2023年河北省職業(yè)院校學(xué)生技能大賽智能硬件裝調(diào)與應(yīng)用賽項(xiàng)樣題

隊(duì)員須知：任務(wù)書(shū)共21頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書(shū)缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)向裁判申請(qǐng)更換任務(wù)書(shū)。競(jìng)賽過(guò)程自備編程計(jì)算機(jī)和焊接等工具。參賽團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)在6小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書(shū)規(guī)定內(nèi)容；沒(méi)有運(yùn)行記錄或程序文件均不予給分。隊(duì)員提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績(jī)無(wú)效。由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞饳C(jī)器人控制器、傳感器、執(zhí)行部件的損壞以及發(fā)生機(jī)械碰撞等情況，將視嚴(yán)重程度進(jìn)行扣分處理。每一個(gè)任務(wù)具體測(cè)試要求根據(jù)評(píng)判要求現(xiàn)場(chǎng)給定或者任務(wù)書(shū)給定。在完成任務(wù)過(guò)程中，請(qǐng)及時(shí)保存程序及數(shù)據(jù)。賽位號(hào)：日期：

本賽題包括功能電路板裝調(diào)，功能電路PCB圖設(shè)計(jì)、基本任務(wù)實(shí)現(xiàn)、沙盤(pán)任務(wù)實(shí)現(xiàn)四項(xiàng)競(jìng)賽任務(wù)。參賽隊(duì)員需在規(guī)定時(shí)間（6小時(shí)）內(nèi)完成上述競(jìng)賽任務(wù)，根據(jù)要求提交相關(guān)文檔，配合裁判完成競(jìng)賽任務(wù)評(píng)測(cè)。競(jìng)賽設(shè)備描述賽項(xiàng)競(jìng)賽設(shè)備平臺(tái)包括：JC-Robot-AGV型無(wú)線智能分揀小車(chē)、JC-LOG-SWM智能倉(cāng)儲(chǔ)沙盤(pán)兩個(gè)部分。圖1競(jìng)賽技術(shù)平臺(tái)組成（說(shuō)明：左——智能分揀小車(chē)，右——智能倉(cāng)儲(chǔ)沙盤(pán)）圖2JC-Robo-AGV無(wú)線智能分揀小車(chē)組裝圖1.JC-Robot-AGV無(wú)線智能分揀小車(chē)無(wú)線智能分揀小車(chē)包括以下組件：eq\o\ac(○,1)基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)：支撐墊、機(jī)器人底盤(pán)、三軸機(jī)械臂、麥克納姆輪、貨物存放托盤(pán)、皮帶傳送機(jī)構(gòu)eq\o\ac(○,2)傳感組件：磁導(dǎo)航傳感器，二維碼識(shí)別模塊eq\o\ac(○,3)控制組件：STC口袋機(jī)控制模塊eq\o\ac(○,4)顯示組件：OLED顯示模塊eq\o\ac(○,5)驅(qū)動(dòng)組件：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、直流電機(jī)（帶編碼器）eq\o\ac(○,6)通信組件：2.4GHz串口WiFi通信模塊eq\o\ac(○,7)驅(qū)動(dòng)電源：12V8000mAh鋰離子電池組，12V鋰離子充電器2.JC-LOG-SWM智能倉(cāng)儲(chǔ)沙盤(pán)智能倉(cāng)儲(chǔ)沙盤(pán)組成部分包括：沙盤(pán)臺(tái)面、倉(cāng)儲(chǔ)貨架、磁導(dǎo)引帶、貨物傳送裝置等（圖3）。