程（1）創(chuàng)建“intnum”數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)“intno1”“intno2”方法如圖1、圖2所示:圖1數(shù)據(jù)“intnum”所在位置圖2建立需要的數(shù)據(jù)（2）機器人中斷程序如圖3、圖4、圖5所示：圖3CONNECT指令位置圖4ISignaldi指令位置圖5startmove和stopmove指令位置PROCzd()CONNECTintno1WITHzuo;CONNECTintno2WITHti;ISignalDImode,0,intno1;ISignalDImode,1,intno2;ENDPROCTraptistopmove;ENDTrapTrapzuostartmove;ENDTrap2.PLC編程（1）PLC程序見表1和如圖6所示：表1mode信號對應地址6Mode模式切換PLCQ12.6圖6PLC程序3.調(diào)試（1）從機器人程序開始，遇到問題逐一排查?！居柧毧偨Y】1.解題技巧（1）使用需要用到的指令來編寫機器人中斷程序；（2）根據(jù)題目要求編寫PLC程序。2.調(diào)試過程中的問題（1）運行機器人中斷程序時報錯：檢查程序是否有打錯的，是否創(chuàng)建需要的數(shù)據(jù)類型中的數(shù)據(jù)；（2）按下按鈕后指示燈閃爍錯誤：檢查PLC中程序是否正確，對應地址是否正確。

強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全【訓練要求】對操作面板上提供的“暫?！薄白詣訂印卑粹o開關進行PLC編程，實現(xiàn)以下動作流程：1.要求當安全光柵被觸發(fā)時，蜂鳴器開始報警，持續(xù)3秒，同時工位上八盞指示燈依次點亮（間隔1秒），全部點亮后依次熄滅（間隔0.5秒），點亮和熄滅沒有順序要求，自行決定。2.當按下操作面板上“啟動”按鈕時，一到四號工位依次縮回下降；當按下面板上的“暫?！卑粹o時，所有工位同時伸出上升。【解題思路】先找到題目中需要用到信號地址，再使用定時器指令完成報警持續(xù)時間、亮燈時間和從一號到四號工位氣缸伸出下降?！緦崙?zhàn)訓練】具體訓練的編程和調(diào)試過程：1.PLC編程（1）PLC程序見表2；如圖7、圖8、圖9所示：表2IO信號表序號地址功能注解1Q0.0一號工位升降氣缸2Q0.1二號工位升降氣缸3Q0.2三號工位升降氣缸4Q0.3四號工位升降氣缸5Q0.4一號工位推動氣缸6Q0.5二號工位推動氣缸7Q0.6三號工位推動氣缸8Q0.7四號工位推動氣缸9Q1.4一號工位紅色指示燈10Q1.5一號工位綠色指示燈11Q1.6二號工位紅色指示燈12Q1.7二號工位綠色指示燈13Q2.0三號工位紅色指示燈14Q2.1三號工位綠色指示燈15Q2.2四號工位紅色指示燈16Q2.3四號工位綠色指示燈17Q2.7蜂鳴器18I4.0光柵圖7PLC程序圖8PLC程序圖9PLC程序2.調(diào)試從機觸碰光柵報警開始，遇到問題逐一排查?！居柧毧偨Y】1.解題技巧（1）先找到編寫PLC程序需要用到的指令和信號地址，再根據(jù)題目要求編寫PLC程序。2.調(diào)試過程中的