《ABB工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用》附件-實(shí)驗(yàn) 1-7　學(xué)會(huì)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人-碼垛練習(xí)

項(xiàng)目七附 件實(shí)驗(yàn)一 學(xué)會(huì)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)?zāi)康模海保煜ぃ粒拢聶C(jī)器人的操作面板，菜單。２．熟悉ＡＢＢ機(jī)器人示教器的操作方法。３．熟悉ＡＢＢ機(jī)器人的坐標(biāo)系，如關(guān)節(jié)坐標(biāo)、大地坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)等。實(shí)驗(yàn)設(shè)備（請(qǐng)查看您所用的設(shè)備填寫(xiě)）ＡＢＢ機(jī)器人一臺(tái)，本體型號(hào)： 控制柜型號(hào)： Ｉ／Ｏ板卡型號(hào)： 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟１．打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，并調(diào)至手動(dòng)限速模式。２．在狀態(tài)欄中確認(rèn)機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為手動(dòng)狀態(tài)。３．熟悉速度倍率鍵的使用。４．按住示教器背后的使能開(kāi)關(guān)（注意按的力度和位置要適中），在機(jī)器人手動(dòng)操作的過(guò)程中，請(qǐng)不要松開(kāi)使能開(kāi)關(guān)。５．熟悉機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)ＪＯＩＮＴ。１）將動(dòng)作模式改成關(guān)節(jié)模式；２）調(diào)整機(jī)器人當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)與圖７?１數(shù)據(jù)一致，并讓指導(dǎo)老師檢查；３）在軸１—３模式下操作操縱桿，觀察機(jī)器人的姿態(tài)變化；４）在軸４—６模式下操作操縱桿，觀察機(jī)器人的姿態(tài)變化。６．中各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方向標(biāo)定和主要技術(shù)參數(shù)的填寫(xiě)。２５８項(xiàng)目七 項(xiàng)目七 附 件ＢＢ工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用 圖７?１ 圖７?２表７?１型號(hào)ＩＲＢ１２０有效載重工作范圍重復(fù)定位精度機(jī)器人重量防護(hù)等級(jí)ＩＰ３０控制軸數(shù)供電電源２００～６００Ｖ，５０／６０Ｈｚ表７?２軸運(yùn)動(dòng)工作范圍最大速度軸１旋轉(zhuǎn)＋１６５°～－１６５°２５０°／ｓ軸２手臂軸３手臂軸４手腕軸５彎曲軸６翻轉(zhuǎn)２５９７．熟悉ＡＢＢ機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)。１）將動(dòng)作模式改成線性模式；２）將坐標(biāo)系改成大地坐標(biāo)，操作操縱桿觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；３）將坐標(biāo)系改成工具坐標(biāo)ｔｏｏｌ０，操作操縱桿觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；４）在兩種不同的坐標(biāo)系下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向是否一致；５）工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的方向和什么有關(guān)。８．熟悉ＡＢＢ機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)。１）將動(dòng)作模式改成重定位模式；２）將坐標(biāo)系改成大地坐標(biāo)，操作操縱桿觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；３）將坐標(biāo)系改成工具坐標(biāo)ｔｏｏｌ０，操作操縱桿觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；４）在兩種不同的坐標(biāo)系下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是否一致；５）工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的方向和什么有關(guān)。９．手動(dòng)操縱的快捷操作。在示教器的操作面板上設(shè)置有關(guān)于手動(dòng)操縱的快捷鍵，方便在操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)可以直接使用，不用返回到主菜單進(jìn)行設(shè)置，各按鍵的作用。表７?３示教器的操作面板上手動(dòng)操縱的快捷鍵說(shuō)明圖片Ａ：可編程程序鍵Ｂ：機(jī)器人外軸的切換Ｃ： Ｄ： Ｅ： Ｆ：程序運(yùn)行控制按鈕１０．反復(fù)操作步驟６、７、８，熟悉ＡＢＢ工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)、重定位運(yùn)動(dòng)，并熟悉工業(yè)機(jī)器人的增量運(yùn)動(dòng)、轉(zhuǎn)到、對(duì)準(zhǔn)、搖桿鎖定等。１１．將機(jī)器人的位置恢復(fù)至ＨＯＭＥ位置，即Ｊ１＝０．０００ Ｊ２＝０．０００ Ｊ３＝０．０００Ｊ４＝０．０００ Ｊ５＝９０．０００ Ｊ６＝０．０００１２．寫(xiě)出右側(cè)畫(huà)面中，如圖７?３所示的報(bào)警信息的含義及解除方法 ２６０圖７?３圖７?４１３．寫(xiě)出如圖７?４所示畫(huà)面中的報(bào)警信息的含義及解除方法 １４．關(guān)機(jī)。提問(wèn)及筆記記錄：