沙盤(pán)由WiFi無(wú)線局域網(wǎng)覆蓋，AGV無(wú)線智能分揀小車(chē)、貨物傳送裝置均通過(guò)WiFi模塊接入該局域網(wǎng)，采用MQTT通信協(xié)議進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互，參賽隊(duì)員通過(guò)上位機(jī)智能倉(cāng)儲(chǔ)軟件進(jìn)行管理。進(jìn)入賽場(chǎng)時(shí)，裁判會(huì)提供WiFi無(wú)線網(wǎng)的SSID與登錄密碼。圖3JC-LOG-SWM智能倉(cāng)儲(chǔ)沙盤(pán)3.智能硬件虛擬開(kāi)發(fā)驗(yàn)證平臺(tái)通過(guò)GoogleChrome瀏覽器訪問(wèn)遠(yuǎn)程云平臺(tái)，輸入用戶名、密碼、選擇學(xué)生角色點(diǎn)擊登錄。圖4平臺(tái)用戶登錄界面鼠標(biāo)懸停在網(wǎng)頁(yè)右上角，確認(rèn)硬件設(shè)備連接情況。鼠標(biāo)單擊左側(cè)實(shí)驗(yàn)面板。在右側(cè)器件面板展開(kāi)邏輯器件菜單，這里以自定義邏輯器件為例，鼠標(biāo)選擇自定義管腳MCU。將自定義管腳MCU拖拽到頁(yè)面中心實(shí)驗(yàn)圖紙上。出現(xiàn)如下圖對(duì)話框。添加輸入輸出管腳，根據(jù)設(shè)計(jì)需要3個(gè)輸出管腳，1個(gè)輸入腳。故在輸出管腳配置一欄添加3個(gè)單bit管腳，連接管腳編號(hào)依次順延即可。同樣的步驟添加1個(gè)輸入管腳。此處需注意，如下圖添加輸出管腳一欄顯示的“連接管腳”號(hào)就是我們?cè)贛CU工程分配管腳的依據(jù)。確定了“連接管腳”號(hào)在按照頁(yè)面下載的文檔《二代遠(yuǎn)程管腳對(duì)應(yīng)關(guān)系_V1-MCU-Beta.xlsx》根據(jù)表格中編號(hào)確認(rèn)遠(yuǎn)程編號(hào)對(duì)應(yīng)的實(shí)際STC15管腳名稱。添加管腳之后點(diǎn)擊“完成設(shè)置”。圖紙中央會(huì)出現(xiàn)如下圖所示的自定義管腳的邏輯器件。接下來(lái)在圖紙中添加實(shí)物器件菜單中LED

燈3

個(gè)，按鍵1

個(gè)。如下圖所示。如下圖所示，鼠標(biāo)單擊器件引出的管腳一次即可引出一根導(dǎo)線，再單擊另一個(gè)器件的管腳即可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)線連接。在開(kāi)始使用之前，點(diǎn)擊導(dǎo)出實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ停涯Ｐ痛鎯?chǔ)到本地備份。至此一個(gè)擁有按鍵輸入和LED輸出的遠(yuǎn)程工程就創(chuàng)建完成。下次登陸遠(yuǎn)程想重復(fù)本次實(shí)驗(yàn)時(shí)使用導(dǎo)入實(shí)驗(yàn)按鈕導(dǎo)入之前導(dǎo)出的文件即可。然后點(diǎn)擊單片機(jī)燒寫(xiě)按鈕，選擇您自己的keil工程生成的hex文件，稍等片刻即可燒寫(xiě)完成。燒寫(xiě)完成后，點(diǎn)擊運(yùn)行實(shí)驗(yàn)按鈕，即可觀察到實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象。任務(wù)一：功能電路裝調(diào)1.任務(wù)描述現(xiàn)場(chǎng)發(fā)放功能電路板焊接套件（含PCB板與元器件）和技術(shù)資料（電路原理圖、物料清單），參賽選手對(duì)所發(fā)套件進(jìn)行檢查，有缺漏或壞器件，開(kāi)賽后30分鐘內(nèi)提出，未在規(guī)定時(shí)間內(nèi)提出視為齊全，超過(guò)規(guī)定時(shí)間提出申請(qǐng)補(bǔ)領(lǐng)，根據(jù)競(jìng)賽規(guī)定扣分。參賽隊(duì)員利用自帶或賽場(chǎng)提供的工具、儀器，按照電路原理圖完成功能電路板裝配及調(diào)試。