2022年甘肅省職業(yè)院校技能大賽現(xiàn)代電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試-任務(wù)書A

2022年甘肅省職業(yè)院校技能大賽“現(xiàn)代電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試”賽項(xiàng)年甘肅省職業(yè)院校技能大賽現(xiàn)代電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試（總時(shí)間：240分鐘）工作任務(wù)書（A卷）場(chǎng)次號(hào) 工位號(hào) 注意事項(xiàng)一、本任務(wù)書共23頁(yè)，如出現(xiàn)缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)向裁判示意，進(jìn)行任務(wù)書的更換。二、在完成工作任務(wù)的全過(guò)程中，嚴(yán)格遵守電氣安裝和電氣維修的安全操作規(guī)程。電氣安裝中，低壓電器安裝按《電氣裝置安裝工程低壓電器施工及驗(yàn)收規(guī)范（GB50254-96）》驗(yàn)收。三、不得擅自更改設(shè)備已有器件位置和線路，若現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備安裝調(diào)試有疑問(wèn)，須經(jīng)設(shè)計(jì)人員（賽場(chǎng)評(píng)委）同意后方可修改。四、競(jìng)賽過(guò)程中，參賽選手認(rèn)定競(jìng)賽設(shè)備的器件有故障，可提出更換，器件經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)裁判測(cè)定完好屬參賽選手誤判時(shí)，每次扣參賽隊(duì)3分；若因人為操作損壞器件，酌情扣5-10分；后果嚴(yán)重者（如導(dǎo)致PLC、變頻器、伺服等燒壞），本次競(jìng)賽成績(jī)計(jì)0分。五、所編PLC、觸摸屏等程序必須保存到計(jì)算機(jī)的“D:\場(chǎng)次號(hào)-工位號(hào)”文件夾下，場(chǎng)次號(hào)和工位號(hào)以現(xiàn)場(chǎng)抽簽為準(zhǔn)。六、參賽選手在完成工作任務(wù)的過(guò)程中，不得在任何地方標(biāo)注學(xué)校名稱、選手姓名等信息。七、比賽結(jié)束后，參賽選手需要將任務(wù)書以及現(xiàn)場(chǎng)發(fā)放的圖紙、資料、草稿紙等材料一并上交，不得帶離考場(chǎng)。請(qǐng)按要求在4個(gè)小時(shí)內(nèi)完成以下工作任務(wù)：一、按“系統(tǒng)控制要求”，設(shè)計(jì)電氣控制原理圖，制定相應(yīng)的IO分配表，并按圖完成器件選型計(jì)算、器件安裝、電路連接（含主電路）和相關(guān)元件參數(shù)設(shè)置。二、按“系統(tǒng)控制要求”，編寫PLC程序及觸摸屏程序，完成后下載至設(shè)備PLC及觸摸屏，并調(diào)試該電氣控制系統(tǒng)達(dá)到控制要求。三、根據(jù)給定的電氣設(shè)備原理圖及故障檢測(cè)要求，檢測(cè)出該電氣設(shè)備電路板上的故障，并按要求在其電路圖紙的相應(yīng)位置上標(biāo)注故障類型符號(hào)。系統(tǒng)控制要求系統(tǒng)運(yùn)行說(shuō)明立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)共由稱重區(qū)、貨物傳送帶、托盤傳送帶、機(jī)器手裝置、碼料小車和一個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)組成，系統(tǒng)俯視圖如圖1所示。圖1、立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)俯視圖系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程如下：貨物首先經(jīng)過(guò)稱重區(qū)稱重，然后經(jīng)過(guò)貨物傳送帶將貨物運(yùn)送至SQ2位置，然后由機(jī)械手將貨物取至SQ4處的托盤上，然后由碼料小車將貨物連同托盤運(yùn)送至倉(cāng)庫(kù)區(qū)，碼放至不同的存儲(chǔ)位置。