操作評(píng)分： 指導(dǎo)老師： ２６１實(shí)驗(yàn)二 工具坐標(biāo)系設(shè)置實(shí)驗(yàn)?zāi)康模保莆展ぞ咦鴺?biāo)的四點(diǎn)法、六點(diǎn)法的設(shè)置及激活、檢驗(yàn)的方法。２．了解工具坐標(biāo)系直接輸入法的設(shè)置、激活及檢驗(yàn)的方法。實(shí)驗(yàn)設(shè)備ＡＢＢ機(jī)器人一臺(tái)，本體型號(hào)： 控制柜型號(hào)： Ｉ／Ｏ板卡型號(hào)： 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟１．檢查你所操作的設(shè)備是否配有ＴＣＰ基準(zhǔn)，并將該基準(zhǔn)擺放到機(jī)器人的工作空間內(nèi)，如果沒(méi)有請(qǐng)告知指導(dǎo)老師。注意：設(shè)置ＴＣＰ的過(guò)程中，不允許移動(dòng)基準(zhǔn)；２．根據(jù)當(dāng)前機(jī)器人所安裝的夾具，確定設(shè)置工具坐標(biāo)系的方法為： ３．開(kāi)機(jī)，選擇正確的操作方式。

圖７?５４．根據(jù)步驟２所確定的方法設(shè)置工具坐標(biāo)系，并命名為ｔｏｏｌ１。５．請(qǐng)?zhí)顚?xiě)設(shè)置工具坐標(biāo)系系統(tǒng)最后計(jì)算生產(chǎn)的結(jié)果，如圖７?５所示的界面的數(shù)據(jù)：方法： 平均誤差： 最小誤差： ６．激活所設(shè)置的工具坐標(biāo)系。７．注意：當(dāng)你所設(shè)置的工具坐標(biāo)系被激活后，機(jī)器人執(zhí)行點(diǎn)即為你所設(shè)置的工具坐標(biāo)系的ＴＣＰ，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人即按你所設(shè)置的工具坐標(biāo)的方向運(yùn)動(dòng)；８．檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系（將示教坐標(biāo)系切換至ＴＯＯＬ）。①檢驗(yàn)Ｘ／Ｙ／Ｚ方向，是否符合要求；２６２②檢驗(yàn)ＴＣＰ位置精度；③檢查所設(shè)工具坐標(biāo)系的誤差是否在±５ｍｍ之內(nèi)。９．操作結(jié)束，請(qǐng)指導(dǎo)老師檢查。１０．將機(jī)器人恢復(fù)至ＨＯＭＥ位置，即①Ｊ１＝０．０００ Ｊ２＝０．０００ Ｊ３＝０．０００②Ｊ４＝０．０００ Ｊ５＝９０．０００ Ｊ６＝０．０００提問(wèn)及筆記記錄：

操作評(píng)分： 指導(dǎo)老師： ２６３實(shí)驗(yàn)三 工件坐標(biāo)系設(shè)置實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私夤ぜ鴺?biāo)系三點(diǎn)法的設(shè)置、激活及驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)設(shè)備ＡＢＢ機(jī)器人一臺(tái)，本體型號(hào)： 控制柜型號(hào)： Ｉ／Ｏ板卡型號(hào)： 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟１．開(kāi)機(jī)，選擇正確的操作方式。２．確定并激活實(shí)驗(yàn)二所設(shè)置的工具坐標(biāo)系。３．根據(jù)圖７?６所示的示教板上方框內(nèi)的工件坐標(biāo)系，以三點(diǎn)法設(shè)置為ｗｏｂｊ１／ｗｏｂｊ２。４．激活當(dāng)前工件坐標(biāo)系。

