《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版）課件 2-2任務(wù)一 PLC控制氣缸的伸出與縮回;任務(wù)二 PLC控制PCB產(chǎn)品的檢測(cè)

第二篇

起步

主

編：蔣正炎項(xiàng)目一

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)操作項(xiàng)目二西門(mén)子PLC編程與調(diào)試項(xiàng)目三威綸觸摸屏的組態(tài)設(shè)計(jì)項(xiàng)目四視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用第二篇

起步

思政小故事——大國(guó)工匠類(lèi)

全國(guó)勞動(dòng)模范——張永忠

張永忠，黨的十九大代表，長(zhǎng)安汽車(chē)一級(jí)技能師，獲得過(guò)全國(guó)技術(shù)能手、全國(guó)勞動(dòng)模范“中華技能大獎(jiǎng)”等榮譽(yù)。1983年，張永忠從部隊(duì)退役后來(lái)到重慶長(zhǎng)安汽車(chē)（集團(tuán)）有限責(zé)任公司，并被分配到當(dāng)時(shí)的31車(chē)間從事木工工作。在這個(gè)全新的領(lǐng)域里，他為長(zhǎng)安汽車(chē)第一臺(tái)“江陵”發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火成功付出了無(wú)數(shù)的心血和汗水。項(xiàng)目二西門(mén)子PLC編程與調(diào)試

【項(xiàng)目描述】

異形芯片檢測(cè)單元采用的是西門(mén)子公司S7-200SMART系列小型PLC，通過(guò)對(duì)S7-200SMART系列PLC編程與外部設(shè)備及機(jī)器人控制器連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)外部檢測(cè)設(shè)備的控制，以及與機(jī)器人控制器的信號(hào)互通，從而實(shí)現(xiàn)外部檢測(cè)設(shè)備與機(jī)器人工作站設(shè)備的高效協(xié)同工作。本項(xiàng)目主要講述S7-200SMART系列PLC的使用，以及如何完成控制外部設(shè)備，并進(jìn)行檢測(cè)工作。任務(wù)一PLC控制氣缸的伸出與縮回

【任務(wù)要求】

S7-200SMART系列PLC是工作站外部設(shè)備的控制核心，本任務(wù)要求能夠?qū)懗鯬LC的I/O地址分配表、硬件接線圖，并能編程實(shí)現(xiàn)單個(gè)氣缸的伸出與縮回動(dòng)作。

【任務(wù)目標(biāo)】

1.能夠?qū)懗鯬LC的I/O地址分配表。

2.能夠畫(huà)出PLC硬件接線圖。

3.能夠編程實(shí)現(xiàn)單個(gè)氣缸的伸出與縮回動(dòng)作。任務(wù)一PLC控制氣缸的伸出與縮回

任務(wù)準(zhǔn)備：

1.知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備

（1）I/O地址分配S7-200SMART系列PLC的CPU有一定數(shù)量的I/O點(diǎn)，本機(jī)I/O點(diǎn)有固定的地址。可以用擴(kuò)展信號(hào)模塊和信號(hào)板來(lái)增加PLC的I/O點(diǎn)數(shù)，信號(hào)模塊最多可以擴(kuò)展6塊。信號(hào)模塊安裝在CPU模塊的右邊，緊靠CPU的信號(hào)模塊為0號(hào)模塊。信號(hào)板安裝在CPU模塊上。CPU分配給數(shù)字信號(hào)模塊的地址以字節(jié)為單位，1個(gè)字節(jié)由8點(diǎn)數(shù)字量信號(hào)組成。某些CPU和信號(hào)板的數(shù)字量信號(hào)點(diǎn)如果不是8的整數(shù)倍，最后一個(gè)字節(jié)中未用的位不會(huì)分配給后續(xù)模塊。在每次更新輸入時(shí)，輸入模塊的輸入字節(jié)中未用的位被清零。在用系統(tǒng)組態(tài)硬件時(shí)，STEP7-Micro/WINSMART會(huì)自動(dòng)地分配各模塊和信號(hào)板的地址。任務(wù)一PLC控制氣缸的伸出與縮回

