無(wú)人機(jī)植保技術(shù)課件：參數(shù)調(diào)整與校準(zhǔn)

參數(shù)調(diào)整與校準(zhǔn)2.5.1遙控器校準(zhǔn)2.5.2加速度計(jì)校準(zhǔn)2.5.3磁羅盤校準(zhǔn)2.5.4水泵電調(diào)校準(zhǔn)2.5.5作業(yè)參數(shù)調(diào)整2.5.6飛行參數(shù)調(diào)整2.5.7低電壓保護(hù)2.5.8水泵與斷藥保護(hù)2.5.9關(guān)于界面注意事項(xiàng)1.參數(shù)調(diào)整界面中用戶不可進(jìn)行感度更改。2.調(diào)試前，遙控器不能解鎖3.調(diào)試時(shí)需依次完成所有調(diào)試操作并檢查確認(rèn)后方可退出4.所有調(diào)試完成后，無(wú)人機(jī)需要重新上電才能飛行打開(kāi)手機(jī)OTG功能，用數(shù)據(jù)線將手機(jī)接口與遙控器USB接口連接，單擊剛進(jìn)入連接方式選擇頁(yè)面，選擇USB連接，與無(wú)人機(jī)連接后信號(hào)圖標(biāo)顯示為綠色常亮。無(wú)人機(jī)連接后，App顯示數(shù)據(jù)信息。單擊右上角進(jìn)人參數(shù)調(diào)整界面連接方式一打開(kāi)手機(jī)“藍(lán)牙”功能，同時(shí)將遙控器數(shù)傳連接方式改為“藍(lán)牙”并進(jìn)行配對(duì)。單擊進(jìn)人連接方式選擇頁(yè)面，選擇Bluetooth連接，選擇對(duì)應(yīng)的設(shè)備號(hào)，與無(wú)人機(jī)連接后信號(hào)顯示為綠色常亮無(wú)人機(jī)連接后，App顯示數(shù)據(jù)信息。單擊右上角進(jìn)人參數(shù)調(diào)整界面連接方式二2.5.1遙控器校準(zhǔn)遙控器校準(zhǔn)過(guò)程：第一步：讓植保無(wú)人機(jī)、地面站、遙控器產(chǎn)生通訊第二步：左右搖桿處于中立位，打開(kāi)地面站遙控器校準(zhǔn)頁(yè)面開(kāi)始校準(zhǔn)。第三步：將左右搖桿打到所有舵位的最大、最小行程。第四步：將左右搖桿放于中立位，結(jié)束校準(zhǔn)。第五步：校準(zhǔn)完成后，檢驗(yàn)搖桿舵位、舵量是否正確。2.5.1遙控器校準(zhǔn)遙控器校準(zhǔn)注意事項(xiàng)：（1）選擇相關(guān)的地面站軟件，現(xiàn)在與產(chǎn)品相關(guān)的地面站軟件都以安卓為主，使用方便使用時(shí)注意檢查地面站版本。（2）按要求給植保無(wú)人機(jī)供電，如果必須用動(dòng)力電源供電，請(qǐng)務(wù)必拆下所有槳葉后，在使用動(dòng)力電池供電。防止校準(zhǔn)過(guò)程中飛機(jī)意外解鎖，出現(xiàn)安全事故。2.5.2加速度計(jì)校準(zhǔn)加速度計(jì)一般是由三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺組成，是測(cè)量運(yùn)載體線加速度的儀表。其中單軸加速度計(jì)是測(cè)量線速度，單軸陀螺測(cè)量角速度。加速度計(jì)用于測(cè)量加速度。借助一個(gè)三軸加速度計(jì)可以測(cè)得一個(gè)固定平臺(tái)相對(duì)地球表面的運(yùn)動(dòng)方向，但是一旦平臺(tái)運(yùn)動(dòng)起來(lái)，情況就會(huì)變得復(fù)雜的多。如果平臺(tái)做自由落體，加速度計(jì)測(cè)得的加速度值為零。如果平臺(tái)朝某個(gè)方向做加速度運(yùn)動(dòng)，各個(gè)軸向加速度值會(huì)含有重力產(chǎn)生的加速度值，使得無(wú)法獲得真正的加速度值。例如，安裝在60度橫滾角飛機(jī)上的三軸加速度計(jì)會(huì)測(cè)得2G的垂直加速度值，而事實(shí)上飛機(jī)相對(duì)地區(qū)表面是60度的傾角。因此，單獨(dú)使用加速度計(jì)無(wú)法使飛機(jī)保持一個(gè)固定的航向。通過(guò)對(duì)加速度計(jì)校準(zhǔn)有利于傳感器工作符合其技術(shù)指標(biāo)，保證無(wú)人機(jī)飛行的穩(wěn)定性。需要注意的是飛機(jī)務(wù)必水平放置于水平地面，有利于相關(guān)模塊的初始值設(shè)置。磁羅盤校準(zhǔn)有助于保證磁航向準(zhǔn)確縮小航向角的誤差，保證飛行航向正確。有利于懸停平穩(wěn)，飛行穩(wěn)定。一般磁羅盤校準(zhǔn)分水平和垂直校準(zhǔn)，在做水平或者垂直時(shí)，務(wù)必按產(chǎn)品要求角度校準(zhǔn)，旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行校準(zhǔn)，一般旋轉(zhuǎn)方向多是順時(shí)針。場(chǎng)地選擇在室外，遠(yuǎn)離金屬物體。2.5.3磁羅盤校準(zhǔn)第一步水平校準(zhǔn)：雙臂抱水平起飛機(jī)，開(kāi)啟磁羅盤校準(zhǔn)，首先進(jìn)行水平校準(zhǔn)。