振動(dòng)式荔枝采收機(jī)（征求意見稿）

T/GSAM001—20241振動(dòng)式荔枝采收機(jī)裝、運(yùn)輸與貯存。本文件使用于在標(biāo)準(zhǔn)果園從事荔枝采收作業(yè)的振動(dòng)式采收機(jī)（簡(jiǎn)稱：采收機(jī)）。2規(guī)范性引用文件GB/T2828.1-2012計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序第1部分：接受質(zhì)量限（AQL）檢索的逐批檢驗(yàn)抽樣計(jì)劃GB/T3871.1-2006農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)試驗(yàn)規(guī)程第1部分：通用要求GB/T3871.2-2006農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)試驗(yàn)規(guī)程第2部分：整機(jī)參數(shù)測(cè)量GB/T3871.6-2006農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)試驗(yàn)規(guī)程第6部分：農(nóng)林車輛制動(dòng)性能的確定GB/T4269.1-2000農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械操作者操縱機(jī)構(gòu)和其他顯示裝置用符號(hào)第1部分：通用符號(hào)GB/T4269.2-2016農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械操作者操縱機(jī)構(gòu)和其他顯示裝置用符號(hào)第2部分：農(nóng)用拖拉機(jī)和機(jī)械用符號(hào)GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T9480-2001農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械使用說明書編寫規(guī)則GB10395.1-2009農(nóng)林機(jī)械安全第1部分：總則GB10396-2006農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖形總則GB/T13306-2011標(biāo)牌GB/T20721-2022自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件GB/T21398-2008農(nóng)林機(jī)械電磁兼容性試驗(yàn)方法和驗(yàn)收規(guī)則GB/T36321-2018特種機(jī)器人分類、符號(hào)、標(biāo)志GB/T37164-2018自走式農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)性能要求及評(píng)價(jià)方法JB/T5673-2015農(nóng)林拖拉機(jī)及機(jī)具涂漆通用技術(shù)條件JB/T9832.1-1999農(nóng)林拖拉機(jī)及機(jī)具漆膜色差目視評(píng)定方法JB/T9832.2-1999農(nóng)林拖拉機(jī)及機(jī)具漆膜附著性能測(cè)定方法壓切法3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1振動(dòng)式荔枝采收機(jī)VibratoryLitchiharvester遙控操作實(shí)現(xiàn)荔枝采摘與收集功能的荔枝采收機(jī)。3.2采摘效率Harvestingefficiency采收機(jī)采摘單棵果樹果實(shí)的總質(zhì)量與采摘所用時(shí)間的比值。3.3采凈率Recoveryrate采摘作業(yè)后，所采摘的果實(shí)總個(gè)數(shù)與對(duì)應(yīng)區(qū)域內(nèi)果實(shí)總數(shù)的比值。T/GSAM001—202423.4破損率Damagerate采收機(jī)完成采摘作業(yè)后，破損果實(shí)個(gè)數(shù)與采摘果實(shí)總個(gè)數(shù)的比值。4產(chǎn)品型號(hào)五部分組成。改進(jìn)代號(hào)（字母或數(shù)字，無標(biāo)示為經(jīng)過改進(jìn)）主參數(shù)（采收機(jī)額定負(fù)載，kg）產(chǎn)品類型（字母LD或LS）產(chǎn)品功能（字母CS）產(chǎn)品類型（字母NY）產(chǎn)品型號(hào)示例：NYCSLD-1000表示農(nóng)業(yè)履帶式振動(dòng)式荔枝采收機(jī)，額定負(fù)載為1000kg。