《ROS機器人操作系統(tǒng)基礎(chǔ)》 課件 項目三　命令行工具的使用

任務(wù)一初識命令行工具01任務(wù)二使用rosnode命令管理節(jié)點02任務(wù)三使用rostopic命令管理話題消息03任務(wù)四使用rosservice命令管理服務(wù)消息04任務(wù)五使用rosbag命令記錄運行數(shù)據(jù)0154任務(wù)六使用rosparam命令修改參數(shù)01任務(wù)七使用rosmsg命令查看消息0255任務(wù)一

初識命令行工具561.?了解ROS常用的命令行工具2.?掌握使用ROS?的命令行工具實現(xiàn)相關(guān)功能的方法任務(wù)目標(biāo)57一、ROSshell命令ROSshell命令可以快速地定位、查看并編輯功能包中的文件，ROSshell命令的釋義及詳細說明見下表?；A(chǔ)知識58ROSshell命令的釋義及詳細說明二、ROS執(zhí)行命令ROS執(zhí)行命令是最常用的命令類型，用于啟動ROS節(jié)點管理器以及日志的檢查或刪除等。ROS執(zhí)行命令的釋義及詳細說明見下表。59ROS執(zhí)行命令的釋義及詳細說明三、ROS消息命令ROS消息命令用于獲取ROS系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)，包括節(jié)點、話題、服務(wù)、參數(shù)等，而且可以通過ROS消息命令對數(shù)據(jù)進行儲存并回放。ROS消息命令的釋義及詳細說明見下表。60ROS消息命令的釋義及詳細說明四、ROScatkin命令catkin是開發(fā)者為了高效編譯和整合項目而開發(fā)的工具，ROScatkin命令可以很方便地生成功能包并快速完成功能包的編譯。ROScatkin命令的詳細說明見下表。61ROScatkin命令的詳細說明五、ROS功能包命令ROS功能包命令用于查看與功能包相關(guān)的消息和依賴性文件。ROS功能包命令的釋義及詳細說明見下表。62ROS功能包命令的釋義及詳細說明任務(wù)二

使用rosnode命令管理節(jié)點631.?熟悉并掌握rosnode命令的使用方法2.?能通過運行rosnode命令控制小海龜任務(wù)目標(biāo)64rosnode命令的使用rosnode是用于顯示ROS節(jié)點調(diào)試消息的命令行工具，包括發(fā)布、訂閱、連接等。rosnode主要命令的作用見下表。基礎(chǔ)知識6566rosnode主要命令的作用任務(wù)三

使用rostopic命令管理話題消息671.?熟悉并掌握rostopic命令的使用方法2.?能通過運行rostopic命令控制小海龜任務(wù)目標(biāo)68rostopic命令的使用rostopic主要命令的作用見下表?；A(chǔ)知識69rostopic主要命令的作用70rostopic主要命令的作用任務(wù)四

使用rosservice命令管理服務(wù)消息711.?熟悉并掌握rosservice命令的使用方法2.?能通過運行rosservice命令控制小海龜任務(wù)目標(biāo)72rosservice命令的使用rosservice主要命令的作用見下表。基礎(chǔ)知識73rosservice主要命令的作用任務(wù)五

使用rosbag命令記錄運行數(shù)據(jù)741.?熟悉并掌握rosbag命令的使用方法2.?能通過運行rosbag命令控制小海龜任務(wù)目標(biāo)75rosbag命令的使用rosbag主要命令的作用見下表。基礎(chǔ)知識76rosbag主要命令的作用任務(wù)六

使用rosparam命令修改參數(shù)771.?熟悉并掌握rosparam命令的使用方法2.?能通過運行rosparam命令控制小海龜任務(wù)目標(biāo)78一、rosparam命令的使用rosparam主要命令的作用見下表。基礎(chǔ)知識79rosparam主要命令的作用二、RGB值RGB色彩模式是工業(yè)領(lǐng)域的顏色標(biāo)準(zhǔn)，它通過調(diào)整紅（R）、綠（G）、藍（B）三個顏色通道以及它們的疊加來生成各種顏色。RGB色彩模式涵蓋了人類視覺所能感知的幾乎所有顏色，因此被廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域。RGB函數(shù)成功執(zhí)行后會返回一個長整數(shù)，用于表示由指定數(shù)值確定的顏色。該函數(shù)的語法為：RGB（RedAsInteger，GreenAsInteger，BlueAsInteger），具體的參數(shù)描述見下表。8081RGB函數(shù)參數(shù)描述需要注意的是，如果其中一個參數(shù)的值超過了255，不會顯示任何錯誤，但該參數(shù)會被視為255處理。這是為了確保顏色數(shù)值在合理范圍內(nèi)，避免超出可表示的顏色范圍。任務(wù)七

使用rosmsg命令查看消息821.?熟悉并掌握r