其中倉(cāng)庫(kù)區(qū)的正視圖如圖2所示。由圖2可知，立體倉(cāng)庫(kù)共有9個(gè)存儲(chǔ)位置。已知每個(gè)存儲(chǔ)位置最多可承受100KG的重量，而貨物重量一般在0-100千克之間，經(jīng)稱重模塊稱重后，將重量信號(hào)轉(zhuǎn)換成0-10V電壓信號(hào)。在碼放貨物時(shí)，按照A1-A2-A3-B1-B2-B3-C1-C2-C3的規(guī)則進(jìn)行碼放。模擬量信號(hào)可以使用前面板提供的0-10V電壓給出。圖2、立體倉(cāng)庫(kù)正視圖立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)由以下電氣控制回路組成：貨物傳送帶由電機(jī)M1驅(qū)動(dòng)【M1為三相異步電動(dòng)機(jī)由變頻器進(jìn)行多段速控制,變頻器參數(shù)設(shè)置為第一段速為15Hz，第二段速為30Hz，第三段速為45Hz，加速時(shí)間1.2秒,減速時(shí)間0.5秒三相異步電機(jī)，只進(jìn)行單向正轉(zhuǎn)運(yùn)行】。托盤傳送帶由電機(jī)M2驅(qū)動(dòng)【M2為三相異步電機(jī)，只進(jìn)行單向正轉(zhuǎn)運(yùn)行】。碼料小車的左右運(yùn)行由電機(jī)M3驅(qū)動(dòng)【M3為伺服電機(jī)；伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置如下：伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周需要1600個(gè)脈沖】。碼料小車的上下運(yùn)行由電機(jī)M4驅(qū)動(dòng)【M4為步進(jìn)電機(jī)；步進(jìn)電機(jī)參數(shù)設(shè)置如下：步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周需要1000個(gè)脈沖】。電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)以“順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正向,逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為反向”為準(zhǔn)。二、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求1、本系統(tǒng)使用三臺(tái)PLC，網(wǎng)絡(luò)指定QCPU/S7-300/S7-1500為主站，2臺(tái)FX3U/S7-200Smart/S7-1200為從站，分別以CC_Link或工業(yè)以太網(wǎng)的形式組網(wǎng)。2、MCGS觸摸屏應(yīng)連接到系統(tǒng)中主站PLC上（三菱系統(tǒng)中觸摸屏連接到QPLC的RS232端口；西門子系統(tǒng)中觸摸屏連接S7-300/S7-1500的以太網(wǎng)端口，不允許連接到交換機(jī)。）3、電機(jī)控制、I/O、HMI與PLC組合分配方案（其余自行定義）：方案電機(jī)三菱Q系列+FX3U系列方案西門子S7-300+S7-200Smart方案西門子S7-1500+S7-1200方案HMIQ00UCPUCPU314C-2PN/DPCPU1511M1、M2、SB1～SB4HL1～HL5SQ1～SQ4FX3U-48MRS7-200Smart6ES7288-1SR40-0AA0CPU1212C6ES7212-1BE40-0XB0M3、M4、SA1SQ11～SQ15FX3U-48MTS7-200Smart6ES7288-1ST30-0AA0CPU1212C6ES7212-1AE40-0XB0根據(jù)本控制要求設(shè)計(jì)電氣控制原理圖，根據(jù)所設(shè)計(jì)的電路圖連接電路。