MC-StepAbsoluteSwitch兩個(gè)選項(xiàng)對(duì)回原軌跡的影響

第6頁(yè)MC_StepAbsoluteSwitchMC_StepAbsoluteSwitch兩個(gè)選項(xiàng)對(duì)回原軌跡的影響作者：曹君職務(wù)：華東區(qū)助理技術(shù)工程師公司：BECKHOFF中國(guó)郵箱：jun.cao@日期：2024-04-01摘要：在使用TC3_MC2_AdvancedHoming庫(kù)中的MC_StepAbsoluteSwitch功能塊進(jìn)行回原時(shí)，不同的Direction和SwitchMode引腳輸入會(huì)對(duì)回原軌跡造成不同的影響，本文檔總結(jié)了各個(gè)選項(xiàng)對(duì)應(yīng)的回原路徑，方便使用時(shí)進(jìn)行選擇。附件：序號(hào)文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無(wú)法保證絕對(duì)正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動(dòng)，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 倍福Beckhoff 31.1.1. 控制器硬件 31.1.2. 控制軟件 32. 正文 42.1. mcOn 52.2. mcOff 62.3. mcRisingEdge 72.4. mcFallingEdge 82.5. mcRisingEdgeInverse 92.6. mcFallingEdgeInverse 102.6.1. 四者的相同點(diǎn)與區(qū)別 102.7. mcEdgeSwitchPostive 112.8. mcEdgeSwitchNegative 123. 常見問題 133.1. 在搭配某些驅(qū)動(dòng)器時(shí)，會(huì)存在即使有原點(diǎn)信號(hào)也無(wú)法結(jié)束回零的問題，或者在碰到原點(diǎn)時(shí)由于減速度太小無(wú)法結(jié)束回零的問題，如何尋求幫助？ 13

軟硬件版本倍福Beckhoff控制器硬件筆記本電腦模擬仿真控制軟件筆記本電腦：TwinCAT3.1Build4024.50版本庫(kù)版本：TC3_MC2_AdvancedHomingTC2_MCTC3_MC2_AdvancedHoming的infosys頁(yè)面:/english.php?content=../content/1033/tcplclib_tc3_mc2_advancedhoming/index.html&id=3290665931942561414

正文在編寫回原程序的過程中，常常會(huì)因?yàn)閷?shí)際應(yīng)用有正負(fù)極限而無(wú)法直接使用MC_Home功能塊，引入了極限自動(dòng)反向的MC_StepAbsoluteSwitch功能塊能解決這一問題。但在使用功能塊時(shí)，多項(xiàng)參數(shù)的設(shè)定讓我們無(wú)法直接判斷最終的回原路徑，本文歸納了這些選項(xiàng)對(duì)于路徑的影響。在該功能塊中，路徑主要由Direction和SwitchMode引腳決定。功能塊的Direction引腳主要決定回原軌跡開始的方式，由回原方向和在Home信號(hào)上的反應(yīng)兩個(gè)因素決定。所以當(dāng)不在Home信號(hào)上時(shí)(圖中①和③的情況)，mcPostiveDirection與mcSwitchPostive，mcNegtiveDirection與mcSwitchNegtive的軌跡是完全相同的。枚舉體MC_HOME_DIRECTION內(nèi)容如下:枚舉名描述mcPostiveDirection總是由正轉(zhuǎn)開始，遇到限位或者在特定模式滿足條件后反轉(zhuǎn)mcNegtiveDirection總是由反轉(zhuǎn)開始，遇到限位或者在特定模式滿足條件后正轉(zhuǎn)mcSwitchPostive無(wú)Home信號(hào)情況下正轉(zhuǎn)，有Home信號(hào)情況下先反轉(zhuǎn)脫離信號(hào)，再正轉(zhuǎn)mcSwitchNegtive無(wú)Home信號(hào)情況下反轉(zhuǎn)，有Home信號(hào)情況下先正轉(zhuǎn)脫離信號(hào)，再反轉(zhuǎn)功能塊的SwitchMode引腳主要決定回原軌跡結(jié)束的方式。枚舉體MC_SWITCH_MODE內(nèi)容如下:枚舉名描述mcOn無(wú)論方向如何，總是在Home信號(hào)為On的時(shí)候結(jié)束回零mcOff無(wú)論方向如何，總是在Home信號(hào)為Off的時(shí)候結(jié)束回零mcRisingEdge在設(shè)定回原方向上的Home信號(hào)上升沿結(jié)束回零mcFallingEdge在設(shè)定回原方向上的Home信號(hào)下降沿結(jié)束回零mcRisingEdgeInverse在與設(shè)定回原方向相反方向上的Home信號(hào)上升沿結(jié)束回零mcFallingEdgeInverse在與設(shè)定回原方向相反方向上的Home信號(hào)下降沿結(jié)束回零mcEdgeSwitchPostive無(wú)論設(shè)定回原方向如何，總是在正向運(yùn)動(dòng)時(shí)Home信號(hào)的上升沿或者反向運(yùn)動(dòng)時(shí)Home信號(hào)的下降沿結(jié)束回零mcEdgeSwitchNegative無(wú)論設(shè)定回原方向如何，當(dāng)正向運(yùn)動(dòng)時(shí)遇到Home信號(hào)的下降沿或者當(dāng)反向運(yùn)動(dòng)時(shí)遇到Home信號(hào)的上升沿結(jié)束回零通過控制回原起始和結(jié)束的方式，這兩者能組合出很多不同的軌跡，但在實(shí)際使用的時(shí)候很難通過描述確定實(shí)際軌跡如何，為了方便使用，本文以SwitchMode為主，用不同顏色標(biāo)注了不同Direction的軌跡，將所有組合的軌跡整理出來(lái)。注：默認(rèn)存在原點(diǎn)信號(hào)和正負(fù)極限，右側(cè)為正方向。原點(diǎn)信號(hào)和正負(fù)極限均為高電平On觸發(fā)，實(shí)際使用中按需取反。①號(hào)代表起始位置在負(fù)極限和原點(diǎn)之間；②號(hào)代表起始位置在原點(diǎn)Home信號(hào)之上(即回原開始時(shí)原點(diǎn)信號(hào)為On)；③號(hào)代表起始位置在原點(diǎn)信號(hào)與正極限之間；當(dāng)起始位置在正負(fù)極限上時(shí)，也可認(rèn)為在①號(hào)和③號(hào)位置。如在負(fù)極限上時(shí)，可使用①號(hào)起始位置所在軌跡，但應(yīng)省略從①號(hào)位置到負(fù)極限這一段。

