EL6751帶臺達(dá)A2伺服驅(qū)動器canopen通訊

Forquestionsorcomments,emailsupport@PAGE5Beckhoff通過CANopen控制臺達(dá)A2伺服驅(qū)動概述本例講述倍福EL6751模塊與臺達(dá)A2系列伺服驅(qū)動器做Canopen通訊，實現(xiàn)相應(yīng)運動控制功能的方法。文檔中包含的文件文件名稱文件說明ASDA_A2_1042sub980_C臺達(dá)A2伺服EDS文件備注關(guān)鍵字：臺達(dá)，EL6751，CANopen免責(zé)聲明我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時更新，也歡迎您提出改進(jìn)建議。文檔內(nèi)容可能隨時更新如有改動，恕不事先通知本例軟、硬件配置：硬件：臺達(dá)A2系列伺服驅(qū)動器以及相應(yīng)伺服電機一套；倍福CX5020控制器+EL6751-0000CANopen模塊一套；120歐姆電阻一只；個人筆記本一臺軟件：TwinCAT2.11.2252；A2系列伺服驅(qū)動eds設(shè)備描述文件。二、操作步湊1.將A2伺服加入到Twincat軟件 將A2的EDS復(fù)制到Twincat軟件存放CANopen從站EDS的文件夾內(nèi)：2.CANopen相關(guān)配置2.1掃描主站 掃描主站，可設(shè)置波特率，從站添加成功也可設(shè)置2.2添加從站右鍵>>AppendBoxMiscellaneous>>CANopenNode添加進(jìn)來的Box中的PDO參數(shù)可能存在錯誤…右鍵>>LoadsPDOsfromEDSfile…彈出對話框中選擇對應(yīng)驅(qū)動器EDS文件…更新后的PDO映射如下所示…圖中紅色框中內(nèi)容分別對應(yīng)速度、位置模式…CANNode中設(shè)置從站節(jié)點地址…SDOs為每次上電模塊運行時主站寫如從站的SDO序列，可用于配置運行模式等只需要一次寫入的數(shù)據(jù)…ADS>>online-Access中可寫入通過SDO的方式讀取/寫入某個對象字典內(nèi)寄存器的值…速度模式：臺達(dá)A2處相關(guān)設(shè)置…速度控制模式操作步湊…設(shè)置伺服模式為profilevelocitymode…可通過兩種方式。方式一：通過配置自動SDO在控制器上電運行時寫入伺服驅(qū)動方式二：通過ADS界面的online-Access手動發(fā)SDO報文設(shè)置運行模式…可通過讀取0x6061的值來確定當(dāng)前伺服驅(qū)動的操作模式…設(shè)置控制字，啟動伺服電機…在RPDO3的Controlword>>Online界面以此寫入6>>7>>F伺服成功使能后，在TargetVelocity(單位0.1rpm)中輸入相應(yīng)速度值，電機開始運行。位置模式:A2驅(qū)動位置模式描述…針對PUU的說明…設(shè)置驅(qū)動器運行模式為0x6060為01profilepositionmode方法見速度模式中相關(guān)描述。設(shè)置目標(biāo)位置值…設(shè)置速度值0x6081，可通過SDO方式設(shè)置，也可通過配置PDO方式設(shè)置…程序中的實現(xiàn)方式為：2.4通過SDO配置A2伺服(伺服為7號站)配置A2從站PDO中的映射參數(shù)時，須按步驟進(jìn)行，方可修改成功，此處已將RXPDO4中的第一個參數(shù)配置為“位置模式速度設(shè)定值”（索引為0x6081，寬度為32bit）為例進(jìn)行說明。第一步：關(guān)閉RXPDO4的COB-ID 第二步：復(fù)位RXPDO4中映射的參數(shù)個數(shù)（將1600-0寫為0） 第三步：寫入RXPDO4的映射對象根據(jù)需要，一一修改，若不需要改變的可以不用修改，本例中RXPDO4的第一個映射到對象為“位置模式速度設(shè)定值”（索引為6081，寬度為32bit） 0x60810020為索引0x6084子索引00字節(jié)長度4字節(jié)第四步：設(shè)置RXPDO4中映射的參數(shù)個數(shù) 本例中RXPDO4中映射了1個對象，故將1603-0寫為1。第五步：設(shè)置并啟用RXPDO4的COB-ID 到此完成了一個PDDO的參數(shù)映射配置，其他PDO亦可按照上述步驟進(jìn)行配置！備注：通信參數(shù)RPDO通信參數(shù)的索引范圍為1400H—15FFH，TPDO通信參數(shù)索引范圍為1800H—19FFH，并且每個PDO的索引最多包含六個子索引。RPDO映射參數(shù)索引范圍為1600H—17FFH，TPDO映射參數(shù)的索引范圍為1A00H—1BFFH，最多包含64個指向傳輸過程數(shù)據(jù)的指針。RPDO4中手動添加位置模式速度設(shè)定變量使能并運行伺服