參照所給定的圖紙格式把系統(tǒng)電氣原理圖以及各個(gè)PLC的I/O接線圖繪制在標(biāo)準(zhǔn)圖紙上。參照所給定的IO分配表格式，將編程中所用到的各個(gè)PLC的IO點(diǎn)以及主要的中間繼電器和存儲(chǔ)器填入IO分配表中。三臺(tái)PLC和變頻器安裝位置要求如圖3所示,不允許自行定義位置，不得擅自更改設(shè)備已有器件位置和線路，其余器件位置自行定義。（a）正面（b）反面圖3PLC和變頻器安裝位置示意圖三、系統(tǒng)控制要求立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)設(shè)備需具備三種工作模式。模式一：通訊測(cè)試模式；模式二：設(shè)備調(diào)試模式；模式三：自動(dòng)運(yùn)行模式。設(shè)備上電后觸摸屏進(jìn)入到“首頁(yè)界面”如圖4所示，在用戶未登錄時(shí)，“首頁(yè)界面”中的“通信測(cè)試模式”、“設(shè)備調(diào)試模式”和“自動(dòng)運(yùn)行模式”按鈕顯示為紅色，點(diǎn)擊上述三個(gè)按鈕沒有任何反應(yīng)。當(dāng)用戶名為Admin，輸入密碼2022后，可以進(jìn)入通訊測(cè)試模式、調(diào)試模式以及自動(dòng)運(yùn)行模式；當(dāng)用戶名為User，輸入密碼2022后，觸摸屏只能進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式，不能進(jìn)入通訊測(cè)試模式以及設(shè)備調(diào)試模式。如果當(dāng)前登錄用戶為“Admin”，首頁(yè)界面中的“通信測(cè)試模式”、“設(shè)備調(diào)試模式”和“自動(dòng)運(yùn)行模式”按鈕由紅色變?yōu)榫G色。如果當(dāng)前登錄用戶為“User”，首頁(yè)界面中“自動(dòng)運(yùn)行模式”按鈕變?yōu)榫G色，其它按鈕變?yōu)榧t色。如果未登錄或權(quán)限不夠按鈕為紅色時(shí)，點(diǎn)擊進(jìn)入相應(yīng)觸摸屏按鈕時(shí)彈出“用戶權(quán)限不夠，禁止進(jìn)入該界面”信息。圖4首頁(yè)界面示意圖1、通訊測(cè)試模式觸摸屏進(jìn)入通訊測(cè)試畫面后（界面參考圖5所示），HL1以閃爍3次停3秒的周期運(yùn)行（閃爍頻率為2HZ）。此模式下可檢測(cè)觸摸屏與三臺(tái)PLC及三臺(tái)PLC之間的通信情況。圖5通訊測(cè)試模式界面當(dāng)三臺(tái)PLC上電后處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)連接正常時(shí)，觸摸屏中對(duì)應(yīng)的通信指示燈以1HZ閃亮，若“從站一”和“從站二”PLC網(wǎng)絡(luò)斷開時(shí)，對(duì)應(yīng)通信指示燈熄滅，“通信狀態(tài)顯示區(qū)”顯示“從站一（或二）網(wǎng)絡(luò)通信異?！保@示文字以1Hz頻率閃爍）。若觸摸屏連接主站PLC網(wǎng)絡(luò)斷開時(shí)，“主站”、“從站一”和“從站二”三個(gè)通信指示燈均全部熄滅，“通信狀態(tài)顯示區(qū)”顯示“通信中斷，請(qǐng)檢查網(wǎng)絡(luò)連接”（顯示文字以1Hz頻率閃爍）。此外，每一臺(tái)PLC需自由分配一個(gè)輸出點(diǎn)，作為通信測(cè)試燈。分兩種情況測(cè)試，由觸摸屏中的“模式轉(zhuǎn)換開關(guān)”來(lái)切換，當(dāng)開關(guān)撥至左端時(shí)表示三臺(tái)PLC之間的通信測(cè)試模式，撥至右端時(shí)代表觸摸屏與三臺(tái)PLC之間的通信。在觸摸屏中的“通信狀態(tài)顯示區(qū)”顯示“三臺(tái)PLC之間通信”或“觸摸屏與三臺(tái)PLC通信”字樣，要求與實(shí)際操作相符。（1）三臺(tái)PLC之間通信測(cè)試按下SB1按鈕，從站一PLC輸出點(diǎn)的通信測(cè)試燈以2Hz閃爍，閃爍3S后變?yōu)槌Ａ?