2.比賽要求（1）功能電路裝調(diào)參賽隊(duì)員須按照典型電子產(chǎn)品裝配工藝要求進(jìn)行功能電路裝配。裝配完成后，上電前要測(cè)試裝配的電路是否存在短路現(xiàn)象（測(cè)量電容C9、C18兩端是否短路），若存在短路，請(qǐng)自行檢查排除。確認(rèn)電路板可以正常工作后，完成下列任務(wù)并觀察：使用mini-USB（USB1和USB2均可以供電）和12V電源適配器給電路板上電，LED9~LED11均應(yīng)該被點(diǎn)亮，其余功能見(jiàn)后續(xù)表述。該電路板正常的功能描述如下：本電路為模擬話筒放大器，能夠?qū)崿F(xiàn)市場(chǎng)上銷(xiāo)售的便攜式話筒擴(kuò)音器的相關(guān)功能。所提供的成品電路板能夠?qū)崿F(xiàn)內(nèi)部信號(hào)測(cè)試及功率放大功能。+VCC1、GND1為電源供電輸入端，輸入電壓為+6V，Vin1及GND2為外部音頻信號(hào)輸入端，Vout1、GND3為信號(hào)輸出端，S1為內(nèi)部測(cè)試信號(hào)與外部音頻信號(hào)輸入切換開(kāi)關(guān)，RW1為音量調(diào)節(jié)電位器，調(diào)節(jié)該電位器可以實(shí)現(xiàn)輸出信號(hào)幅度的調(diào)節(jié)，R25為模擬負(fù)載，代替揚(yáng)聲器。電路由模擬正弦音頻測(cè)試信號(hào)產(chǎn)生電路及語(yǔ)音信號(hào)功率放大電路組成，在成品板功能正常的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)如下功能：（1）以U1A為核心的電路產(chǎn)生800~1000Hz（不同的成品板可能存在差異，但不影響選手完成競(jìng)賽任務(wù)。）范圍內(nèi)不失真的模擬正弦音頻測(cè)試信號(hào)，濾波后經(jīng)開(kāi)關(guān)S1切換送入后級(jí)放大電路放大。（2）以Q1及U2為核心構(gòu)成語(yǔ)音信號(hào)功率放大電路，其中Q1構(gòu)成前置放大器，U2構(gòu)成功率放大器。音頻信號(hào)（內(nèi)部測(cè)試信號(hào)或者外部輸入信號(hào)）經(jīng)Q1前置放大和濾波后送入U(xiǎn)2實(shí)現(xiàn)音頻信號(hào)功率放大，在負(fù)載R25上獲得不失真的正弦音頻信號(hào)。3.比賽內(nèi)容（1）元器件檢測(cè)參賽隊(duì)員須參照閱讀物料清單進(jìn)行元器件的辨識(shí)、清點(diǎn)和檢測(cè)。元器件種類(lèi)包括：待焊電路板、驅(qū)動(dòng)芯片等。（2）功能電路裝調(diào)及提交參賽隊(duì)員須依據(jù)電路原理圖、位號(hào)圖（印制板頂層和底層絲印圖）及物料清單，按照典型電子產(chǎn)品裝接工藝要求完成裝配及調(diào)試，開(kāi)賽2.5小時(shí)后提交給裁判評(píng)判（選手提交所裝配的電路板時(shí)必須將下發(fā)的功能測(cè)試程序（下發(fā)U盤(pán)中“功能電路板測(cè)試程序.hex”）下載至MCU中并驗(yàn)證相關(guān)功能），同步提交功能電路板提交確認(rèn)單，裁判依據(jù)確認(rèn)單進(jìn)行確認(rèn)。選手裝配的功能電路下載程序后，應(yīng)具備表1所示功能。表1功能電路功能表序號(hào)功能現(xiàn)象1USB串口功能串口助手界面顯示UART1OK（波特率設(shè)置為115200）2蜂鳴器上電后鳴響一次停止3數(shù)碼管0~9循環(huán)計(jì)數(shù)4按鍵按下SW1~SW8，LED1~LED8對(duì)應(yīng)點(diǎn)亮5繼電器上電后吸合一次6發(fā)光二極管1.上電后LED9正常點(diǎn)亮，按下SW9，LED11微微發(fā)光。2.僅插入DC12V或者USB1或者USB2，LED9，LED10點(diǎn)亮。選手需要將下發(fā)U盤(pán)中串口助手程序并下載程序后，方可實(shí)現(xiàn)表1的功能。