無(wú)人機(jī)植保技術(shù)課件：植保旋翼無(wú)人機(jī)的基礎(chǔ)知識(shí)

植保旋翼無(wú)人機(jī)的基礎(chǔ)知識(shí)1.1發(fā)展概述1.我國(guó)農(nóng)業(yè)植?，F(xiàn)狀2.國(guó)內(nèi)外農(nóng)業(yè)航空發(fā)展現(xiàn)狀3.植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)4.我國(guó)植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)5.植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展優(yōu)勢(shì)1.1.1我國(guó)農(nóng)業(yè)植保現(xiàn)狀（機(jī)械化落后）我國(guó)作為農(nóng)業(yè)大國(guó)，保證糧食增產(chǎn)和糧食供應(yīng)是農(nóng)業(yè)發(fā)展的首要原則。病蟲(chóng)害是影響糧食產(chǎn)量的主要因素，病蟲(chóng)害的防止在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中具有重要的作用，但是我國(guó)的病蟲(chóng)害防止依舊處于人工和半機(jī)械化，局部機(jī)械化中，（右側(cè)圖一、二)，據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國(guó)目前主要使用的植保機(jī)械中，手動(dòng)施藥機(jī)械和背負(fù)式機(jī)動(dòng)藥械分別是93.07%和5.53%。國(guó)內(nèi)每年的農(nóng)藥用量逐年遞增，但是農(nóng)藥利用率較低，同時(shí)還帶來(lái)了較為嚴(yán)重的水土資源污染，導(dǎo)致生態(tài)失衡。1.1.1我國(guó)農(nóng)業(yè)植保

現(xiàn)狀（勞動(dòng)力流失）目前我國(guó)糧食的主要生產(chǎn)地都在農(nóng)村，但是農(nóng)村青壯勞動(dòng)力流失，留守農(nóng)村的多是老弱婦孺，勞動(dòng)力有限，面對(duì)大面積發(fā)生的蟲(chóng)災(zāi)只能面臨著減產(chǎn)減收，而且病蟲(chóng)害期間存在這雇人難、雇人貴等問(wèn)題。據(jù)統(tǒng)計(jì)我國(guó)每年因病蟲(chóng)害造成的糧食減產(chǎn)達(dá)10%以上，（如圖三、圖四）。1.1.2國(guó)內(nèi)外農(nóng)業(yè)航空發(fā)展現(xiàn)狀（國(guó)內(nèi)農(nóng)業(yè)航空發(fā)展現(xiàn)狀）我國(guó)農(nóng)業(yè)航空起始于1951年，經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，農(nóng)業(yè)航空的作業(yè)量逐漸增加，2019年，我國(guó)農(nóng)業(yè)航空作業(yè)時(shí)間超5萬(wàn)小時(shí)，基本為有人機(jī)，但是相對(duì)于發(fā)達(dá)國(guó)家，我國(guó)飛防噴藥占有率僅僅為10%，隨著無(wú)人機(jī)的推廣和應(yīng)用，無(wú)人機(jī)在我國(guó)農(nóng)業(yè)航空應(yīng)用占比逐年增加。（右圖為植保有人機(jī)、無(wú)人植保機(jī)）1.1.2國(guó)內(nèi)外農(nóng)業(yè)航空發(fā)展現(xiàn)狀（國(guó)外農(nóng)業(yè)航空發(fā)展現(xiàn)狀）從世界范圍來(lái)看，農(nóng)業(yè)航空較發(fā)達(dá)的國(guó)家主要有美國(guó)、俄羅斯、澳大利亞、加拿大、巴西、日本、韓國(guó)等國(guó)家，其中美國(guó)、日本、俄羅斯的農(nóng)業(yè)航空占有率與中國(guó)農(nóng)業(yè)航空占有率對(duì)比（如右圖）1.1.2國(guó)內(nèi)外農(nóng)業(yè)航空發(fā)展現(xiàn)狀美國(guó)是農(nóng)業(yè)航空應(yīng)用技術(shù)最成熟的國(guó)家之一，擁有比較完善的農(nóng)業(yè)航空產(chǎn)業(yè)體系。俄羅斯地廣人稀，擁有較多的農(nóng)用飛機(jī)，每年的耕地面積約占總耕地面積的37%，主要以有人駕駛的固定翼飛機(jī)日本的農(nóng)業(yè)航空以直升機(jī)為主。