；再按下SB1按鈕，從站一PLC輸出點(diǎn)的通信測(cè)試燈由常亮變?yōu)?Hz閃爍，從站二PLC輸出點(diǎn)的通信測(cè)試燈以1Hz閃爍，從站一和從站二閃爍3S后變?yōu)槌Ａ粒辉侔聪耂B1按鈕，從站一、從站二PLC輸出點(diǎn)的通信測(cè)試燈均熄滅，第一種通信測(cè)試完成。當(dāng)觸摸屏中的模式選擇開關(guān)不在左端位置時(shí)，此模式操作無(wú)效，如需重新測(cè)試該模式可將模式轉(zhuǎn)換開關(guān)撥至右端再撥至左端重新開始測(cè)試。（2）觸摸屏與三臺(tái)PLC之間通信測(cè)試將觸摸屏中的模式選擇開關(guān)撥至右端位置時(shí)（“觸摸屏與主站通信測(cè)試”、“觸摸屏與從站一通信測(cè)試”和“觸摸屏與從站二通信測(cè)試”初始化文本框?yàn)榘咨?，進(jìn)行觸摸屏與三臺(tái)PLC之間的通信測(cè)試,測(cè)試過(guò)程如下:①觸摸屏與主站PLC通信測(cè)試：在“觸摸屏與三臺(tái)PLC通信測(cè)試”輸入框中輸入“AA”,按下觸摸屏中的“測(cè)試按鈕”，主站PLC通信測(cè)試燈常亮、觸摸屏上“觸摸屏與主站通信測(cè)試”文本框背景色顯示綠、紅兩色以1Hz交替閃爍；再次按下觸摸屏中的“測(cè)試按鈕”，主站PLC通信測(cè)試燈滅、觸摸屏上“觸摸屏與主站通信測(cè)試”文本框背景色恢復(fù)為白色。②觸摸屏與從站一PLC通信測(cè)試：在“觸摸屏與三臺(tái)PLC通信測(cè)試”輸入框中輸入“BB”,按下觸摸屏中的“測(cè)試按鈕”，從站一PLC通信測(cè)試燈常亮、觸摸屏上“觸摸屏與從站一通信測(cè)試”文本框背景色顯示綠、紅兩色以1Hz交替閃爍；再次按下觸摸屏中的“測(cè)試按鈕”，從站一PLC通信測(cè)試燈滅、觸摸屏上“觸摸屏與從站一通信測(cè)試”文本框背景色恢復(fù)為白色。③觸摸屏與從站二PLC通信測(cè)試：在“觸摸屏與三臺(tái)PLC通信測(cè)試”輸入框中輸入“CC”,按下觸摸屏中的“測(cè)試按鈕”，從站二PLC通信測(cè)試燈常亮、觸摸屏上“觸摸屏與從站二通信測(cè)試”文本框背景色顯示綠、紅兩色以1Hz交替閃爍；再次按下觸摸屏中的“測(cè)試按鈕”，從站二PLC通信測(cè)試燈滅、觸摸屏上“觸摸屏與從站二通信測(cè)試”文本框背景色恢復(fù)為白色。當(dāng)觸摸屏中的“模式轉(zhuǎn)換開關(guān)”不在右端位置，此模式操作無(wú)效，如需重新測(cè)試該模式可將模式轉(zhuǎn)換開關(guān)撥至左端再撥至右端重新開始測(cè)試。兩種模式測(cè)試完成后，觸摸屏顯示“全部通信正?！?，按下“返回首頁(yè)”按鈕將觸摸屏切換至首頁(yè)界面，模式指示燈HL1熄滅。2、設(shè)備調(diào)試模式進(jìn)入設(shè)備調(diào)試模式后，觸摸屏出現(xiàn)調(diào)試畫面，調(diào)試畫面如圖6所示。通過(guò)按下選擇調(diào)試按鈕，選擇需要調(diào)試的電機(jī)，當(dāng)前電機(jī)指示燈亮，觸摸屏提示信息變化為“當(dāng)前調(diào)試電機(jī)為：××電機(jī)”，按下SB1啟動(dòng)按鈕，選中的電機(jī)將進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。每個(gè)電機(jī)調(diào)試完成后，對(duì)應(yīng)的指示燈消失。圖6 設(shè)備調(diào)試模式界面示意圖（1）貨物傳送帶電動(dòng)機(jī)M1調(diào)試過(guò)程按下啟動(dòng)按鈕SB1后，電機(jī)M1以15Hz啟動(dòng)，再按下SB1按鈕M1電動(dòng)機(jī)30Hz運(yùn)行，再按下SB1按鈕M1電動(dòng)機(jī)45Hz運(yùn)行，整個(gè)過(guò)程中按下停止按鈕SB2，M1停止。M1電機(jī)調(diào)試過(guò)程中，HL1以亮2S滅1S的周期閃爍。（2）托盤傳送帶電動(dòng)機(jī)M2調(diào)試過(guò)程按下啟動(dòng)按鈕SB1后，電機(jī)M2啟動(dòng)運(yùn)行，3秒后停止，停2s后又開始運(yùn)行，直到按下停止按鈕SB2，電機(jī)M2調(diào)試結(jié)束。