任務(wù)二：功能電路PCB繪制1.任務(wù)描述選手完成下發(fā)功能電路原理圖的功能電路PCB圖繪制（相關(guān)下發(fā)資料在U盤(pán)“PCB設(shè)計(jì)文檔”文件夾中），比賽開(kāi)賽后6小時(shí)提交所繪制的PCB圖，延時(shí)提交本任務(wù)以0分計(jì)入總成績(jī)。2.比賽內(nèi)容及要求根據(jù)下發(fā)SchDoc格式原理圖（功能電路原理圖.SchDoc），PCB繪制約束條件和相應(yīng)元器件封裝庫(kù)（下發(fā)的功能電路原理圖中標(biāo)號(hào)為S1，VD2的元器件封裝需要選手根據(jù)下發(fā)的數(shù)據(jù)手冊(cè)中的封裝由選手自行繪制(數(shù)據(jù)手冊(cè)在U盤(pán)“選手自行繪制封裝庫(kù)元器件手冊(cè)”文件夾中)，其余元器件的封裝庫(kù)利用下發(fā)的“功能電路PCB封裝庫(kù)”中的封裝），利用AltiumDesigner14及以上版本軟件完成功能電路PCB的繪制。選手繪制的PCB圖必須滿足的要求如下：（1）根據(jù)賽題給定的功能電路原理圖和PCB約束條件（下發(fā)的“功能電路PCB.PcbDoc”文件中鎖定位置的元器件（如圖10所示）不得改變位置，否則本任務(wù)以0分計(jì)入總成績(jī)）完成PCB設(shè)計(jì)。（2）線路板約束規(guī)則要求：采用雙層板，最小間距8mil（集成電路U3不受此條件限制），最小線寬6mil，過(guò)孔最小孔徑8mil，過(guò)孔最小直徑12mil，敷銅最小間距20mil，位號(hào)絲印高度為50mil；3.3V，5V電源線寬30mil，鎖定元件不可移動(dòng)，PCB外形尺寸不可改變，敷銅為網(wǎng)格形式。（3）所繪制的PCB外形為給定的功能電路PCB.PcbDoc文件中給定圖形的外側(cè)圖形。（4）參賽隊(duì)所繪制的功能電PCB圖，以電子稿形式（按照任務(wù)書(shū)指定要求格式）保存在U盤(pán)中提交，開(kāi)賽后6小時(shí)提交，同步上交U盤(pán)提交確認(rèn)單，裁判依據(jù)確認(rèn)單進(jìn)行確認(rèn)。（5）各參賽隊(duì)完成的文件需要將自行設(shè)計(jì)的PCB圖文檔（*.PcbDoc）文件保存在下發(fā)U盤(pán)中根目錄下的文件夾中，文件夾名稱：2023-JC**（**為選手賽位號(hào)，文件夾由選手自行創(chuàng)建），PCB圖文件命名為“2023-JC**.PcbDoc”（**為選手賽位號(hào)）。在PCB圖文件中不得出現(xiàn)選手的任何信息，否則視為作弊，總成績(jī)以0分計(jì)算。圖10印制板約束條件示意圖任務(wù)三：基本任務(wù)實(shí)現(xiàn)1.任務(wù)描述基于遠(yuǎn)程云端硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)編程實(shí)現(xiàn)：流水燈、數(shù)碼管和LCD1602液晶控制。2.任務(wù)說(shuō)明（1）參賽隊(duì)員在遠(yuǎn)程云端硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上，利用平臺(tái)現(xiàn)有資源，設(shè)計(jì)一個(gè)流水燈、數(shù)碼管和LCD1602液晶控制功能電路,編寫(xiě)程序，編譯后在線下載后完成相關(guān)功能，在平臺(tái)上呈現(xiàn)相關(guān)結(jié)果，由裁判在比賽開(kāi)始后1小時(shí)30分到選手賽位根據(jù)選手完成情況完成評(píng)判。（2）電路基本組成電路由MCU、1個(gè)LED燈（LED1~LED4）、2個(gè)數(shù)碼管（SMG1及SMG2）、1個(gè)LCD1602液晶組件及3個(gè)獨(dú)立按鍵SW1~SW3組成，選手實(shí)現(xiàn)的基本功能要求如表2所示：表2基本功能要求序號(hào)基本功能要求1按下SW1，LED1~LED4依序流水點(diǎn)亮；再次按下SW1，LED1~LED4熄滅。