工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)KUKA習(xí)題答案

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)KUKA習(xí)題答案項(xiàng)目一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人及其工作站任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人P18一、填空題1.工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)身、臂部、手腕、末端操作器和行走機(jī)構(gòu)等部分。2.工業(yè)機(jī)器人工作精度包括定位精度（也稱絕對(duì)精度）和_重復(fù)定位精度_。3.機(jī)器人的自由度是指描述機(jī)器人本體（不含末端執(zhí)行器）相對(duì)于_基座標(biāo)系（機(jī)器人坐標(biāo)系）_進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。4.工業(yè)機(jī)器人負(fù)載范圍為0.5~800kg。5.工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)精度為±0.01~±0.5mm。二、簡(jiǎn)答題1.工業(yè)機(jī)器人的性能指標(biāo)主要有哪些？自由度、工作空間、負(fù)載能力、工作精度2.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由哪幾部分組成？機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)任務(wù)二認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作站P30一、填空題1.工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺(tái)可滿足工業(yè)機(jī)器人軌跡、搬運(yùn)、碼垛、分揀、涂膠、焊接、拋光打磨和裝配等典型應(yīng)用場(chǎng)景的示教和離線編程。2.KUKA-KR4型工業(yè)機(jī)器人本體的有效負(fù)荷為4kg。3.工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程平臺(tái)的快換模塊是通過回字塊的定位孔和快換模塊的定位銷配合，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)上各模塊的快速、精確安裝。二、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述KUKA-KR4工業(yè)機(jī)器人開機(jī)和關(guān)機(jī)的步驟。開機(jī)步驟：（1）檢查工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備、作業(yè)范圍是否符合開機(jī)條件；（2）檢查電路、氣路接口是否正常連接；（3）確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人控制器和示教器上的急停按鈕已經(jīng)按下；（4）打開平臺(tái)電源開關(guān)；（5）打開工業(yè)機(jī)器人控制器電源開關(guān)；（6）打開氣泵開關(guān)和供氣閥門；（7）示教器畫面自動(dòng)開啟，開機(jī)完成。關(guān)機(jī)步驟：（1）將工業(yè)機(jī)器人控制器模式開關(guān)切換到手動(dòng)操作模式；（2）手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人返回到原點(diǎn)位置；（3）按下示教器上的急停按鈕；（4）按下工業(yè)機(jī)器人控制器上的急停按鈕；（5）將示教器放到指定位置；（6）關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人控制器電源開關(guān)；（7）關(guān)閉氣泵開關(guān)和供氣閥門；（8）關(guān)閉平臺(tái)電源開關(guān)；（9）整理工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)周邊設(shè)備、電纜、工件等物品。2.KUKA-KR4工業(yè)機(jī)器人的主要特點(diǎn)有哪些？（1）節(jié)拍＜0.4秒；（2）四路氣管內(nèi)置；（3）靈活且易于集成；（4）可靠且維護(hù)成本低；（5）結(jié)構(gòu)緊湊，空間覆蓋范圍廣；（6）高性能且緊湊的外形設(shè)計(jì)；（7）工業(yè)級(jí)設(shè)計(jì)，高級(jí)別防護(hù)等級(jí)。項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人基本操作任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作P37一、填空題1.機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的精度主要包括位姿精度、重復(fù)位姿精度、軌跡精度、重復(fù)軌跡精度等。2.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)操作分為連續(xù)點(diǎn)動(dòng)和增量點(diǎn)動(dòng)兩種方式。