日本是最早講微小型無(wú)人機(jī)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的國(guó)家之一，并在1990年，生產(chǎn)了世界上第一家主要用于噴灑農(nóng)藥的無(wú)人機(jī)。1.1.3植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)我國(guó)逐漸重視植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展并將其納入農(nóng)機(jī)范疇。植保無(wú)人機(jī)作為新型的農(nóng)業(yè)施藥機(jī)械，國(guó)內(nèi)已有省份將其納人農(nóng)機(jī)補(bǔ)貼項(xiàng)目，從政策上推動(dòng)了植保無(wú)人機(jī)快速發(fā)展。從業(yè)人員逐漸重視培訓(xùn)教育。目前國(guó)內(nèi)植保無(wú)人機(jī)從業(yè)人員數(shù)量缺口較大，現(xiàn)有的從業(yè)人員能力素質(zhì)良莠不齊，很多年輕人通過(guò)參加相關(guān)的培訓(xùn)開(kāi)始了自己的創(chuàng)業(yè)之路。1.1.4我國(guó)植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展進(jìn)程在我國(guó)自“十一五”期間國(guó)家“863”計(jì)劃“新型施藥技術(shù)與農(nóng)用藥械”立項(xiàng)研發(fā)植保無(wú)人機(jī)至今已發(fā)展近10多年，植保無(wú)人機(jī)與低空低量航空施藥技術(shù)發(fā)展迅速，經(jīng)過(guò)前期準(zhǔn)備和申報(bào)工作，2008年由農(nóng)業(yè)部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所、中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)、中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究院、南京林業(yè)大學(xué)、總參謀部第六十研究所等單位共同承擔(dān)的科技部國(guó)家“863”計(jì)劃項(xiàng)目“水田超低空低量施藥技術(shù)研究與裝備創(chuàng)制”正式啟動(dòng)實(shí)施，這一項(xiàng)目的實(shí)施，標(biāo)志著國(guó)內(nèi)科研機(jī)構(gòu)正式開(kāi)始探索植保無(wú)人機(jī)航空施藥技術(shù)與裝備研發(fā)。該項(xiàng)目研制出基于總參謀部第六十研究所已研發(fā)出的“Z-3”飛行平臺(tái)的油動(dòng)單旋翼植保無(wú)人機(jī)，裝配10kg藥箱，搭載2個(gè)超低量離心霧化噴頭1.1.4我國(guó)植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展進(jìn)程2008年，中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)植保機(jī)械與施藥技術(shù)研究中心與山東衛(wèi)士植保機(jī)械有限公司、臨沂風(fēng)云航空科技有限公司開(kāi)始合作進(jìn)行低空低量遙控多旋翼無(wú)人施藥機(jī)的研發(fā)工作，于2010年研制出國(guó)內(nèi)也是世界上第一款多旋翼電動(dòng)植保無(wú)人機(jī)，包括搭載10L藥箱的8旋翼機(jī)和搭載15L藥箱的18旋翼機(jī)2種機(jī)型1.1.4我國(guó)植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展進(jìn)程2010年，中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)植保機(jī)械與施藥技術(shù)研究中心與珠海銀通公司開(kāi)始合作進(jìn)行低空低量遙控電動(dòng)單旋翼植保無(wú)人機(jī)的研發(fā)合作，于2012年研制出國(guó)內(nèi)第一款電動(dòng)單旋翼植保無(wú)人機(jī)，可搭載10L藥箱的藥箱，裝備4個(gè)扇形噴頭的國(guó)內(nèi)首款電動(dòng)單旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)型。