圖７?６示教板上方框內(nèi)的工件坐標(biāo)系５．檢查所設(shè)置的工件坐標(biāo)系的方向是否符合要求： ６．假設(shè)所加載的物料重０．５ｋｇ，重心為ｘ＝５０，ｙ＝０和ｚ＝５０ｍｍ。７．完成有效載荷的設(shè)定：①夾具夾緊，指定當(dāng)前搬運(yùn)對(duì)象的質(zhì)量和重心ｌｏａｄ１；②夾具松開(kāi)，指定當(dāng)前搬運(yùn)對(duì)象的質(zhì)量和重心ｌｏａｄ０。８．操作結(jié)束，請(qǐng)指導(dǎo)老師檢查。９．將機(jī)器人恢復(fù)至ＨＯＭＥ位置，即Ｊ１＝０．０００ Ｊ２＝０．０００ Ｊ３＝０．０００Ｊ４＝０．０００ Ｊ５＝９０．０００ Ｊ６＝０．０００１０．關(guān)機(jī)。２６４提問(wèn)及筆記記錄：

操作評(píng)分： 指導(dǎo)老師： ２６５實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>

實(shí)驗(yàn)四 Ｉ／Ｏ信號(hào)設(shè)置１．了解ＡＢＢ機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)Ｉ／Ｏ板ＤＳＱＣ６５２的配置。２．掌握ＡＢＢ機(jī)器人Ｉ／Ｏ通信接口。３．掌握ＡＢＢ機(jī)器人系統(tǒng)Ｉ／Ｏ信號(hào)的配置及使用。實(shí)驗(yàn)設(shè)備ＡＢＢ機(jī)器人一臺(tái)，本體型號(hào)： 控制柜型號(hào)： Ｉ／Ｏ板卡型號(hào)： 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟１．填寫(xiě)表７?４中各部分的內(nèi)容。表７?４Ａ部分為：數(shù)字輸出信號(hào)指示燈Ｂ部分為：Ｃ部分為：Ｄ部分為：Ｅ部分為：模塊狀態(tài)指示燈Ｆ部分為：Ｇ部分為：數(shù)字輸入信號(hào)指示燈２６６２．您所操作的設(shè)備上使用的Ｉ／Ｏ板型號(hào)為： ，它有 個(gè)數(shù)字輸入， 個(gè)數(shù)字輸出， 個(gè)模擬信號(hào)。３．在示教器中打開(kāi)控制面板中的配置系統(tǒng)參數(shù)ＤｅｖｉｃｅＮｅｔＤｅｃｉｃｅ。所示。７?４．給您所操作的設(shè)備配置添加和設(shè)備對(duì)應(yīng)的板卡，如表７?５所示，操作步驟如圖７?７—圖所示。圖７?７ 圖７?８圖７?９

表７?５

圖７?１０參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明ＮａｍｅＤ６５２設(shè)定Ｉ／Ｏ板在系統(tǒng)中的名字ＮｅｔｗｏｒｋＤｅｖｉｃｅＮｅｔ設(shè)定Ｉ／Ｏ板連接的總線Ａｄｄｒｅｓｓ１０設(shè)定Ｉ／Ｏ板在總線中的地址５．定義數(shù)字輸出信號(hào)ｄｏ１、ｄｏ２、ｄｏ３、ｄｏ４、ｄｏ５、ｄｏ６，每個(gè)信號(hào)對(duì)應(yīng)的地址見(jiàn)表７?６。表７?６信號(hào)ｄｏ１ｄｏ２ｄｏ３ｄｏ４ｄｏ５ｄｏ６地址１２３４５６２６７定義數(shù)字輸入信號(hào)ｄｉ１、ｄｉ２、ｄｉ３、ｄｉ４、ｄｉ５、ｄｉ６，每個(gè)信號(hào)對(duì)應(yīng)的地址見(jiàn)表７?７；表７?７信號(hào)ｄｉ１ｄｉ２ｄｉ３ｄｉ４ｄｉ５ｄｉ６地址１２３４５６６．定義組輸出信號(hào)１，名字為１，地址為１—。７．ｄｏ反轉(zhuǎn)置位復(fù)位。８．寫(xiě)出圖７?１１所示畫(huà)面中的報(bào)警信息的含義及解除方法： 圖７?１１９．／信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控，觀察信號(hào)變化。１０．將機(jī)器人的位置恢復(fù)至ＨＯＭＥ位置，即Ｊ１＝０．０００ Ｊ２＝０．０００ Ｊ３＝０．０００Ｊ４＝０．０００ Ｊ５＝９０．０００ Ｊ６＝０．０００１１．關(guān)機(jī)。提問(wèn)及筆記記錄：