任務(wù)準(zhǔn)備：

（2）梯形圖元件及其工作原理梯形圖（LAD）是一種與電氣圖相似的圖形語(yǔ)言。在梯形圖中編寫(xiě)程序時(shí)，使用圖形組件，并將其排列以形成邏輯程序段。在創(chuàng)建程序時(shí)可以使用梯形圖符號(hào)，觸點(diǎn)表示能流可以通過(guò)的開(kāi)關(guān)；能流僅在觸點(diǎn)閉合時(shí)通過(guò)動(dòng)合觸點(diǎn)（邏輯值為1）；僅在觸點(diǎn)斷開(kāi)時(shí)通過(guò)動(dòng)斷觸點(diǎn)或取反觸點(diǎn)（邏輯值為0）。線圈表示能流激勵(lì)的繼電器或輸出。方框表示在能流到達(dá)該框時(shí)執(zhí)行的一項(xiàng)功能（例如定時(shí)器、計(jì)數(shù)器或數(shù)學(xué)運(yùn)算指令）。梯形圖的程序段由這些元件組成，它能代表一個(gè)完整的電路。能流從左側(cè)電源線（在程序編輯器中由窗口左側(cè)的一條垂直線表示）流過(guò)閉合觸點(diǎn)，以激勵(lì)線圈或方框。符號(hào)名稱(chēng)含義

觸點(diǎn)表示邏輯輸入條件，用于模擬開(kāi)關(guān)、按鈕、內(nèi)部條件等

線圈通常表示邏輯輸出結(jié)果，用于模擬燈、電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)器、干預(yù)繼電器、內(nèi)部輸出條件及其他輸出

方框表示附加指令，例如定時(shí)器、計(jì)數(shù)器或數(shù)學(xué)運(yùn)算指令任務(wù)一PLC控制氣缸的伸出與縮回

任務(wù)準(zhǔn)備：（3）新建梯形圖程序當(dāng)STEP7-Micro/WINSMART已經(jīng)運(yùn)行時(shí)，打開(kāi)新項(xiàng)目，可使用以下任何一種方法創(chuàng)建和打開(kāi)新項(xiàng)目。①單擊“文件”菜單中“操作”區(qū)域的“新建”按鈕。②在快速訪問(wèn)工具欄中，單擊“新建”按鈕。③按快捷鍵<Ctrl>+<N>。注意：在創(chuàng)建和打開(kāi)新項(xiàng)目前應(yīng)先保存當(dāng)前項(xiàng)目。（4）置位、復(fù)位指令置位和復(fù)位指令用于置位（接通）或復(fù)位（斷開(kāi)）從指定地址（位）開(kāi)始的一組位。該指令可以置位或復(fù)位1至255個(gè)位。如果復(fù)位指令指定定時(shí)器位（T地址）或計(jì)數(shù)器位（C地址），則該指令將對(duì)定時(shí)器位或計(jì)數(shù)器位進(jìn)行復(fù)位并清零定時(shí)器或計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值。任務(wù)一PLC控制氣缸的伸出與縮回

任務(wù)準(zhǔn)備：

2.技能點(diǎn)準(zhǔn)備能夠熟悉使用PLC編程軟件，編寫(xiě)簡(jiǎn)單的程序。

3.設(shè)備準(zhǔn)備（1）PLC與計(jì)算機(jī)連接完畢。（2）工作站準(zhǔn)備就緒?！救蝿?wù)實(shí)施】通過(guò)PLC檢測(cè)工作臺(tái)控制系統(tǒng)，與實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合。通過(guò)西門(mén)子S7-200SMART系列PLC完成對(duì)機(jī)器人工作臺(tái)的控制。檢測(cè)工作臺(tái)主要分為4個(gè)單元，每個(gè)單元都有一組推動(dòng)氣缸和升降氣缸。需要通過(guò)PLC編程完成1~4號(hào)推動(dòng)氣缸的伸出或縮回，以及1~4號(hào)升降氣缸的上升或下降。具體功能要求包括：1.工作臺(tái)分為手動(dòng)和自動(dòng)控制。2.手動(dòng)控制時(shí)，可以通過(guò)觸摸屏來(lái)實(shí)現(xiàn)推動(dòng)氣缸的伸出或縮回。3.自動(dòng)控制下，要求在氣缸縮回到位狀態(tài)下，按下氣缸伸出按鈕則執(zhí)行氣缸伸出動(dòng)作；在氣缸伸出到位狀態(tài)下，按下氣缸縮回按鈕則執(zhí)行氣缸縮回動(dòng)作。（注：推動(dòng)氣缸處于縮回狀態(tài)下，若同時(shí)處于檢測(cè)階段，則檢測(cè)指示燈亮。）任務(wù)一PLC控制氣缸的伸出與縮回