2按下SW2，數(shù)碼管循環(huán)顯示0~9，再次按下SW2，數(shù)碼管保持顯示當(dāng)前數(shù)值。3按下SW3，液晶屏第一行顯示：13579，第二行顯示：02468。4連續(xù)2次按下SW1，LED1、LED4點(diǎn)亮；LED2、LED3熄滅。5連續(xù)2次按下SW2，數(shù)碼管依序顯示0，2，4，6，8，再次按下SW2，數(shù)碼管熄滅。說(shuō)明：以上任務(wù)均在遠(yuǎn)程云端硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)，不提供實(shí)物供選手調(diào)試。（3）程序項(xiàng)目及所有源代碼保存在一個(gè)獨(dú)立的文件夾內(nèi)，裁判評(píng)判時(shí)調(diào)用。裁判評(píng)判時(shí)選手操作，裁判員記錄相關(guān)結(jié)果。（4）選手需要繪制電路圖，編寫(xiě)能夠?qū)崿F(xiàn)表2功能的程序，通過(guò)遠(yuǎn)程登陸賬號(hào)，在線運(yùn)行程序。各參賽隊(duì)使用現(xiàn)場(chǎng)下發(fā)的用戶和密碼登錄后完成上述任務(wù)。（5）調(diào)用功能模塊介紹1）獨(dú)立按鍵獨(dú)立按鍵器件為有源模塊，當(dāng)按下按鍵時(shí)，其對(duì)應(yīng)的信號(hào)輸出為高電平，默認(rèn)電平狀態(tài)為低電平。圖標(biāo)如圖11所示：圖11獨(dú)立按鍵示意圖2）數(shù)碼管本數(shù)碼管器件為有源模塊，數(shù)碼管的亮段當(dāng)成7個(gè)發(fā)光二極管。根據(jù)內(nèi)部發(fā)光二極管的共連接端不同，可以分為共陽(yáng)極接法和共陰極接法，共陽(yáng)極接法是七個(gè)發(fā)光二極管的正極共同接電源VCC，通過(guò)控制MCUgpio口的輸出狀態(tài)決定每個(gè)發(fā)光二極管的負(fù)極是否接地來(lái)顯示字母。共陰極接法是每個(gè)發(fā)光二極管的負(fù)極共同接地GND，通過(guò)控制MCUgpio口的輸出狀態(tài)決定每個(gè)發(fā)光二極管的正極是否接電源來(lái)顯示字母，其示意圖如圖12所示。圖12數(shù)碼管示意圖3）LED燈LED燈默認(rèn)為低電平滅，高電平點(diǎn)亮（具體默認(rèn)狀態(tài)可根據(jù)LED燈右擊參數(shù)設(shè)置進(jìn)行修改）圖13LED燈示意圖4）1602液晶屏LCD1602采用雙行、并行8總線、5*8顯示，不支持讀忙信號(hào)，指令操作信息參考一下說(shuō)明手冊(cè)。其示意圖如圖14所示。圖14液晶屏示意圖（6）相關(guān)說(shuō)明1）接口信號(hào)說(shuō)明如表3所示：表3LCD1602液晶顯示屏接口信號(hào)說(shuō)明序號(hào)符號(hào)引腳說(shuō)明1RS數(shù)據(jù)/命令選擇端（H/L）2RW讀/寫(xiě)選擇端（H/L）3EN使能信號(hào)4D0~D7數(shù)據(jù)信號(hào)2）基本操作時(shí)序?讀狀態(tài)：輸入：RS=L，RW=H，EN=H，輸出：D0~D7；?寫(xiě)指令：輸入：RS=L，RW=L，D0~D7=指令碼，EN=高脈沖，輸出：無(wú)；?讀數(shù)據(jù)：輸入：RS=H，RW=H，EN=H，輸出：D0~D7；?寫(xiě)數(shù)據(jù):輸入：RS=H，RW=L，D0~D7=數(shù)據(jù)，EN=高脈沖，輸出：無(wú)。3）狀態(tài)字說(shuō)明表4-1狀態(tài)字說(shuō)明STA7STA6STA5STA4STA3STA2STA1STA0D7D6D5D4D3D2D1D00表4-2狀態(tài)字說(shuō)明STA0-6當(dāng)前數(shù)據(jù)地址指針的數(shù)值STA7讀寫(xiě)操作使能1：禁止0:允許注：對(duì)控制器每次進(jìn)行讀寫(xiě)操作之前，都必須進(jìn)行讀寫(xiě)檢測(cè)，確保STA7為0。