3.KUKA機(jī)器人的運(yùn)行方式中，“T1”表示測(cè)試運(yùn)行、編程和示教，“T2”表示測(cè)試運(yùn)行、“AUT”表示不帶上級(jí)控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人、“外部”表示帶上級(jí)控制系統(tǒng)（PLC）工業(yè)機(jī)器人。二、簡(jiǎn)答題1.工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方法有哪些？機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定、軟件記錄標(biāo)定。2.簡(jiǎn)述單獨(dú)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人各軸的方法。（1）選擇軸作為移動(dòng)鍵的選項(xiàng)；（2）設(shè)置手動(dòng)倍率，可實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)置；（3）將使能開關(guān)按至中間擋位并按住，三處開關(guān)任意一處按下即可；（4）按下正或負(fù)移動(dòng)鍵,可以使軸朝正方向或反方向旋轉(zhuǎn)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置與應(yīng)用P53一、填空題1.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系分為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、笛卡爾坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。2.確定工具坐標(biāo)系原點(diǎn)的方法有XYZ4點(diǎn)法和XYZ參照法。3.工件坐標(biāo)系是在工具活動(dòng)區(qū)域內(nèi)相對(duì)于基坐標(biāo)系設(shè)定的坐標(biāo)系。4.工具坐標(biāo)系用于描述安裝在機(jī)器人第6軸上的工具的TCP（工具中心點(diǎn)）、位姿等數(shù)據(jù)。二、簡(jiǎn)答題1.在工件坐標(biāo)系下示教編程有哪些優(yōu)點(diǎn)？（1）當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)位置之間有確定的關(guān)系時(shí)，可建立工件坐標(biāo)系，通過計(jì)算建立各點(diǎn)之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，然后示教少數(shù)幾個(gè)點(diǎn)就可獲得全部點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)。這樣，可減少示教點(diǎn)數(shù)，簡(jiǎn)化示教編程過程。（2）當(dāng)機(jī)器人在不同工作區(qū)域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡相同時(shí)，如在區(qū)域A中機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡相對(duì)于區(qū)域A，與在區(qū)域B中機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡相對(duì)于區(qū)域B相同，并沒有因?yàn)檎w偏移而發(fā)生變化。那么只需編制一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡程序，然后建立兩個(gè)工件坐標(biāo)系A(chǔ)和坐標(biāo)系B，把工件坐標(biāo)系A(chǔ)和B的坐標(biāo)值賦值給當(dāng)前坐標(biāo)系即可，不需要重復(fù)編程。2.簡(jiǎn)述利用XYZ4點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系的步驟。（1）單擊屏幕左上角的【主菜單】，選擇【投入運(yùn)行】→【工具/基坐標(biāo)管理】。進(jìn)入【工具/基坐標(biāo)管理】界面，點(diǎn)擊右下角的【添加】。（2）在新打開的“編輯工具”界面下的轉(zhuǎn)換欄里的【測(cè)量】，選擇“XYZ4點(diǎn)法”。（3）操作示教器的“+”“-”按鈕，使軌跡焊接工具的尖端移動(dòng)到標(biāo)定針處，單擊【測(cè)量點(diǎn)1】→【Touch-up】，完成第一個(gè)測(cè)量點(diǎn)的記錄。（4）再次調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，使機(jī)器人以另一種姿態(tài)將軌跡焊接工具的尖端移動(dòng)到標(biāo)定針處，單擊【測(cè)量點(diǎn)2】→【Touch-up】，完成測(cè)量點(diǎn)2的記錄。（5）再次調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，使機(jī)器人以另一種姿態(tài)將軌跡焊接工具的尖端移動(dòng)到標(biāo)定針處，單擊【測(cè)量點(diǎn)3】→【Touch-up】，完成測(cè)量點(diǎn)3的記錄。