《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版）課件 4-10任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障與診斷

第四篇

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主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目七異形芯片分揀與安裝項(xiàng)目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫(kù)項(xiàng)目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項(xiàng)目十工業(yè)機(jī)器人安全與維護(hù)第四篇

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思政小故事——抗擊疫情類(lèi)全力以“復(fù)”同心抗疫

——疫情防控的最后一公里疫情期間，防控任務(wù)十分艱巨。各地深入貫徹習(xí)近平總書(shū)記關(guān)于疫情防控的重要指示精神，堅(jiān)定不移執(zhí)行“動(dòng)態(tài)清零”總方針，壓實(shí)各方責(zé)任、強(qiáng)化組織協(xié)調(diào)，破除難點(diǎn)堵點(diǎn)，從嚴(yán)從緊落實(shí)各項(xiàng)防控措施，堅(jiān)決打通疫情防控“最后一公里”，盡快實(shí)現(xiàn)社會(huì)面清零目標(biāo)。疫情當(dāng)下，致敬所有奮戰(zhàn)在疫情一線(xiàn)的醫(yī)務(wù)工作者，萬(wàn)眾一心，一定會(huì)打贏這場(chǎng)疫情阻擊戰(zhàn)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障與診斷【任務(wù)要求】通過(guò)本任務(wù)，簡(jiǎn)單了解工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障，能正確診斷工業(yè)機(jī)器人故障并解決。

【任務(wù)目標(biāo)】1.掌握機(jī)器人碰撞后的處理方法。2.能消除機(jī)器人保養(yǎng)到期提示。3.會(huì)解決機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)反常聲音現(xiàn)象或顫動(dòng)現(xiàn)象。4.掌握機(jī)器人開(kāi)機(jī)故障解決方法。

任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障與診斷任務(wù)準(zhǔn)備：一、IRB120工業(yè)機(jī)器人碰撞周邊設(shè)備當(dāng)碰撞發(fā)生時(shí)，機(jī)器人會(huì)立即停止。程序停止運(yùn)行并顯示錯(cuò)誤報(bào)警。機(jī)器人依然保持上電。二、ABB機(jī)器人保養(yǎng)時(shí)間提示信息ABB機(jī)器人自帶保養(yǎng)周期提示信息，如果在系統(tǒng)自帶的保養(yǎng)周期內(nèi)系統(tǒng)沒(méi)有顯示保養(yǎng)，就會(huì)提示操作人員進(jìn)行機(jī)器的保養(yǎng)維護(hù)，但這個(gè)提示信息不影響機(jī)器使用。如果想關(guān)掉這個(gè)提示信息，ABB機(jī)器人里自帶有服務(wù)例行程序serviceinfo,可以通過(guò)調(diào)用例行程序來(lái)復(fù)位掉這個(gè)提示?！救蝿?wù)實(shí)施】一、機(jī)器人的碰撞現(xiàn)象1.機(jī)器人安裝完輪廓涂膠工具到工位上進(jìn)行輪廓涂膠時(shí)涂膠工具撞到了一號(hào)工位，如圖所示。2.示教器彈出如圖所示畫(huà)面。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障與診斷【任務(wù)實(shí)施】3.機(jī)器人發(fā)生碰撞時(shí)的解決方案（1）按住示教器上的使能裝置，然后嘗試向碰撞的反方向移動(dòng)示教器上的操縱桿，看能不能讓機(jī)器人離開(kāi)碰撞位置，當(dāng)機(jī)器人處于自動(dòng)模式下，需要按下控制柜上的電機(jī)上電按鈕。（2）先托住機(jī)器人頭部不要松開(kāi)，找到一個(gè)人幫忙按住控制柜上抱閘按鈕不要松手，將機(jī)器人從碰撞位置手動(dòng)移到一個(gè)空曠的位置上，移好以后先不要松手繼續(xù)托住機(jī)器人，再叫下面按住抱閘按鈕的人松手，一定要按按鈕的人先松手，托住機(jī)器人的人才能放手。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障與診斷【任務(wù)實(shí)施】二、機(jī)器人保養(yǎng)到期現(xiàn)象1.示教器彈出如圖所示畫(huà)面。2.示教器保養(yǎng)到期解決方案（1）在例行程序里把指針?lè)旁谌我庖恍?，如圖所示。（2）點(diǎn)擊“調(diào)用例行程序...”按鈕，如圖所示。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障與診斷【任務(wù)實(shí)施】（3）“調(diào)用例行程序...”頁(yè)面里點(diǎn)擊“ServiceInfo”按鈕，如圖所示，示教器顯示畫(huà)面，如圖所示。（4）按住使能鍵并按下播放鍵，示教器顯示“清除”畫(huà)面，如圖所示。（5）點(diǎn)擊“清除”按鈕，示教器顯示“信息服務(wù)系統(tǒng)”畫(huà)面，如圖所示。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障與診斷【任務(wù)實(shí)施】（6）點(diǎn)擊“1”按鈕，示教器顯示“日歷時(shí)間”畫(huà)面，如圖所示。（7）松開(kāi)使能鍵，示教器顯示畫(huà)面，如圖所示。（8）點(diǎn)擊“取消調(diào)用例行程序”按鈕，如圖所示。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障與診斷【任務(wù)實(shí)施】三、機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)反常聲音或顫動(dòng)現(xiàn)象1.伺服配線(xiàn)：運(yùn)用規(guī)范動(dòng)力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無(wú)破損；查看操控線(xiàn)附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；查看接地端子電位是否有發(fā)作變化，實(shí)在確保接地杰出。2.伺服參數(shù)：伺服增益設(shè)置太大，主張用手動(dòng)或主動(dòng)方法從頭調(diào)整伺服參數(shù)；承認(rèn)速度反應(yīng)濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可測(cè)驗(yàn)增大設(shè)置值；電子齒輪比設(shè)置太大，主張恢復(fù)到出廠設(shè)置；伺服體系和機(jī)械體系的共振，測(cè)驗(yàn)調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。3.機(jī)械體系：銜接電機(jī)軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化，測(cè)驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)正常則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有反常；承認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大，測(cè)驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，則減輕負(fù)載或替換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障與診斷【任務(wù)實(shí)施】四、機(jī)器人開(kāi)機(jī)，示教器一直顯示正在連接現(xiàn)象1.示教器彈出如圖所示畫(huà)面。2.示教器彈出正在連接畫(huà)面解決方案上述情況是示教器和機(jī)器人主控制器之間沒(méi)有建立通訊連接，未建立連接的原因包括：（1）機(jī)器人主機(jī)故障。（2）機(jī)器人主機(jī)內(nèi)置的cf卡（sd卡）故障。（3）示教器到主機(jī)之間的網(wǎng)線(xiàn)松動(dòng)等。處理方式：1.檢查主機(jī)是否正常，檢查主機(jī)內(nèi)sd卡是否正常。2.檢查示教器到主機(jī)網(wǎng)線(xiàn)是否連接正常。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障與診斷

【思考與練習(xí)】1.能診斷出碰撞故障，并解決示教器顯示的錯(cuò)誤代碼。2.能