操作評(píng)分： 指導(dǎo)老師： ２６８實(shí)驗(yàn)五 程序編輯及手動(dòng)執(zhí)行程序?qū)嶒?yàn)?zāi)康模保畬W(xué)會(huì)程序模塊的創(chuàng)建、選擇、復(fù)制、刪除，以及查看程序?qū)傩?。２．掌握基本?dòng)作指令，能根據(jù)指定的圖形編輯軌跡。３．能根據(jù)需要修改軌跡以及動(dòng)作指令中的各項(xiàng)內(nèi)容。４．掌握順序及逆序手動(dòng)執(zhí)行程序的方法。實(shí)驗(yàn)設(shè)備ＡＢＢ機(jī)器人一臺(tái)，本體型號(hào)： 控制柜型號(hào)： Ｉ／Ｏ板卡型號(hào)： 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟１．開(kāi)機(jī)，選擇正確的操作方式。２．按要求完成以下軌跡，要求機(jī)器人軌跡的開(kāi)始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)為ＨＯＭＥ點(diǎn)。ＨＯＭＥ點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)為：Ｊ１＝０．０００ Ｊ２＝０．０００ Ｊ３＝０．０００Ｊ４＝０．０００ Ｊ５＝９０．０００ Ｊ６＝０．０００操作題１：完成圖７?１２所示的軌跡①新建空白程序模塊，命名為ＬＩＡＮＸＩＸＸＸ；（ＸＸＸ代表學(xué)員姓名的首字母，例如：“張三”，則模塊名為ＬＩＡＮＸＩＺＳ）②創(chuàng)建程序名為ＣＸＵ１ＸＸＸ；③激活實(shí)驗(yàn)二和實(shí)驗(yàn)三所創(chuàng)建的工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系；④記錄ＨＯＭＥ點(diǎn)位置，用ＭｏｖｅＡｂｓＪ指令修改各關(guān)節(jié)軸度數(shù)回原點(diǎn)；⑤示教機(jī)器人執(zhí)行如圖７?１２所示的由點(diǎn)１、２、３、４、５、６組成的多邊形輪廓軌跡；圖７?１２

２６９⑥示教并記錄好所有位置后，選擇單步模式，ＰＰ移至例行程序ＣＸＵ１ ＸＸＸ單步運(yùn)行程序；⑦單步運(yùn)行程序沒(méi)有問(wèn)題，取消單步模式，連續(xù)運(yùn)行程序。操作題２：完成圖７?１３所示的軌跡①創(chuàng)建程序ＣＸＵ２ＸＸＸ；②激活實(shí)驗(yàn)二和實(shí)驗(yàn)三所創(chuàng)建的工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系；③記錄ＨＯＭＥ位置；④用示教機(jī)器人完成圖７?１３所示的心形軌跡；圖７?１３⑤示教并記錄所有位置后，分別在單步及連續(xù)狀態(tài)下運(yùn)行程序；⑥復(fù)制程序：將程序ＣＸＵ２ＸＸＸ復(fù)制為ＣＸＵ２ＸＸＸ１；⑦刪除程序ＣＸＵ２ＸＸＸ；⑧按照下圖修改程序ＣＸＵ２ＸＸＸ１。１）將點(diǎn)２位置修改為點(diǎn)８，點(diǎn)３位置修改為點(diǎn)７；２）將程序ＣＸＵ２ＸＸＸ１改名為ＣＸＵ２ＸＸＸ２。⑨操作結(jié)束，請(qǐng)指導(dǎo)老師檢查。⑩關(guān)機(jī)。附加題：１）練習(xí)以下編輯功能：程序的復(fù)制、粘貼、刪除指令等；２）能根據(jù)需要修改軌跡及動(dòng)作指令的各項(xiàng)內(nèi)容；３）程序的暫停及重新啟動(dòng)。提問(wèn)及筆記記錄：

操作評(píng)分： 指導(dǎo)老師： ２７０實(shí)驗(yàn)六 邏輯編程實(shí)驗(yàn)?zāi)康模保斫庑盘?hào)指令、條件判斷指令、等待指令、跳轉(zhuǎn)指令、標(biāo)簽、呼叫指令、循環(huán)指令、偏移指令等。２．掌握以上指令的編程及應(yīng)用。３．掌握程序調(diào)試的過(guò)程。實(shí)驗(yàn)設(shè)備ＡＢＢ機(jī)器人一臺(tái)，本體型號(hào)： 控制柜型號(hào)： Ｉ／Ｏ板卡型號(hào)： 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟１．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容個(gè)工件均勻放置于圖所示的位置１、２、３處（視工件形狀和大小確定放置位置）選擇合適的工具、工件坐標(biāo)系，４、５、搬到位６。步驟：１）開(kāi)機(jī)；２）創(chuàng)建新程序ＣＸＵ３ＸＸＸ；３）創(chuàng)建新程序的ＨＯＭＥ點(diǎn)；