M2電機(jī)調(diào)試過(guò)程中，HL1長(zhǎng)亮。（3）碼料小車水平移動(dòng)電機(jī)（伺服電機(jī)）M3調(diào)試過(guò)程碼料小車水平移動(dòng)電機(jī)（伺服電機(jī)）安裝在絲杠裝置上，其安裝示意圖如圖7所示，其中SQ13、SQ12、SQ11分別為立體倉(cāng)庫(kù)A、B、C三個(gè)區(qū)的定位開關(guān)，SQ14、SQ15分別為極限位開關(guān)。伺服電機(jī)開始調(diào)試前，手動(dòng)將碼料小車移動(dòng)至SQ11位置，在觸摸屏中設(shè)定伺服電機(jī)的速度之后（速度范圍應(yīng)在60-150r/min之間），按下啟動(dòng)按鈕SB1，碼料小車向右行駛2cm停止，2s后，碼料小車開始向左運(yùn)行，至SQ11處停止，2s后繼續(xù)向左運(yùn)行，至SQ12處停止，2s后繼續(xù)向左運(yùn)行，至SQ13處停止。然后重新設(shè)置伺服電機(jī)速度，再次按下SB1，碼料小車開始右行，至SQ11處停止，整個(gè)調(diào)試過(guò)程結(jié)束。整個(gè)過(guò)程中按下停止按鈕SB2，M3停止，再次按下SB1，小車從當(dāng)前位置開始繼續(xù)運(yùn)行。M3電機(jī)調(diào)試過(guò)程中，小車運(yùn)行時(shí)HL2長(zhǎng)亮，小車停止時(shí)HL2以2Hz閃爍。圖7 碼料小車水平移動(dòng)電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖（4）碼料小車垂直移動(dòng)電機(jī)（步進(jìn)電機(jī)）M4調(diào)試過(guò)程碼料小車垂直移動(dòng)電機(jī)（步進(jìn)電機(jī)）不需要安裝在絲杠裝置上。步進(jìn)電機(jī)開始調(diào)試前，首先在觸摸屏中設(shè)定步進(jìn)電機(jī)的速度之后（速度范圍應(yīng)在60-150r/min之間），按下啟動(dòng)按鈕SB1，步進(jìn)電機(jī)M4以正轉(zhuǎn)5s-停2s-反轉(zhuǎn)5s-停2s的周期一直運(yùn)行，按下停止按鈕SB2，M4停止。M4電機(jī)調(diào)試過(guò)程中，HL2以亮2S滅1S的周期閃爍。所有電機(jī)（M1～M4）調(diào)試完成后按下SB3，系統(tǒng)將切換進(jìn)入到自動(dòng)運(yùn)行模式。在未進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，單臺(tái)電機(jī)可以反復(fù)調(diào)試。自動(dòng)運(yùn)行模式當(dāng)所有電機(jī)（M1-M4）都未運(yùn)行時(shí)，進(jìn)入觸摸屏自動(dòng)運(yùn)行模式界面后，出現(xiàn)“自動(dòng)運(yùn)行模式”字樣，畫面可參考圖8進(jìn)行設(shè)計(jì)。畫面要求：觸摸屏畫面應(yīng)當(dāng)有倉(cāng)庫(kù)位置指示，各倉(cāng)庫(kù)位置有貨物進(jìn)入時(shí)，對(duì)應(yīng)位置的顯示已存放貨物的重量；此外，觸摸屏中還應(yīng)該有當(dāng)前運(yùn)送貨物的重量,用動(dòng)畫展示立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程。圖8 自動(dòng)運(yùn)行界面示意圖立體倉(cāng)庫(kù)工藝流程與控制要求：（1）系統(tǒng)初始化狀態(tài)碼料小車處于一層C區(qū)（SQ11檢測(cè)有信號(hào)），各氣缸處于初始狀態(tài)，小車內(nèi)無(wú)貨物。（2）運(yùn)行操作①貨物進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)之前，要先進(jìn)行稱重：即首先將貨物放至稱重區(qū)，待觸摸屏中顯示貨物重量時(shí)，按下確認(rèn)按鈕SB4，系統(tǒng)自動(dòng)記錄當(dāng)前貨物重量。②根據(jù)稱得的貨物重量以及之前的碼放情況，系統(tǒng)自動(dòng)決定將貨物碼放至倉(cāng)庫(kù)的第幾層的某一區(qū)。