1.1.5植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展優(yōu)勢(shì)2016年1月27日，中共中央、國(guó)務(wù)院聯(lián)合發(fā)布了《關(guān)于落實(shí)發(fā)展新理念加快農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化實(shí)現(xiàn)全面小康目標(biāo)的若干意見(jiàn)》，提出大力推進(jìn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化，必須著力強(qiáng)化物質(zhì)裝備和技術(shù)職稱(chēng)，著力構(gòu)建現(xiàn)代農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)體系、生產(chǎn)體系和經(jīng)營(yíng)體系。2017年9月，為引導(dǎo)植保無(wú)人飛機(jī)技術(shù)開(kāi)發(fā)和規(guī)范應(yīng)用，助力農(nóng)業(yè)綠色發(fā)展，農(nóng)業(yè)部決定2017年選擇部分省開(kāi)展以農(nóng)機(jī)購(gòu)置補(bǔ)貼引導(dǎo)植保無(wú)人飛機(jī)規(guī)范應(yīng)用試點(diǎn)工作。統(tǒng)籌考慮相關(guān)省份意愿和有關(guān)部門(mén)意見(jiàn)，6個(gè)省（市）開(kāi)展試點(diǎn)，并發(fā)布了《關(guān)于開(kāi)展農(nóng)機(jī)購(gòu)置補(bǔ)貼引導(dǎo)植保無(wú)人飛機(jī)規(guī)范應(yīng)用試點(diǎn)工作的通知》。隨后，各個(gè)試點(diǎn)省份紛紛出臺(tái)了相關(guān)補(bǔ)貼試點(diǎn)政策。1.1.5植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展優(yōu)勢(shì)性能優(yōu)勢(shì)：1）作業(yè)效率高：在短暫的植保黃金期，能及時(shí)作業(yè)更多的面積，產(chǎn)生更多的經(jīng)濟(jì)效益。一架多旋翼無(wú)人機(jī)日作業(yè)量約在300~500畝（1畝=666.6平方米）。2）節(jié)水節(jié)藥：與傳統(tǒng)噴藥機(jī)械相比，減少農(nóng)藥的“跑、冒、滴、漏”。植保無(wú)人機(jī)應(yīng)用的是超低量噴霧技術(shù)，有高濃度、細(xì)噴霧、低容量的特點(diǎn)。3）安全性好：施藥過(guò)程中，人藥分離，減少農(nóng)藥中毒的風(fēng)險(xiǎn)。4）節(jié)省勞動(dòng)力：一名青壯年勞動(dòng)力日噴藥量約為50畝，而一架植保無(wú)人機(jī)日作業(yè)量是人工的7～10倍。5）作業(yè)效果顯著：傳統(tǒng)噴霧器打藥，往往無(wú)法打到作物的葉片背面。而無(wú)人機(jī)飛過(guò)時(shí)帶來(lái)強(qiáng)勁的下壓風(fēng)場(chǎng)可以將葉片吹翻，從而讓藥物附著到葉片背面，最大限度地消滅病蟲(chóng)害。1.2.1旋翼無(wú)人機(jī)的起源1.2飛行原理CONTENTS1.2.4多旋翼無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)原理1.2.2多旋翼無(wú)人機(jī)的定義1.2.3螺旋槳升力的產(chǎn)生原理1.2.1旋翼無(wú)人機(jī)的起源1910年，在萊特兄弟所取得的成功的鼓舞下，來(lái)自俄亥俄州的年輕軍事工程師查爾斯?科特林建議使用沒(méi)有人駕駛的飛行器：用鐘表機(jī)械裝置控制飛機(jī)，使其在預(yù)定地點(diǎn)拋掉機(jī)翼并象炸彈一樣落向敵人。在美國(guó)陸軍的支持和資助下，他制成并試驗(yàn)了幾個(gè)模型，取名為“科特林空中魚(yú)雷”、“科特林蟲(chóng)子”。1914年第一次世界大戰(zhàn)有人研制出一種不是有人駕駛而是用無(wú)線電控制的小飛機(jī)。美國(guó)最早于1939年開(kāi)始研制無(wú)人靶機(jī)，后研制出“獵人”和“火蜂Firebee”系列靶機(jī)。1.2.1旋翼無(wú)人機(jī)的起源GeorgedeBothezat在1922年制作出來(lái)“飛天章魚(yú)”。這個(gè)大型的四旋翼直升機(jī)是受美國(guó)軍方的委托而制作，他們是希望可以開(kāi)發(fā)出垂直起降的飛行器。