【任務(wù)實(shí)施】一、PLC的I/O地址分配表PLC的I/O地址分配表是本任務(wù)得以完成的必要前提，只有具備完整的I/O地址分配表，才能更好地完成氣缸是伸出與縮回動(dòng)作任務(wù)一PLC控制氣缸的伸出與縮回

地址注釋地址注釋地址注釋I0.0急停I2.0推動(dòng)氣缸1伸出到位Q0.0升降氣缸1I0.1手動(dòng)/自動(dòng)I2.1推動(dòng)氣缸1縮回到位Q0.1升降氣缸2I0.2啟動(dòng)I2.2推動(dòng)氣缸2伸出到位Q0.4推動(dòng)氣缸1I0.3停止I2.3推動(dòng)氣缸2縮回到位Q0.5推動(dòng)氣缸2I1.0升降氣缸1上限

Q1.0檢測(cè)指示燈1I1.1升降氣缸1下限

Q1.1檢測(cè)指示燈2I1.2升降氣缸2上限

Q2.4啟動(dòng)指示燈I1.3升降氣缸2下限

Q12.7PLC檢測(cè)結(jié)果【任務(wù)實(shí)施】二、編程實(shí)現(xiàn)氣缸伸出和縮回動(dòng)作給出示例程序，按下啟動(dòng)按鈕I0.2，Q0.4線圈得電，則推動(dòng)氣缸1執(zhí)行氣缸伸出動(dòng)作。按下停止按鈕I0.3，Q0.4線圈失電，則推動(dòng)氣缸1執(zhí)行氣缸縮回動(dòng)作。1.采用置位、復(fù)位指令實(shí)現(xiàn)推動(dòng)氣缸伸出和縮回動(dòng)作置位指令實(shí)現(xiàn)氣缸伸出和縮回動(dòng)作的示例程序如圖復(fù)位指令實(shí)現(xiàn)氣缸伸出和縮回動(dòng)作的示例程序如圖2.使用輸出線圈實(shí)現(xiàn)推動(dòng)氣缸伸出和縮回動(dòng)作輸出線圈實(shí)現(xiàn)推動(dòng)氣缸伸出和縮回動(dòng)作的示例程序如圖任務(wù)一PLC控制氣缸的伸出與縮回

【思考與練習(xí)】1.編寫(xiě)程序，實(shí)現(xiàn)推動(dòng)氣缸2的伸出與縮回動(dòng)作。2.編寫(xiě)程序，實(shí)現(xiàn)推動(dòng)氣缸1縮回時(shí)，升降氣缸1下降，同時(shí)檢測(cè)指示燈1點(diǎn)亮。任務(wù)一PLC控制氣缸的伸出與縮回

致

謝第二篇

起步

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目一

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)操作項(xiàng)目二西門(mén)子PLC編程與調(diào)試項(xiàng)目三威綸觸摸屏的組態(tài)設(shè)計(jì)項(xiàng)目四視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用第二篇

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思政小故事——大國(guó)工匠類(lèi)

全國(guó)勞動(dòng)模范——張永忠

張永忠，黨的十九大代表，長(zhǎng)安汽車(chē)一級(jí)技能師，獲得過(guò)全國(guó)技術(shù)能手、全國(guó)勞動(dòng)模范“中華技能大獎(jiǎng)”等榮譽(yù)。1983年，張永忠從部隊(duì)退役后來(lái)到重慶長(zhǎng)安汽車(chē)（集團(tuán)）有限責(zé)任公司，并被分配到當(dāng)時(shí)的31車(chē)間從事木工工作。在這個(gè)全新的領(lǐng)域里，他為長(zhǎng)安汽車(chē)第一臺(tái)“江陵”發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火成功付出了無(wú)數(shù)的心血和汗水。項(xiàng)目二西門(mén)子PLC編程與調(diào)試