已知每個(gè)存儲(chǔ)位置最多可承受100KG的重量，而貨物重量一般在0-100千克之間。在碼放貨物時(shí)，按照A1-A2-A3-B1-B2-B3-C1-C2-C3的規(guī)則進(jìn)行碼放。例如：第一個(gè)貨物重50KG，將其放入A1倉(cāng)位之后，第二個(gè)貨物若小于50KG，則還將其放入A1位置，若大于50KG，則放入A2位置，依次類推。③稱重過(guò)的貨物會(huì)被放至貨物傳送帶上，則SQ1會(huì)被壓下，SQ1有信號(hào)后，M1電機(jī)啟動(dòng)正轉(zhuǎn)，M1的速度根據(jù)貨物重量自動(dòng)調(diào)整，即大于60KG的貨物，M1電機(jī)以15Hz速度運(yùn)送；20-60KG之間的貨物，M1電機(jī)以30Hz的速度運(yùn)送；小于20KG的貨物，M1電機(jī)以45Hz速度運(yùn)送。直至貨物被運(yùn)送到位，SQ2被壓下，M1電機(jī)停止。④M1電機(jī)啟動(dòng)的同時(shí)，M2電機(jī)負(fù)責(zé)帶動(dòng)托盤傳送帶將托盤運(yùn)送至SQ4位置：首先SQ3檢測(cè)到傳送帶上有托盤，M2電機(jī)開始啟動(dòng)，當(dāng)托盤被運(yùn)送到位，SQ4被壓下，M2電機(jī)停止。當(dāng)貨物和托盤都被運(yùn)送到位之后，等待5s，期間機(jī)械手負(fù)責(zé)將貨物抓放至托盤上。⑤貨物被抓放至托盤上之后，系統(tǒng)開始正式的入庫(kù)操作：首先碼料小車從C1位置向右行駛2cm（M3電機(jī)帶動(dòng)滑塊右行，速度為1r/s），然后等待5s（期間碼料小車自動(dòng)完成取貨）；取貨完成后，碼料小車自動(dòng)將貨物送至相應(yīng)的倉(cāng)位，期間M3、M4的速度均為2r/s。已知碼料小車每上升一層，步進(jìn)電機(jī)M3需要正轉(zhuǎn)10圈。例如碼料小車需要將貨物運(yùn)送至B2倉(cāng)位，則取貨完成后，M3、M4的動(dòng)作流程如下：M3以2r/s的速度向左行駛，直至SQ12處停下；M4以2r/s的速度正轉(zhuǎn)10r然后停下，此時(shí)碼料小車到達(dá)B2倉(cāng)位，等待2s（期間小車上的氣缸將貨物連同托盤推送至倉(cāng)位中），之后M4以0.5r/s的速度反轉(zhuǎn)1r，緩緩將貨物放下，此時(shí)觸摸屏中對(duì)應(yīng)倉(cāng)位的重量顯示發(fā)生改變；貨物放下后再等待2s（期間小車上的氣缸縮回），之后M3向右運(yùn)行至SQ11，M4反轉(zhuǎn)9r，即碼料小車回到原點(diǎn)。至此一個(gè)完整的碼料過(guò)程完成，等待下一個(gè)貨物。⑥當(dāng)所有倉(cāng)位都滿倉(cāng)時(shí)，系統(tǒng)停止運(yùn)行，同時(shí)報(bào)警指示燈HL3閃爍（周期為0.5S）。（3）停止操作①系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，按下停止按鈕SB2，系統(tǒng)完成當(dāng)前貨物的入庫(kù)后停止運(yùn)行。當(dāng)停止后再次啟動(dòng)運(yùn)行，系統(tǒng)保持上次運(yùn)行的紀(jì)錄。②系統(tǒng)發(fā)生急停事件按下急停按鈕時(shí)(SA1被切斷)，系統(tǒng)立即停止。急?；謴?fù)后（SA1被接通），再次按下SB1，系統(tǒng)自動(dòng)從之前狀態(tài)啟動(dòng)運(yùn)行。（4）送料過(guò)程的動(dòng)作要求連貫，執(zhí)行動(dòng)作要求順序執(zhí)行，運(yùn)行過(guò)程不允許出現(xiàn)硬件沖突。（5）系統(tǒng)狀態(tài)顯示系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)綠燈HL4長(zhǎng)亮，入庫(kù)時(shí)綠燈HL5閃（周期為1秒），系統(tǒng)停止時(shí)紅燈HL3亮。非正常情況處理當(dāng)電機(jī)M1開始運(yùn)行時(shí)，若托盤傳送帶上