順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，保持身體在固定點(diǎn)上。第二步垂直校準(zhǔn)：將水平的飛機(jī)豎起，繼續(xù)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行垂直校準(zhǔn)，垂直校準(zhǔn)所站的位置盡量與水平一致。2.5.3磁羅盤校準(zhǔn)電調(diào)是水泵里的一部分，它的作用是根據(jù)控制信號(hào)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，以此控制噴灑量。校準(zhǔn)水泵電調(diào)讓其行程量符合技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。電調(diào)，全稱電子調(diào)速器，英文ElectronicSpeedControl，簡(jiǎn)稱ESC。針對(duì)電機(jī)不同，可分為有刷電調(diào)和無(wú)刷電調(diào)。它根據(jù)控制信號(hào)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。當(dāng)水泵電調(diào)在使用過(guò)程中，因?yàn)殡娬{(diào)行程量不準(zhǔn)確，無(wú)法使水泵電機(jī)工作，當(dāng)出現(xiàn)非外力作用致使水泵不工作時(shí)，可以嘗試用電調(diào)校準(zhǔn)的方法來(lái)解決。2.5.4水泵電調(diào)校準(zhǔn)第一步：將水泵開(kāi)關(guān)開(kāi)到最大第二步：給水泵供電，此時(shí)水泵進(jìn)入校準(zhǔn)模式，會(huì)出現(xiàn)一段滴滴~噠噠~提示音（不同的電調(diào)聲音有差別）第三步：提示音結(jié)束后，將開(kāi)關(guān)關(guān)致最小，同樣出現(xiàn)提示音。第四步：聲音結(jié)束后，斷電。再次上電，校準(zhǔn)結(jié)束。2.5.4水泵電調(diào)校準(zhǔn)基礎(chǔ)感度表示飛行器橫滾、俯仰的靈敏度。設(shè)置范圍從0%到1000%，默認(rèn)值為50%。該值越大，飛機(jī)更加靈敏，響應(yīng)快速，但過(guò)大容易出現(xiàn)高頻顫動(dòng)；該值越小，過(guò)低會(huì)導(dǎo)致飛行器穩(wěn)定性和操縱感變差。2.5.5作業(yè)參數(shù)調(diào)整2.5.5作業(yè)參數(shù)調(diào)整控制感度主要用于調(diào)節(jié)控制手感，范圍從0%到500%，默認(rèn)值為100%，控制感度越大響應(yīng)越快，感度太高會(huì)導(dǎo)致姿態(tài)控制過(guò)于僵硬，感度太低會(huì)導(dǎo)致姿態(tài)控制過(guò)于柔和，建議較小的機(jī)架使用大的控制感度，較大的機(jī)架使用較小的控制感度，以獲得更好的飛行體驗(yàn)。初始值為100%，建議每次增加或減小10%左右的感度，以達(dá)到用戶想要的飛行手感。1)單擊調(diào)試按鈕進(jìn)入飛行參數(shù)界面。2)進(jìn)入后單擊讀取按鈕獲取當(dāng)前飛行參數(shù)。3)調(diào)整完畢后單擊保存按鈕進(jìn)行數(shù)據(jù)保存。出廠設(shè)置的返航高度為10米，AB作業(yè)模式的橫幅為4米、航線速度為6米，航線作業(yè)模式的航線速度為5米。2.5.6飛行參數(shù)調(diào)整2.5.7低電壓保護(hù)飛控提供5種低壓保護(hù)的觸發(fā)行為，包括關(guān)閉、返航。降落、懸停和懸停后降落，用戶可以根據(jù)需求進(jìn)行設(shè)置選擇。（出廠默認(rèn)設(shè)置為降落）1.報(bào)警電壓設(shè)置：設(shè)置一級(jí)報(bào)警電壓和二級(jí)報(bào)警電壓的數(shù)值。推薦設(shè)置一級(jí)報(bào)警電壓為43.6V,二級(jí)報(bào)警電壓為43.1V.當(dāng)飛控檢測(cè)電池電壓達(dá)到一級(jí)報(bào)警電壓時(shí)，飛控LED黃燈閃爍3次:當(dāng)檢測(cè)電壓達(dá)到二級(jí)報(bào)警電壓時(shí)，黃燈快閃，飛控將觸發(fā)低電壓保護(hù)行為，根據(jù)用戶設(shè)置選擇返航、降落或只燈光報(bào)警。2.5.7低電壓保護(hù)2.電壓校準(zhǔn)設(shè)置當(dāng)飛控檢測(cè)電壓與電池實(shí)際電壓不一致時(shí)，需要對(duì)飛控測(cè)量電壓進(jìn)行校準(zhǔn)。需要在“測(cè)量電壓”一欄輸人電池實(shí)際的電壓值，單擊“保存”按鈕對(duì)飛控電壓進(jìn)行校準(zhǔn)。確保飛控顯示的當(dāng)前電壓與實(shí)際的電池電壓保持致。出廠時(shí)已經(jīng)校準(zhǔn)完畢，用戶長(zhǎng)時(shí)間使用后需要自行校準(zhǔn)。2.5.7低電壓保護(hù)2.5.8