【項(xiàng)目描述】

異形芯片檢測(cè)單元采用的是西門(mén)子公司S7-200SMART系列小型PLC，通過(guò)對(duì)S7-200SMART系列PLC編程與外部設(shè)備及機(jī)器人控制器連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)外部檢測(cè)設(shè)備的控制，以及與機(jī)器人控制器的信號(hào)互通，從而實(shí)現(xiàn)外部檢測(cè)設(shè)備與機(jī)器人工作站設(shè)備的高效協(xié)同工作。本項(xiàng)目主要講述S7-200SMART系列PLC的使用，以及如何完成控制外部設(shè)備，并進(jìn)行檢測(cè)工作。任務(wù)二PLC控制PCB產(chǎn)品的檢測(cè)

【任務(wù)要求】

PLC控制PCB產(chǎn)品的檢測(cè)的任務(wù)，主要是通過(guò)PLC線圈的得電與否驅(qū)動(dòng)外部設(shè)備的動(dòng)作與否（比如推動(dòng)氣缸的伸出或縮回動(dòng)作等），來(lái)實(shí)現(xiàn)單個(gè)產(chǎn)品的檢測(cè)。重復(fù)多次即可實(shí)現(xiàn)PCB產(chǎn)品的多次檢測(cè)。

【任務(wù)目標(biāo)】

1.熟悉使用PLC線圈驅(qū)動(dòng)外部設(shè)備的方法。

2.能夠編程實(shí)現(xiàn)單個(gè)產(chǎn)品的檢測(cè)。

3.能夠編程實(shí)現(xiàn)多次檢測(cè)動(dòng)作。任務(wù)二PLC控制PCB產(chǎn)品的檢測(cè)

任務(wù)準(zhǔn)備：

一、知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備1.定時(shí)器指令常用的定時(shí)器指令有TON、TONR、TOF。TON、TONR和TOF定時(shí)器提供三種分辨率。分辨率由定時(shí)器編號(hào)確定，定時(shí)器的預(yù)設(shè)時(shí)間等于預(yù)設(shè)值與分辨率的乘積，例如使用10ms定時(shí)器時(shí)，計(jì)數(shù)50表示經(jīng)過(guò)的時(shí)間為500ms。定時(shí)器編號(hào)決定定時(shí)器的分辨率。分配有效的定時(shí)器編號(hào)后，分辨率會(huì)顯示在梯形圖的功能框中。注意：使用時(shí)避免定時(shí)器編號(hào)沖突，同一個(gè)定時(shí)器編號(hào)不能同時(shí)用于TON和TOF定時(shí)器。例如，不能同時(shí)使用TONT32和TOFT32。LAD/FBDSTL說(shuō)明

TONTxxx，PT接通延時(shí)定時(shí)器TON，用于定時(shí)單個(gè)時(shí)間間隔。

TONRTxxx，PT保持型接通延時(shí)定時(shí)器TONR，用于累積多個(gè)定時(shí)時(shí)間間隔的時(shí)間值。

TOFTxxx，PT斷開(kāi)延時(shí)定時(shí)器TOF，用于在OFF（或FALSE）條件之后延長(zhǎng)一定時(shí)間間隔，例如冷卻電動(dòng)機(jī)的延時(shí)。定時(shí)器類(lèi)型分辨率最大值定時(shí)器編號(hào)TON、TOF1ms10ms100ms32.767s327.67s3276.7sT32、T96T33~T36，T79~T100T37~T63，T101~T255TONR1ms10ms100ms32.767s327.67s3276.7sT0、T64T1~T4，T65~T68T5~T31，T69~T95任務(wù)二PLC控制PCB產(chǎn)品的檢測(cè)