（6）再次調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，使軌跡焊接工具的前端垂直于水平面，將軌跡焊接工具的尖端移動(dòng)到標(biāo)定針處，單擊【測(cè)量點(diǎn)4】→【Touch-up】，完成測(cè)量點(diǎn)4的記錄；4點(diǎn)均記錄完畢后，單擊【退出】保存數(shù)據(jù)項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人操作及編程任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人軌跡應(yīng)用編程與調(diào)試P82一、填空題1.一個(gè)完整的程序模塊包括同名的兩個(gè)文件：SRC程序文件和DAT數(shù)據(jù)文件。2.寫出【SPTP】指令中各個(gè)參數(shù)的含義：①：運(yùn)動(dòng)方式；②：目標(biāo)點(diǎn)名稱；③：軸速度；④：運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組的名稱；⑤：該運(yùn)動(dòng)的碰撞識(shí)別；⑥：運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組的名稱。二、簡(jiǎn)答與編程1.庫(kù)卡機(jī)器人示教編程常用的指令有哪些？STPT指令、SLIN指令、SCIRC指令任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用編程與調(diào)試P101一、填空題1.當(dāng)運(yùn)行程序時(shí)，狀態(tài)欄的運(yùn)行鍵R和程序內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)文字說明為綠色，則表示程序開始試運(yùn)行。2.手動(dòng)安裝夾爪時(shí)，I/O控制界面上編號(hào)“3”的綠色圓圈變成灰色，表示末端法蘭卡扣處于伸出狀態(tài)。3.如圖所示，第一個(gè)參數(shù)表示I/O值，可以根據(jù)想要實(shí)現(xiàn)的功能進(jìn)行輸入；第二個(gè)參數(shù)表示輸入的I/O值的狀態(tài)，“TRUE”表示啟動(dòng)I/O，“FALSE”表示關(guān)閉I/O；第三個(gè)參數(shù)“CONT”表示指令被預(yù)進(jìn)指針執(zhí)行，空白表示指令觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止。任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試P122一、填空題1.示教器設(shè)置程序運(yùn)行方式分別有：“GO”、“動(dòng)作”、“單個(gè)步驟”。2.程序運(yùn)行時(shí)，指針（藍(lán)）表示向前運(yùn)行，移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)；指針（紅）表示向逆向運(yùn)行，移動(dòng)至輔助點(diǎn)。二、簡(jiǎn)答與編程題1.碼垛機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)有哪些？（1）具有循環(huán)時(shí)間短、作用范圍大、重復(fù)精度高、靈活、承載能力高以及傳送動(dòng)作輕柔的特點(diǎn)。（2）.提高了生產(chǎn)能力，減少人工費(fèi)用支出。（3）.機(jī)器人的夾持器使得堆垛模式能夠靈活多變。（4）.為使機(jī)器人傳送動(dòng)作輕柔，可以對(duì)其運(yùn)動(dòng)進(jìn)行詳細(xì)的編程。在傳送相應(yīng)的產(chǎn)品時(shí)，機(jī)器人緩慢啟動(dòng)，然后根據(jù)預(yù)定的循環(huán)時(shí)間加快速度，然后機(jī)器人再次動(dòng)作輕柔的將產(chǎn)品放下。（5）.碼垛機(jī)器人操作范圍大，安全性能好。2.碼垛機(jī)器人主要應(yīng)用于哪些領(lǐng)域？（1）汽車制造業(yè)（2）電子電氣行業(yè)（3）橡膠及塑料工業(yè)（4）鑄造行業(yè)（5）食品行業(yè)（6）化工行業(yè)任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人出入庫(kù)應(yīng)用編程與調(diào)試P154一、填空題1.如果一個(gè)機(jī)器人與一個(gè)物件發(fā)生碰撞，則機(jī)器人控制器將提高軸扭矩，以便克服阻力，此時(shí)可能會(huì)損壞機(jī)器人、工具或其它零部件，碰撞識(shí)別的作用是減小此類損壞的風(fēng)險(xiǎn)。2.I/O信號(hào)的功能：“1”表示平口/弧口夾爪工具夾緊、“2”表示平口/弧口夾爪工具松開、“3”表示快換末端卡扣收縮松開、“51”表示伺服變位機(jī)氣缸工進(jìn)。3.如果要在識(shí)別到的碰撞之后繼續(xù)手動(dòng)運(yùn)行，則自動(dòng)中斷識(shí)別60ms。二、簡(jiǎn)答題如果軸轉(zhuǎn)矩超過極限值，將會(huì)出現(xiàn)什么反應(yīng)？（1）機(jī)器人以STOP2停止。（2）信息確認(rèn)軸{軸編號(hào)}的碰撞識(shí)別（3）信號(hào)$COLL_ALARM變?yōu)門RUE。（4）機(jī)器人控制器調(diào)用程序CollDetect_UserAction。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用編程與調(diào)試P173一、填空題1.裝配機(jī)器人是為完成裝配操作而設(shè)計(jì)制造的工業(yè)機(jī)器人，它由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。2.I/