4）指令說(shuō)明?初始化設(shè)置?顯示模式設(shè)置表5顯示模式設(shè)置指令碼功能00111000設(shè)置16*2顯示，5*7點(diǎn)陣，8位數(shù)據(jù)接口?顯示開(kāi)/關(guān)及光標(biāo)設(shè)置表6顯示開(kāi)/關(guān)及光標(biāo)設(shè)置指令碼功能00001DCBD=1開(kāi)顯示；D=0關(guān)顯示C=1顯示光標(biāo)；C=0不顯示光標(biāo)B=1光標(biāo)閃爍；B=0光標(biāo)不顯示000001NSN=1：讀或?qū)懸粋€(gè)字符后地址指針加1，且光標(biāo)加1N=0：讀或?qū)懸粋€(gè)字符后地址指針減1，且光標(biāo)減1S=1：寫(xiě)一個(gè)字符，整屏顯示左移(N=1)或右移（N=0），實(shí)現(xiàn)光標(biāo)不移動(dòng)而屏幕移動(dòng)的效果。S=0：寫(xiě)一個(gè)字符，整屏顯示不移動(dòng)?數(shù)據(jù)控制控制器內(nèi)部設(shè)有一個(gè)數(shù)據(jù)地址指針，可通過(guò)它們來(lái)訪問(wèn)內(nèi)部的全部80字節(jié)RAM。?數(shù)據(jù)指針設(shè)置表7數(shù)據(jù)指針設(shè)置指令碼功能80H+地址碼(0-27H，40H-67H)設(shè)置數(shù)據(jù)地址指針?其他設(shè)置表8其他設(shè)置指令碼功能01H顯示清屏：1.數(shù)據(jù)指針清零2.所有顯示清零02H顯示回車(chē)：數(shù)據(jù)指針清零?初始化過(guò)程（復(fù)位過(guò)程，按照下列順序依次執(zhí)行）?延時(shí)15ms?寫(xiě)指令38H（不檢測(cè)忙信號(hào)）?延時(shí)5ms?寫(xiě)指令38H（不檢測(cè)忙信號(hào)）?延時(shí)5ms?寫(xiě)指令38H（不檢測(cè)忙信號(hào)）?后續(xù)每次寫(xiě)指令、讀/寫(xiě)數(shù)據(jù)操作之前均需檢測(cè)忙信號(hào)?寫(xiě)指令38H：顯示模式設(shè)置?寫(xiě)指令08H：顯示關(guān)閉?寫(xiě)指令01H：顯示清屏?寫(xiě)指令06H：顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置?寫(xiě)指令0CH：顯示開(kāi)及光標(biāo)設(shè)置5）接口時(shí)序?讀操作時(shí)序圖15讀操作時(shí)序?寫(xiě)操作時(shí)序圖16寫(xiě)操作時(shí)序?時(shí)序參數(shù)表9時(shí)序參數(shù)時(shí)序參數(shù)符號(hào)極限值單位測(cè)試條件最小值典型值最小值E信號(hào)周期tc400--ns引腳EE脈沖寬度tpw150--nsE上升沿/下降沿時(shí)間tR、tF--25ns地址建立時(shí)間tsp130--ns引腳E、RS、R/W地址保持時(shí)間tHD110--ns數(shù)據(jù)建立時(shí)間（讀操作）tD--100ns引腳DB0-DB7數(shù)據(jù)保持時(shí)間（讀操作）tHD220--ns數(shù)據(jù)建立時(shí)間（寫(xiě)操作）tSP240--ns數(shù)據(jù)保持時(shí)間（寫(xiě)操作）tHD210--ns任務(wù)四：沙盤(pán)任務(wù)實(shí)現(xiàn)1.任務(wù)描述：針對(duì)特定任務(wù)要求，通過(guò)編程和調(diào)試使AGV無(wú)線智能分揀小車(chē)在智能倉(cāng)儲(chǔ)沙盤(pán)場(chǎng)地上運(yùn)行并按要求完成自主搬運(yùn)作業(yè)。2.