任務(wù)準(zhǔn)備：

一、知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備2.計(jì)數(shù)器常用的計(jì)數(shù)器指令CTU、CTD和CTUD見(jiàn)下表，由于每個(gè)計(jì)數(shù)器都有一個(gè)當(dāng)前值，因此請(qǐng)勿將同一計(jì)數(shù)器編號(hào)分配給多個(gè)計(jì)數(shù)器（編號(hào)相同的加計(jì)數(shù)器、加/減計(jì)數(shù)器和減計(jì)數(shù)器會(huì)訪問(wèn)相同的當(dāng)前值）。使用復(fù)位指令復(fù)位計(jì)數(shù)器時(shí)，計(jì)數(shù)器位會(huì)復(fù)位，并且計(jì)數(shù)器當(dāng)前值會(huì)設(shè)為零。LAD/FBD說(shuō)明

加計(jì)數(shù)輸入端CU每次從關(guān)斷轉(zhuǎn)換為接通時(shí)，加計(jì)數(shù)指令CTU就會(huì)從當(dāng)前值開(kāi)始加計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值大于或等于預(yù)設(shè)值PV時(shí)，計(jì)數(shù)器位Cxxx接通。當(dāng)復(fù)位輸入R接通或?qū)xxx地址執(zhí)行復(fù)位指令時(shí)，當(dāng)前計(jì)數(shù)值會(huì)復(fù)位。達(dá)到最大值32767時(shí)，計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)。

每次減計(jì)數(shù)輸入端CD從關(guān)斷轉(zhuǎn)換為接通時(shí)，減計(jì)數(shù)指令CTD就會(huì)從計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值開(kāi)始減計(jì)數(shù)。當(dāng)前值等于0時(shí)，計(jì)數(shù)器位Cxxx打開(kāi)。裝載輸入端LD接通時(shí)，計(jì)數(shù)器復(fù)位計(jì)數(shù)器位Cxxx并用預(yù)設(shè)值PV裝載當(dāng)前值。達(dá)到0后，計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)器位Cxxx接通。

每次加計(jì)數(shù)輸入端CU從關(guān)斷轉(zhuǎn)換為接通時(shí)，加/減計(jì)數(shù)指令CTUD就會(huì)加計(jì)數(shù)，每次減計(jì)數(shù)輸入端CD從關(guān)斷轉(zhuǎn)換為接通時(shí)，該指令就會(huì)減計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值保持當(dāng)前計(jì)數(shù)值。每次執(zhí)行計(jì)數(shù)器指令時(shí)，都會(huì)將PV預(yù)設(shè)值與當(dāng)前值進(jìn)行比較。達(dá)到最大值32767時(shí)，加計(jì)數(shù)輸入端的下一上升沿導(dǎo)致當(dāng)前計(jì)數(shù)值變?yōu)樽钚≈?32768。達(dá)到最小值-32768時(shí)，減計(jì)數(shù)輸入端的下一上升沿導(dǎo)致當(dāng)前計(jì)數(shù)值變?yōu)樽畲笾?2767。當(dāng)前值大于或等于PV預(yù)設(shè)值時(shí)，計(jì)數(shù)器位Cxxx接通。否則，計(jì)數(shù)器位關(guān)斷。當(dāng)R復(fù)位輸入接通或?qū)xxx地址執(zhí)行復(fù)位指令時(shí)，計(jì)數(shù)器復(fù)位。任務(wù)二PLC控制PCB產(chǎn)品的檢測(cè)

任務(wù)準(zhǔn)備：

一、知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備3.比較指令數(shù)值比較指令可以對(duì)兩個(gè)數(shù)據(jù)類(lèi)型相同的數(shù)值進(jìn)行比較，可以比較的對(duì)象有字節(jié)、整數(shù)、雙整數(shù)和實(shí)數(shù)。對(duì)于梯形圖和功能塊，比較結(jié)果為“TRUE”時(shí)，比較指令將接通觸點(diǎn)（梯形圖）或輸出（功能塊）。對(duì)于語(yǔ)句表，比較結(jié)果為“TRUE”時(shí)，比較指令輸出為1，將1與邏輯棧頂中的值進(jìn)行與運(yùn)算或者或運(yùn)算。S7-200SMART系列PLC有6種比較指令可用，選擇的數(shù)據(jù)類(lèi)型決定了需要為IN1和IN2使用的類(lèi)型。比較指令輸出僅在以下條件下為“TRUE”==IN1等于IN2<>IN1不等于IN2>=IN1大于或等于IN2<=IN1小于或等于IN2>IN1大于IN2<IN1小于IN2數(shù)據(jù)類(lèi)型標(biāo)識(shí)符所需IN1、IN2的數(shù)據(jù)類(lèi)型數(shù)據(jù)類(lèi)型標(biāo)識(shí)符所需IN1、IN2的數(shù)據(jù)類(lèi)型B無(wú)符號(hào)字節(jié)D有符號(hào)雙字整數(shù)W有符號(hào)字整數(shù)R有符號(hào)實(shí)數(shù)任務(wù)二PLC控制PCB產(chǎn)品的檢測(cè)