Bothezat沒(méi)有什么耐心來(lái)做原型設(shè)計(jì)，所以他直接開(kāi)始制作原始尺寸的飛行器。該飛行器機(jī)身為65英尺長(zhǎng)、65英尺寬和10英尺高，擁有180HP的發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)幫助其重達(dá)3600磅的機(jī)身離開(kāi)地面。這是早期的技術(shù)，雖然，它只是成功的在離地6英尺的空中徘徊了一分鐘。1.2.1旋翼無(wú)人機(jī)的起源在20世紀(jì)50年代，陸軍繼續(xù)開(kāi)始測(cè)試各種垂直起降方案。Curtiss-Wright是被邀請(qǐng)參與制定了“飛行吉普”和杠桿燃?xì)鉁u輪機(jī)以提高功率與重量比的幾家公司之一。Curtiss-WrightVZ-7的測(cè)試在1959年至1960年期間得到實(shí)現(xiàn)，雖然它相對(duì)穩(wěn)定的，但是它未能達(dá)到的高度和速度的要求，并沒(méi)有更進(jìn)一步地推行該計(jì)劃。我們?cè)谶@上面已經(jīng)有了現(xiàn)代四軸無(wú)人機(jī)的雛形。

1.2.1旋翼無(wú)人機(jī)的起源全世界都在造無(wú)人機(jī)80—90年代，除了美國(guó)和以色列外，其他國(guó)家的許多飛機(jī)制造公司也在從事無(wú)人機(jī)的研制與生產(chǎn)。有些無(wú)人機(jī)研制與供應(yīng)訂貨具有跨國(guó)的特點(diǎn)：美國(guó)公司向以色列空軍提供了“馬巴特”、“沙米特”和“特勒姆”無(wú)人機(jī)；以色列飛機(jī)工業(yè)公司簽訂了向美軍提供“先鋒”和“獵人”無(wú)人機(jī)的合同，并向斯里蘭卡、臺(tái)灣、泰國(guó)、印度提供“搜索者”無(wú)人機(jī)。通常，在批量生產(chǎn)和簽訂購(gòu)買(mǎi)無(wú)人機(jī)合同之前要進(jìn)行長(zhǎng)期的了解性能、試驗(yàn)結(jié)果和作戰(zhàn)使用經(jīng)驗(yàn)和選擇型號(hào)的過(guò)程。例如美國(guó)的“全球鷹”1.2.2多旋翼無(wú)人機(jī)的定義無(wú)人機(jī)簡(jiǎn)稱(chēng)UAV（UnmannedAerialVehicle），指不載有操作人員可以自主飛行或遙控駕駛的飛行器。多旋翼無(wú)人機(jī)，是一種具有三個(gè)及以上旋翼軸的特殊的無(wú)人駕駛直升機(jī)。其通過(guò)每個(gè)軸上的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)旋翼，從而產(chǎn)生升推力。旋翼的總距固定，而不像一般直升機(jī)那樣可變。通過(guò)改變不同旋翼之間的相對(duì)轉(zhuǎn)速，可以改變單軸推進(jìn)力的大小，從而控制飛行器的運(yùn)行軌跡。1.2.2多旋翼無(wú)人機(jī)的定義無(wú)人機(jī)系統(tǒng)無(wú)人機(jī)及與其配套的通信站、起飛（發(fā)射）回收裝置以及無(wú)人機(jī)的運(yùn)輸、儲(chǔ)存和檢測(cè)裝置等的統(tǒng)稱(chēng)。事實(shí)上，無(wú)人機(jī)要完成任務(wù)，除需要飛機(jī)及其攜帶的任務(wù)設(shè)備外，還需要有地面控制設(shè)備、數(shù)據(jù)通信設(shè)備、維護(hù)設(shè)備，以及指揮控制和必要的操作、維護(hù)人員等，較大型的無(wú)人機(jī)還需要專(zhuān)門(mén)的發(fā)射/回收裝置。所以說(shuō)，完整意義上的無(wú)人機(jī)應(yīng)稱(chēng)為無(wú)人機(jī)系統(tǒng)(unmannedAeriaIsystem，UAS)。1.2.3螺旋槳升力的產(chǎn)生原理通常機(jī)翼翼型的上表面凸起較多而下表面比較平直，再加上一定的迎角。這樣，從前緣到后緣，上翼面的氣流流速就比下翼面的流速快，上翼面的靜壓也就比下翼面的靜壓低，兩表面的壓力差產(chǎn)生向上的升力1.2.3螺旋槳升力的產(chǎn)生原理

1.升力公式