圖７?１４４）～４５％，ｍｍｓ；５）加減速度設(shè)置為５０，５０；６）／信號(hào)，找到需要使用的信號(hào)。參考程序一：

２７１ＭＯＤＵＬＥＭａｉｎＭｏｕｄｌｅａｉｎ（） ！主程序Ｒｈｏｍｅ； ！回安全位置子程序Ｃｈｕｓｈｉｈｕａ； ！初始化子程序ＢＡＮＹＵＮ１； ?。保拢粒危伲眨危玻??。玻拢粒危伲眨危?； ?。常遥瑁铮恚?； ！回安全位置子程序ＥＮＤＰＲＯＣ ！主程序結(jié)束ＰＲＯＣＲｈｏｍｅ（）ＭｏｖｅＡＢＳＪｐｈｏｍｅ，ｖ１０００，ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝ＥＮＤＰＲＯＣ

ｗｏｂｊ１；

！回安全位置子程序ＰＲＯＣＣｈｕｓｈｉｈｕａ（） ！初始化子程序ＡｃｃＳｅｔ ?。担?，５０ＶｅｌＳｅｔ４０，３００； ！運(yùn)行速度控制在最高Ｒｅｓｅｔｄｏ４； ！Ｒｅｓｅｔｄｏ５；ＥＮＤＰＲＯＣ

速度限制在３００ｍｍ／ｓ初始化Ｉ／Ｏ信號(hào)；ｗｏｂｊ１；ＰＲＯＣＢＡＮＹＵＮ１（）ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＪＰｉｃｋＨ１，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！搬運(yùn)１！取料上放點(diǎn)Ｍｏｖｅｉｃｋ１，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！取料點(diǎn)Ｓｅｔｄｏ４； ！取料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｉｃｋＨ１，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！等待０．５ｓ！取料上放點(diǎn)ＭｏｖｅＪＰｌａｃｅＨ１，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料上放點(diǎn)Ｍｏｖｅｌａｃｅ１，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料點(diǎn)Ｒｅｓｅｔｄｏ４； ！放料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｌａｃｅＨ１，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝ＥＮＤＰＲＯＣｗｏｂｊ１；ＰＲＯＣＢＡＮＹＵＮ２（）ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＪＰｉｃｋＨ２，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！等待０．５ｓ！放料上放點(diǎn)！搬運(yùn)２！取料上放點(diǎn)２７２

Ｍｏｖｅｉｃｋ２，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！取料點(diǎn)Ｓｅｔｄｏ４； ！取料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｉｃｋＨ２，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！等待０．５ｓ！取料上放點(diǎn)ＭｏｖｅＪＰｌａｃｅＨ２，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料上放點(diǎn)Ｍｏｖｅｌａｃｅ２，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料點(diǎn)Ｒｅｓｅｔｄｏ４； ！放料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｌａｃｅＨ２，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝ＥＮＤＰＲＯＣｗｏｂｊ１；ＰＲＯＣＢＡＮＹＵＮ３（）ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＪＰｉｃｋＨ３，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！等待０．５ｓ！放料上放點(diǎn)！搬運(yùn)３！取料上放點(diǎn)Ｍｏｖｅｉｃｋ３，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！取料點(diǎn)Ｓｅｔｄｏ４； ！取料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｉｃｋＨ３，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！等待０．５ｓ！取料上放點(diǎn)ＭｏｖｅＪＰｌａｃｅＨ３，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料上放點(diǎn)Ｍｏｖｅｌａｃｅ３，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料點(diǎn)Ｒｅｓｅｔｄｏ４； ！放料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｌａｃｅＨ３，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝ＥＮＤＰＲＯＣＥＮＤＭＯＤＵＬＥ參考程序二：ＭＯＤＵＬＥＭａｉｎＭｏｕｄｌｅ

！等待０．５ｓ！放料上放點(diǎn)ＰＲＯＣＣＸＵ３ＸＸＸ（）ＭｏｖｅＡＢＳＪ ｐｈｏｍｅ，ｖ１０００，ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

ｗｏｂｊ１；

！搬運(yùn)３ＡｃｃＳｅｔ ！５０，５０ＶｅｌＳｅｔ４０，３００； ！運(yùn)行速度控制在最高Ｒｅｓｅｔｄｏ４； ！Ｒｅｓｅｔｄｏ５；ＦＯＲａＦＲＯＭ ０Ｔｏ２ Ｄｏ；Ｊ ｓ（ｐｋ，ａ５００１００），ｐｄ，５０，１＼ｗｊ：