5要求5.1一般要求等影響使用性能和外觀質(zhì)量的缺陷，外露焊縫應(yīng)打磨修整光滑。5.1.2采收機(jī)的文字符號(hào)及標(biāo)志應(yīng)清晰、美觀。5.1.3采收機(jī)各個(gè)開關(guān)應(yīng)操作方便，靈活可靠。5.1.4采收機(jī)各部件的裝配應(yīng)良好、緊固、無松動(dòng)和無干涉，調(diào)節(jié)應(yīng)方便自如。5.1.5采收機(jī)各運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)應(yīng)無卡滯、碰撞及干涉等現(xiàn)象。5.1.6采收機(jī)電氣線路的連接應(yīng)可靠，電氣線路的布置應(yīng)避免摩擦和接觸發(fā)熱及運(yùn)動(dòng)部件。5.2運(yùn)動(dòng)性能要求5.2.1額定速度采收機(jī)在荔枝種植園區(qū)以額定負(fù)載運(yùn)行的額定速度應(yīng)不小于0.3m/s。5.2.2最大工作速度采收機(jī)在果園水平地面上，為了安全可自主行走的最大速度應(yīng)不大于1m/s。5.2.3側(cè)向平移距離采收機(jī)采摘機(jī)構(gòu)應(yīng)具有側(cè)向平移的功能，最大移動(dòng)距離應(yīng)不大于0.5m。5.2.4升降速度采收機(jī)采摘裝置的升降速度應(yīng)不大于0.05m/s。5.2.5制動(dòng)性能采收機(jī)在額定速度和額定負(fù)載條件下，制動(dòng)距離應(yīng)不大于0.5m。T/GSAM001—202435.2.6爬坡能力采收機(jī)在果園正常行駛過程中的爬坡能力應(yīng)不小于15°。5.2.7采摘裝置仿形角度采收機(jī)采摘裝置的傾斜角度應(yīng)為0～30°。5.3作業(yè)性能要求5.3.1最大采摘高度采收機(jī)在果園環(huán)境下作業(yè)時(shí)，采摘裝置最大采摘高度應(yīng)不小于3.5m。5.3.2采摘效率采收機(jī)完成單棵荔枝果樹果實(shí)采摘的總質(zhì)量與采摘所用時(shí)間的比值，應(yīng)不小于30kg/h。5.3.3采凈率于80%。5.3.4破損率采收機(jī)完成采摘作業(yè)后，破損果實(shí)與采摘果實(shí)總數(shù)的比值，應(yīng)不大于10%。5.4安全性能要求5.4.1緊急停車功能手動(dòng)復(fù)位前應(yīng)不能自動(dòng)恢復(fù)。5.4.2其他安全要求a）采收機(jī)的防護(hù)裝置應(yīng)符合GB10395.1的相關(guān)規(guī)定；b）采收機(jī)的操縱標(biāo)志應(yīng)符合GB/T4269.1和GB/T4269.2的規(guī)定；c）采收機(jī)的安全標(biāo)志應(yīng)符合GB10396的規(guī)定。安全標(biāo)志可固定在設(shè)備上，也可以電子圖像或在整確規(guī)定采收機(jī)作業(yè)時(shí)應(yīng)配置遠(yuǎn)程操作員；明確規(guī)定采收機(jī)禁止在公共道路上行駛；e）符合GB/T20721中的安全要求。5.5穩(wěn)定性5.5.1在額定工作狀況下，采收機(jī)底盤運(yùn)動(dòng)狀態(tài)良好，速度平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向靈活。5.5.2在額定工作狀態(tài)下，采收裝置運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。5.6可靠性5.6.1在額定工作狀況下，采收機(jī)能夠連續(xù)可靠工作。5.6.2采收機(jī)發(fā)生首次故障（輕微故障除外）前平均工作時(shí)間應(yīng)不小于20小時(shí)。5.7裝配與外觀質(zhì)量5.7.1采收機(jī)裝配質(zhì)量應(yīng)該滿足以下要求：a）運(yùn)動(dòng)件應(yīng)靈活，不得有卡頓、磕碰及部件之間的干涉現(xiàn)象；b）非運(yùn)動(dòng)件裝配后不得有明顯的偏移、歪斜、翹曲等現(xiàn)象；c）緊固件應(yīng)緊固牢靠，無松動(dòng)現(xiàn)象。5.7.2采收機(jī)外觀質(zhì)量應(yīng)該滿足以下要求：a）無明顯傷痕、銹漬、油污及可能引起傷害的銳邊、毛刺等缺陷；T/GSAM001—20244b）零件表面應(yīng)色澤均勻、光潔，附著牢固；c）漆層厚度應(yīng)符合JB/T5673的規(guī)定，漆膜附著力應(yīng)不低于JB/T9832.2中規(guī)定的II級(jí)。