其中：影響飛機(jī)升力的因素：機(jī)翼面積、相對(duì)速度、空氣密度、機(jī)翼剖面形狀和安裝角。1.2.3螺旋槳升力的產(chǎn)生原理當(dāng)多旋翼飛行器產(chǎn)生的向上的升力大于飛行器自身向下的重力時(shí)，多旋翼無(wú)人機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)爬升和在空中懸停。1.2.4多旋翼無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)原理（結(jié)構(gòu)形式）從數(shù)量上有：3旋翼，4旋翼，6旋翼，8旋翼等；從結(jié)構(gòu)和分布位置上有：Y型，X型，＋型和H型等。多旋翼飛行器可以以旋翼的數(shù)量及排列形式進(jìn)行氣動(dòng)布局分類(lèi)：1.2.4多旋翼無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)原理（結(jié)構(gòu)形式）X型X型4 軸飛行器左前方的旋翼一般多為俯視順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。X型前后左右飛行時(shí)加減速電機(jī)較多，操縱性好。1.2.4多旋翼無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)原理（結(jié)構(gòu)形式）＋型優(yōu)點(diǎn)：前后左右飛行控制比較直觀，只需改變少了電機(jī)轉(zhuǎn)速即可實(shí)現(xiàn)；缺點(diǎn)：飛行正前方有螺旋槳，航拍等應(yīng)用時(shí)會(huì)造成影響。1.2.4多旋翼無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)原理（工作原理）（以四旋翼為例）對(duì)于多軸飛行器旋翼既是升力面又是縱橫向和航向的操縱面，通過(guò)改變旋翼速度來(lái)實(shí)現(xiàn)。垂直運(yùn)動(dòng)通過(guò)控制四個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生升力實(shí)現(xiàn)垂直運(yùn)動(dòng)或者懸停，且四個(gè)螺旋槳轉(zhuǎn)速必須一致。1.2.4多旋翼無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)原理（工作原理）俯仰運(yùn)動(dòng)橫軸前后側(cè)的螺旋槳轉(zhuǎn)速不同，可實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng)。如實(shí)現(xiàn)向后移動(dòng)則橫軸前側(cè)的螺旋槳加速，橫軸后側(cè)的螺旋槳減速。1.2.4多旋翼無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)原理（工作原理）滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)縱軸左右側(cè)的螺旋槳轉(zhuǎn)速不同，可實(shí)現(xiàn)滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。如實(shí)現(xiàn)向左移動(dòng)則縱軸右側(cè)的螺旋槳加速，縱軸左側(cè)的螺旋槳減速。1.2.4多旋翼無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)原理（工作原理）偏航運(yùn)動(dòng)反扭力矩改變航向。多軸飛行器的旋翼旋轉(zhuǎn)方向一般為俯視多軸飛行器兩兩對(duì)應(yīng)，相鄰旋翼旋轉(zhuǎn)方向則相反，當(dāng)轉(zhuǎn)速一致時(shí)，可抵消反扭力矩。如：六軸飛行器安裝有3個(gè)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)螺旋槳，3個(gè)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)螺旋槳。當(dāng)相對(duì)的2個(gè)槳加速，另2個(gè)槳減速，反扭力矩不平衡，飛機(jī)改變航向。1.3系統(tǒng)組成1.3.3鏈路通信系統(tǒng)1.3.2導(dǎo)航控制系統(tǒng)1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)無(wú)人機(jī)及與其配套的通信站、起飛（發(fā)射）回收裝置以及無(wú)人機(jī)的運(yùn)輸、儲(chǔ)存和檢測(cè)裝置等的統(tǒng)稱(chēng)。事實(shí)上，無(wú)人機(jī)要完成任務(wù)，除需要飛機(jī)及其攜帶的任務(wù)設(shè)備外，還需要有地面控制設(shè)備、數(shù)據(jù)通信設(shè)備、維護(hù)設(shè)備，以及指揮控制和必要的操作、維護(hù)人員等，較大型的無(wú)人機(jī)還需要專(zhuān)門(mén)的發(fā)射/回收裝置。