速度限制在３００ｍｍ／ｓ初始化Ｉ／Ｏ信號(hào)；＝ｗｏｂｊ１；！取料上放點(diǎn)Ｌ ｓ（ｐｋ，ａ０００），ｄ，ｅ，１＼ｗｂｊ：＝ｗｂ１；Ｓｅｔｄｏ４；ＷａｉｔＴｉｍｅ０．５；

！取料點(diǎn)！取料！等待０．５ｓＬ ｓ（ｐｋ，ａ００１００），ｐｄ，５０，１＼ｗｂｊ：＝ｗｂ１；２７３！取料上放點(diǎn)Ｊ ｓ（ｐｅ，ａ５００１０），ｐｄ，５０，１＼ｗｂｊ：＝ｗｂ１；！放料上放點(diǎn)Ｌ ｓ（ｐｅ，ａ５０００），ｐｄ，ｎｅ，１＼ｗｂｊ：＝ｗｂ１；Ｒｅｓｅｔｄｏ４；ＷａｉｔＴｉｍｅ０．５；

！放料點(diǎn)！放料！等待０．５ｓＬ ｓ（ｐｅ，ａ５００１００），ｐｄ，５０，１＼ｗｊ：＝ｗｂ１；＝ＥＮＤＦＯＲ＝ＭｏｖｅＡＢＳＪｐｈｏｍｅ，ｖ１０００，ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：ｗｏｂｊ１；ＥＮＤＰＲＯＣＥＮＤＭＯＤＵＬＥ

！放料上放點(diǎn)２．編程結(jié)束，單步運(yùn)行程序無(wú)錯(cuò)，改成自動(dòng)運(yùn)行，請(qǐng)指導(dǎo)老師檢查。

操作評(píng)分： 指導(dǎo)老師： ２７４實(shí)驗(yàn)七 碼垛練習(xí)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模保斫庑盘?hào)指令、條件判斷指令、等待指令、跳轉(zhuǎn)指令、標(biāo)簽、呼叫指令、循環(huán)指令、偏移指令等。２．掌握以上指令的編程及應(yīng)用。３．掌握程序調(diào)試的過(guò)程。實(shí)驗(yàn)設(shè)備ＡＢＢ機(jī)器人一臺(tái)，本體型號(hào)： 控制柜型號(hào)： Ｉ／Ｏ板卡型號(hào)： 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟１．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容機(jī)器人的碼垛站主要由供料單元裝置、輸送帶、工業(yè)機(jī)器人、托盤(pán)等功能模塊以及配套電氣控制系統(tǒng)、氣動(dòng)回路等組成。所示。物料長(zhǎng)６０ｍｍ、寬４０ｍｍ、高４０ｍｍ，建議用二維數(shù)組設(shè)計(jì)程序。圖７?１５機(jī)器人的碼垛站結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖

２７５步驟：ａ）開(kāi)機(jī)；ｂ）創(chuàng)建新程序ＣＸＵ４ＸＸＸ；ｃ）創(chuàng)建新程序的ＨＯＭＥ點(diǎn)；ｄ）～４５％，ｍｍｓ；ｅ）５０，５０；ｆ）監(jiān)控機(jī)器人ＩＯ信號(hào)，找到需要使用的信號(hào)；注意：本參考程序僅供參考，需根據(jù)實(shí)際情況及要求進(jìn)行編程。 ?。停保恚幔椋睿ǎ?！主程序ｒＨｏｍｅ；Ｐｄｕｍ１，＂Ｐｕｍ＜＝

１０＂；

！回原點(diǎn)ＷＨＩＬＥＴＲＵＥＤＯ

！寫(xiě)入數(shù)據(jù)，自定義碼垛個(gè)數(shù)，此處碼垛個(gè)數(shù)最多為１０個(gè)ＩＦｎＣｏｕｎｔ＜＝ｒｅｇ１ＴＨＥＮｒＰｏｉｎｔ；ｒＰｉｃｋ；ｎＣｏｕｎｔ：＝ｎＣｏｕｎｔ＋１；ＥＬＳＥ

！死循環(huán)！條件判斷！取點(diǎn)計(jì)算子程序！取料子程序！放料子程序！計(jì)數(shù)ＴＰＥｒａｓｅ； ！