6試驗(yàn)方法6.1試驗(yàn)條件采收機(jī)的試驗(yàn)條件應(yīng)符合以下條件：a）果園試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)能滿足采收機(jī)作業(yè)各項(xiàng)性能指標(biāo)的試驗(yàn)要求環(huán)境。b）試驗(yàn)路面應(yīng)平整、干燥、整潔，試驗(yàn)路段路面坡度的最大允許值應(yīng)小于5%。c）在試驗(yàn)路面上設(shè)置測(cè)試區(qū)，測(cè)試區(qū)試驗(yàn)通道長(zhǎng)度應(yīng)不小于10m，寬度應(yīng)不小于1.5m，在測(cè)試區(qū)的兩端應(yīng)有足夠長(zhǎng)的助行區(qū)域和保證安全停車的輔助區(qū)域。d）試驗(yàn)環(huán)境氣溫在15°C~40°C之間，相對(duì)濕度不低于50%，避免雨天大風(fēng)等惡劣天氣。e）試驗(yàn)前應(yīng)按使用說明書要求對(duì)樣機(jī)進(jìn)行調(diào)整，并記錄采收機(jī)的技術(shù)特征。f）試驗(yàn)電壓與額定工作電壓的偏差不超過額定工作電壓的±5%。g）試驗(yàn)前應(yīng)對(duì)采收機(jī)進(jìn)行檢測(cè)，判斷各工作部件狀態(tài)是否正常。6.2運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)6.2.1額定速度試驗(yàn)額定速度測(cè)試區(qū)域長(zhǎng)度（沿運(yùn)動(dòng)方向的長(zhǎng)度）為20m，寬度要保證采收機(jī)能夠正常行走，測(cè)試區(qū)域收機(jī)通過終止線后減速至停止，并按式（1）計(jì)算當(dāng)前工作速度，上述試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行N（續(xù)N次測(cè)試額定速度的平均值作為本采收機(jī)的額定速度。Vrated—采收機(jī)的額定速度，m/s；S1—額定負(fù)載下的行駛距離，m；6.2.2最大工作速度試驗(yàn)采收機(jī)通過終止線后減速至停止，并按式（2）計(jì)算當(dāng)前工作速度并增加當(dāng)前行走速度至最大速度。如果采收機(jī)未通過測(cè)試區(qū)域的終止線或者偏離指定行駛方向超過速度測(cè)試區(qū)域長(zhǎng)度的10%，則認(rèn)為測(cè)試失敗。當(dāng)測(cè)試失敗時(shí)，視上次行走速度為額定負(fù)載下的最大工作速度。上述試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行N（N≥3）次，取N次測(cè)試最大工作速度的平均值作為本采收機(jī)的最大工作速度。S2—最大速度下的行駛距離，m；6.2.3側(cè)向平移距離試驗(yàn)上述試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測(cè)量平移距離的平均值作為本采收機(jī)的側(cè)向平移距離。T/GSAM001—202456.2.4升降速度試驗(yàn)計(jì)算上升速度，上述試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測(cè)試速度的平均值作為本采收機(jī)的上升速V=S3 upt3Vup—采收機(jī)采摘機(jī)構(gòu)上升速度，m/s；采收機(jī)采摘機(jī)構(gòu)下降速度的試驗(yàn)測(cè)試與上升過程類似。6.2.5制動(dòng)性能試驗(yàn)采收機(jī)在額定速度和額定負(fù)載條件下進(jìn)行制動(dòng)，測(cè)量履帶底盤從制動(dòng)開始到整機(jī)完全停止時(shí)移動(dòng)的直線距離，上述試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測(cè)量直線距離的平均值作為本采收機(jī)的制動(dòng)6.2.6續(xù)航能力試驗(yàn)采收機(jī)電池充滿電后滿負(fù)載持續(xù)穩(wěn)定可靠工作，測(cè)量采收機(jī)從開始工作到電池電量用完無法工作為止所用的時(shí)間，上述試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測(cè)試時(shí)間的平均值作為本采收機(jī)的續(xù)航6.2.7爬坡能力試驗(yàn)試過程中的掉落及轉(zhuǎn)向測(cè)試，宜在坡面兩側(cè)加裝護(hù)欄。圖2坡面行走性能試驗(yàn)示意圖為初始位置；采收機(jī)依次按表1測(cè)試設(shè)置條件進(jìn)行排列組合，完成試驗(yàn)方案設(shè)計(jì)。