所以說(shuō)，完整意義上的無(wú)人機(jī)應(yīng)稱(chēng)為無(wú)人機(jī)系統(tǒng)(unmannedAeriaIsystem，UAS)1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)多旋翼飛行器平臺(tái)分系統(tǒng)主要包括：機(jī)體結(jié)構(gòu)、飛控系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)、機(jī)載鏈路系統(tǒng)。機(jī)臂腳架機(jī)架藥箱機(jī)體結(jié)構(gòu)是其他所有機(jī)載設(shè)備、模塊的載體。典型的機(jī)體結(jié)構(gòu)包括：機(jī)架、支臂、腳架、云臺(tái)。1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)機(jī)架：裝載各類(lèi)設(shè)備、動(dòng)力電池或燃料，同時(shí)它是其他結(jié)構(gòu)部件的安裝基礎(chǔ)。支臂：機(jī)架結(jié)構(gòu)的延伸，用以擴(kuò)充軸距，安裝動(dòng)力電機(jī)，有些多旋翼的腳架也安裝在支臂上。1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)藥箱：任務(wù)設(shè)備的承載結(jié)構(gòu)。腳架：用來(lái)支撐停放、起飛和著陸的部件。多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力子系統(tǒng)的組成為：螺旋槳、電機(jī)、電調(diào)、電池。螺旋槳是給無(wú)人機(jī)提供升力的裝置1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)螺旋槳的主要指標(biāo)有槳徑和槳距（也叫螺距、總距），型號(hào)使用4位數(shù)字表示，例如：11×4或者1104.前兩位代表螺旋槳的直徑，后兩位代表槳距。單位：英寸，1英寸=25.4mm。例如：某多軸螺旋槳長(zhǎng)254毫米，螺距114毫米，那么它的型號(hào)可表述為1045。1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)電子調(diào)速器ESC簡(jiǎn)稱(chēng)電調(diào)。其作用是根據(jù)飛控的控制信號(hào)，將電池的直流輸入轉(zhuǎn)變成一定頻率的交流輸出，用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。多軸飛行器使用的電調(diào)通常被劃分為有刷電調(diào)和無(wú)刷電調(diào)，多軸飛行器一般使用無(wú)刷電調(diào)。1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)電調(diào)上最粗的紅線和黑線用來(lái)連接動(dòng)力電池；較細(xì)的白紅黑3色排線，也叫杜邦線，用來(lái)連接飛控；另一端3根單色線連接電機(jī)，如任意調(diào)換其中2根與電機(jī)的連接順序，則電機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn)。多旋翼飛控系統(tǒng)全部集成在一塊電路板上，我們稱(chēng)之為飛控板。飛控板可集成全部的傳感器：3軸角速度陀螺儀、3軸加速度計(jì)、3軸磁力計(jì)、高度計(jì)、空速傳感器、GPS接收機(jī)以及計(jì)算單元。1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)飛控硬件——多旋翼飛控板多軸飛行器的飛控硬件盡量安裝在飛行器中心。1.3.1機(jī)身組件系統(tǒng)任務(wù)載荷：大多數(shù)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)升空?qǐng)?zhí)行任務(wù)，需要搭載任務(wù)載荷。無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)通常圍繞所應(yīng)用的任務(wù)載荷進(jìn)行，例如“天途M6E-1P”植保無(wú)人機(jī)下面搭載的藥箱，如右圖所示。1.3.2