任務(wù)說(shuō)明：（1）比賽要求參賽隊(duì)員須根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)分揀搬運(yùn)任務(wù)要求，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)編寫(xiě)程序并配置任務(wù)清單，使小車(chē)能夠在程序的控制下自動(dòng)完成賽題所規(guī)定的智能倉(cāng)儲(chǔ)貨物分揀和搬運(yùn)任務(wù)。本任務(wù)要求選手在5分鐘內(nèi)完成，測(cè)試時(shí)超過(guò)5分鐘完成的任務(wù)以0分計(jì)入本任務(wù)總成績(jī)。（2）沙盤(pán)地圖根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景，設(shè)置倉(cāng)儲(chǔ)沙盤(pán)如圖17所示，尺寸規(guī)格為長(zhǎng)3000mm，寬2000mm，離地高度為600mm，周邊用透明圍欄防止小車(chē)跌落。整個(gè)沙盤(pán)分為四個(gè)區(qū)域：出發(fā)區(qū)、倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)、終點(diǎn)區(qū)、卸貨區(qū)。按編號(hào)1-6設(shè)置六個(gè)貨架，每個(gè)貨架為3×3結(jié)構(gòu)，即上下三層，每層擺放三個(gè)貨物（場(chǎng)地中間的貨架是兩排貨物，共六個(gè)），每個(gè)貨物均貼有商品二維碼（朝向外側(cè)擺放），見(jiàn)圖17-2，小車(chē)通過(guò)機(jī)械手抓貨物前需通過(guò)二維碼識(shí)別貨品。圖17-1中，小車(chē)行駛賽道寬度為500/700mm；循跡磁導(dǎo)引線寬度為30mm。沙盤(pán)任務(wù)測(cè)試時(shí)將小車(chē)擺放在沙盤(pán)的“出發(fā)區(qū)”，根據(jù)賽題任務(wù)進(jìn)入“倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)”經(jīng)過(guò)各個(gè)貨架由機(jī)械手取出物品，放置在小車(chē)的貨箱上，任務(wù)完成后行駛到“終點(diǎn)區(qū)”，小車(chē)與卸貨平臺(tái)握手通信后，自動(dòng)將車(chē)載裝有貨物的電動(dòng)貨箱推送到卸貨平臺(tái)上。傳送帶的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線通信上傳至上位機(jī)，上位機(jī)軟件記錄運(yùn)行數(shù)據(jù)。圖17-1智能倉(cāng)儲(chǔ)沙盤(pán)地圖（示意圖）圖17-2智能倉(cāng)儲(chǔ)沙盤(pán)地圖（貨架示意圖）（3）沙盤(pán)任務(wù)圖18智能倉(cāng)儲(chǔ)沙盤(pán)實(shí)物貨品分揀任務(wù)說(shuō)明：要求小車(chē)在規(guī)定時(shí)間（5分鐘）內(nèi)，分別在1，2，3-1，3-2，4-1，4-2，5，6號(hào)貨架內(nèi)取回編號(hào)（編號(hào)為3位阿拉伯?dāng)?shù)字，位數(shù)不足的在前面添0，例如58號(hào)編號(hào)為058，其余以此類(lèi)推）如表3所示的貨物（位圖見(jiàn)圖17-2），其中存在一定數(shù)量擺放貨物的二維碼與給定任務(wù)不一致，選手識(shí)別但不取回，在該貨物識(shí)別后需控制蜂鳴器長(zhǎng)鳴1S，具體不一致的擺放貨物數(shù)量以比賽現(xiàn)場(chǎng)擺放的貨物為準(zhǔn)，選手自行識(shí)別判斷后完成比賽任務(wù)。比賽根據(jù)貨物取回?cái)?shù)量及任務(wù)完成度進(jìn)行評(píng)分。選手練習(xí)時(shí)，59號(hào)貨物的二維碼與給定任務(wù)不一致，測(cè)試時(shí)由裁判現(xiàn)場(chǎng)設(shè)定一定數(shù)量編號(hào)貨物的二維碼與編號(hào)不一致，由選手自行判斷，要求選手在測(cè)試時(shí)不取回實(shí)際放