表1坡面行走性能試驗(yàn)坡面類型采收機(jī)狀態(tài)試驗(yàn)類型水泥路面前進(jìn)上坡后退停止駐坡T/GSAM001—20246停止坡面轉(zhuǎn)向前進(jìn)/后退縱向行駛前進(jìn)/后退橫向行駛泥土路面前進(jìn)上坡后退停止駐坡停止坡面轉(zhuǎn)向前進(jìn)/后退縱向行駛前進(jìn)/后退橫向行駛磚石地面前進(jìn)上坡后退停止駐坡停止坡面轉(zhuǎn)向前進(jìn)/后退縱向行駛前進(jìn)/后退橫向行駛每種試驗(yàn)至少進(jìn)行N（N≥3）次，單次試驗(yàn)中如果失敗可重復(fù)兩次，如果仍失敗，則判定為采收機(jī)點(diǎn)處停止至少30秒。當(dāng)前坡度按式（4）計(jì)算。6.3水果采摘性能試驗(yàn)6.3.1最大采摘高度試驗(yàn)上升至最高位置，記錄采摘機(jī)構(gòu)上升運(yùn)動(dòng)的垂直距離S3，上述試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測(cè)量高度的平均值作為本采收機(jī)的最大采摘高度。6.3.2采摘效率試驗(yàn)T/GSAM001—20247試驗(yàn)結(jié)里是否符合本文件的規(guī)定。Seff—采收機(jī)的采摘效率，%；m—單棵果樹采摘果實(shí)的總重量，kg；6.3.3采凈率試驗(yàn)并按照式（6）計(jì)算振動(dòng)式荔枝采收機(jī)果實(shí)采凈率Sremove，取N（N≥3）次試驗(yàn)下的平均值，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合本文件的規(guī)定。Sremove—采收機(jī)的采凈率，%；nremove—采收機(jī)在采收區(qū)內(nèi)采摘果實(shí)的數(shù)量，個(gè)；ntotal—采收區(qū)內(nèi)果實(shí)的總數(shù)量，個(gè)。6.3.4破損率試驗(yàn)數(shù)量，并按照式（7）計(jì)算振動(dòng)式荔枝采收機(jī)果實(shí)破損率Sbreak，取N（N≥3）次試驗(yàn)下的平均值，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合本文件的規(guī)定。Sbreak—采收機(jī)的果實(shí)破損率，%；nbreak—采收機(jī)采摘果實(shí)破損的數(shù)量，個(gè)；nremove—采收機(jī)在采收區(qū)內(nèi)采摘果實(shí)的數(shù)量，個(gè)；6.4安全性能試驗(yàn)6.4.1緊急停車功能試驗(yàn)采收機(jī)在額定速度和額定負(fù)載條件下進(jìn)行緊急停車，上述試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行N（N≥100）次，并全部實(shí)現(xiàn)緊急停車。6.4.2其他安全要求試驗(yàn)采收機(jī)其他安全要求試驗(yàn)參照GB/T4269.1、GB/T4269.2、GB/T9480、GB10395.1、GB10396、GB/T20721的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行。6.5穩(wěn)定性試驗(yàn)T/GSAM001—202486.5.1底盤穩(wěn)定性試驗(yàn)到出現(xiàn)欠穩(wěn)定工作現(xiàn)象時(shí)所用的時(shí)間，上述試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測(cè)試時(shí)間的平均值作為本采收機(jī)的底盤穩(wěn)定性。6.5.2采收裝置穩(wěn)定性試驗(yàn)所用的時(shí)間，上述試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行N（N≥3）次，取連續(xù)N次測(cè)試時(shí)間的平均值作為本采收機(jī)的采收裝置6.6可靠性試驗(yàn)6.6.1可靠性試驗(yàn)在采收機(jī)正常工況下測(cè)定采收機(jī)發(fā)生首次故障時(shí)間，截止可靠性試驗(yàn)時(shí)長(zhǎng)為100h。按照式（8）計(jì)算首次故障前平均工作時(shí)間MTTFF。n—采收機(jī)總臺(tái)數(shù)，臺(tái)；r—工作時(shí)間內(nèi)首次出現(xiàn)故障（輕度故障除外）的臺(tái)數(shù)，臺(tái)；ti—第i臺(tái)機(jī)器首次出現(xiàn)故障的累計(jì)工作時(shí)間，h；tj—在規(guī)定的工作時(shí)間結(jié)束時(shí)，為發(fā)生首次故障的第j臺(tái)機(jī)器累計(jì)工作時(shí)間，h；當(dāng)r=0時(shí)，規(guī)定MTTFF＞nt，t為截止試驗(yàn)時(shí)間。