任務(wù)準(zhǔn)備：

一、知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備比較字符串指令可比較兩個(gè)ASCII字符串。對(duì)于梯形圖和功能塊，比較結(jié)果為“TRUE”時(shí)，比較指令將接通觸點(diǎn)（梯形圖）或輸出（功能塊）。對(duì)于語(yǔ)句表，比較結(jié)果為“TRUE”時(shí)，比較指令輸出為1，將1與邏輯棧頂中的值進(jìn)行與運(yùn)算或者或運(yùn)算。比較字符串指令可以在兩個(gè)變量或一個(gè)常數(shù)和一個(gè)變量之間進(jìn)行比較。如果比較中使用了常數(shù)，則它必須為頂部參數(shù)（梯形圖觸點(diǎn)/功能塊功能框）或第一參數(shù)（語(yǔ)句表）。在程序編輯器中，常數(shù)字符串參數(shù)賦值必須以雙引號(hào)字符開(kāi)始和結(jié)束。常數(shù)字符串的最大長(zhǎng)度是126個(gè)字符（字節(jié)）。相反，變量字符串由初始長(zhǎng)度字節(jié)的字節(jié)地址引用，字符字節(jié)存儲(chǔ)在下一個(gè)字節(jié)地址處。變量字符串的最大長(zhǎng)度為254個(gè)字符（字節(jié)），并且可在數(shù)據(jù)塊編輯器中進(jìn)行初始化（前后帶雙引號(hào)字符）。LAD觸點(diǎn)說(shuō)明

比較兩個(gè)STRING數(shù)據(jù)類(lèi)型的字符串：如果字符串IN1等于字符串IN2，則結(jié)果為T(mén)RUE

比較兩個(gè)STRING數(shù)據(jù)類(lèi)型的字符串：如果字符串IN1不等于字符串IN2，則結(jié)果為T(mén)RUE任務(wù)二PLC控制PCB產(chǎn)品的檢測(cè)

任務(wù)準(zhǔn)備：

二、技能點(diǎn)準(zhǔn)備能夠熟悉使用PLC編程軟件，編寫(xiě)簡(jiǎn)單的輸入輸出程序。

1.設(shè)備準(zhǔn)備（1）PLC與計(jì)算機(jī)連接完畢。（2）工作站準(zhǔn)備就緒。【任務(wù)實(shí)施】在初始狀態(tài)下要求按下啟動(dòng)按鈕后推動(dòng)氣缸縮回，推動(dòng)氣缸縮回后升降氣缸下降，檢測(cè)LED燈閃爍3秒，周期為1秒。檢測(cè)結(jié)束后升降氣缸升起、推動(dòng)氣缸伸出。檢測(cè)結(jié)束后，檢測(cè)結(jié)果用指示燈表示，紅色指示燈亮表示產(chǎn)品為廢品，即“NG”，綠色指示燈亮表示產(chǎn)品為成品，即“OK”。多次檢測(cè)即為讓產(chǎn)品多次重復(fù)實(shí)現(xiàn)上述檢測(cè)動(dòng)作。一、PLC的I/O地址分配表分析控制要求，通過(guò)STEP7-Micro/WINSMART軟件，使PLC實(shí)現(xiàn)PCB異形插件工作站的產(chǎn)品檢測(cè)功能。初始狀態(tài)為推動(dòng)氣缸處于伸出位、升降氣缸處于上升位。任務(wù)二PLC控制PCB產(chǎn)品的檢測(cè)

輸入地址注釋輸出地址注釋I0.