6.6.2故障分類故障分類見表2所示。表2故障分類說明序號(hào)故障分類故障分類原因故障舉例1致命故障導(dǎo)致功能完全喪失，危機(jī)作統(tǒng)）報(bào)廢2嚴(yán)重故障導(dǎo)致功能嚴(yán)重下降，主要零統(tǒng)失控失敗等3一般故障導(dǎo)致功能下降，不能正常作業(yè)，通過調(diào)整或更換在短時(shí)間內(nèi)可修復(fù)作業(yè)易損壞非正常更換或在較線掉落、電壓不穩(wěn)等4輕度故障輕微影響產(chǎn)品使用功能，暫時(shí)不會(huì)導(dǎo)致工作中斷，修理費(fèi)用低廉、調(diào)試時(shí)間短的故障位置偏移等7檢驗(yàn)規(guī)則7.1出廠檢驗(yàn)7.1.1采收機(jī)應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門檢驗(yàn)，并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證方準(zhǔn)出廠。T/GSAM001—202497.1.2采收機(jī)出廠前應(yīng)全部進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目見表3，全部檢驗(yàn)項(xiàng)目均應(yīng)合格。7.2型式檢驗(yàn)7.2.1有下列情況下之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a）新產(chǎn)品定型鑒定或產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)；b）正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、工藝、材料有較大的改變，可能影響產(chǎn)品性能；c）工裝、模具的磨損可能影響產(chǎn)品性能；d）成批生產(chǎn)的振動(dòng)式荔枝采收機(jī)應(yīng)定期抽檢，至少每年1次，每1次不少于2臺(tái)；e）出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式試驗(yàn)有較大差異時(shí)；f）產(chǎn)品長(zhǎng)期停產(chǎn)后，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；g）質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)要求時(shí)。7.2.3型式檢驗(yàn)項(xiàng)目按表3規(guī)定，按其對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的影響程度，量有重大影響的項(xiàng)目，B類為對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量有較大影響的項(xiàng)目，C類為對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量有一般影響的項(xiàng)目。表3檢驗(yàn)項(xiàng)目分類項(xiàng)目分類檢驗(yàn)項(xiàng)目要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)類項(xiàng)A1額定速度5.2.16.2.1√√2最大工作速度5.2.26.2.2√√3升降速度5.2.46.2.4√√4制動(dòng)性能5.2.56.2.5√√5爬坡能力5.2.66.2.7√√6采摘效率5.3.26.3.2√√7采凈率5.3.36.3.3√√8破損率5.3.46.3.4√√9緊急停車功能5.4.16.4.1√√B1側(cè)向平移距離5.2.36.2.3√√2續(xù)航能力5.2.66.2.6√√3最大采摘高度5.3.16.3.1√√4其他安全要求5.4.26.4.2√√5穩(wěn)定性5.56.5√√6可靠性5.66.6√√C1裝配質(zhì)量5.7檢查√√2外觀質(zhì)量5.7檢查√√3使用說明書8.2檢查√√7.2.4抽樣判定方案按表4的規(guī)定進(jìn)行。表中接收質(zhì)量限AQL、接收數(shù)Ac、拒收數(shù)Re均按計(jì)點(diǎn)法(即不合格項(xiàng)次數(shù)）計(jì)算。采用逐項(xiàng)考核，按類別判定的原則，若各類不合格項(xiàng)