mcOnUlyssesUlysses在mcOn模式下，當(dāng)Home信號(hào)為On的時(shí)候結(jié)束回原，雖然在①和③位置看起來(lái)相對(duì)正常，但是當(dāng)起始位置在Home信號(hào)上時(shí)，會(huì)立即結(jié)束回原，故此時(shí)無(wú)法準(zhǔn)確定位原點(diǎn)位置。mcOff在mcOff模式下，與mcOn模式相反，當(dāng)Home信號(hào)為Off的時(shí)候結(jié)束回原，在②號(hào)位置存在相同的立即結(jié)束回原無(wú)法準(zhǔn)確定位原點(diǎn)的問題。（該圖將Home信號(hào)做了取反處理，如果不做取反，則在②號(hào)位置時(shí)會(huì)向設(shè)定方向運(yùn)動(dòng)直到退出原點(diǎn)信號(hào)區(qū)間，此時(shí)①號(hào)和③號(hào)位置會(huì)存在問題）mcRisingEdge在mcRisingEdge模式下，會(huì)在設(shè)定回原方向上的原點(diǎn)Home信號(hào)上升沿結(jié)束回零。該模式下只會(huì)在運(yùn)動(dòng)方向與設(shè)定回原方向相同時(shí)去判斷邊沿信號(hào)（此處為上升沿），在運(yùn)動(dòng)方向與設(shè)定回原方向相反時(shí)經(jīng)過目標(biāo)邊沿信號(hào)，則會(huì)自動(dòng)反轉(zhuǎn)。以①號(hào)位置為例，當(dāng)設(shè)定方向?yàn)檎驎r(shí)，原點(diǎn)信號(hào)Home信號(hào)左側(cè)邊沿為上升沿，到達(dá)此處時(shí)運(yùn)動(dòng)方向也為正向，此時(shí)結(jié)束回零。當(dāng)設(shè)定方向?yàn)榉聪驎r(shí)，在到達(dá)負(fù)極限反轉(zhuǎn)后，遇到了原點(diǎn)Home信號(hào)左側(cè)邊沿，但此時(shí)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)檎颍O(shè)定方向?yàn)榉聪?，所以在此上升沿不做反?yīng)。在原點(diǎn)信號(hào)下降沿過后會(huì)反轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)過后實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向?yàn)檎颍c設(shè)定方向相同，此時(shí)遇到第一個(gè)上升沿（即原點(diǎn)信號(hào)右側(cè)邊沿）結(jié)束回零。注意，在②號(hào)位置的藍(lán)色軌跡為mcSwitchPostive，由于在Home信號(hào)上，所以會(huì)先反向運(yùn)動(dòng)脫離原點(diǎn)，但設(shè)定方向仍是正向，不會(huì)因此改變，以下不再贅述。mcFallingEdge在mcFallingEdge模式下，會(huì)在設(shè)定回原方向上的原點(diǎn)Home信號(hào)下降沿結(jié)束回零。與mcRisingEdge模式類似，只會(huì)在運(yùn)動(dòng)方向與設(shè)定回原方向相同時(shí)去判斷邊沿信號(hào)（此處為下降沿），在運(yùn)動(dòng)方向與設(shè)定回原方向相反時(shí)經(jīng)過目標(biāo)邊沿信號(hào)，則會(huì)自動(dòng)反轉(zhuǎn)。mcRisingEdgeInverse在mcRisingEdgeInverse模式下，會(huì)在設(shè)定回原方向相反方向上的原點(diǎn)Home信號(hào)上升沿結(jié)束回零。只會(huì)在運(yùn)動(dòng)方向與設(shè)定回原方向相反時(shí)去判斷邊沿信號(hào)（此處為上升沿），在運(yùn)動(dòng)方向與設(shè)定回原方向相反時(shí)經(jīng)過目標(biāo)邊沿信號(hào)，則會(huì)自動(dòng)反轉(zhuǎn)。mcFallingEdgeInverse在mcRisingEdgeInverse模式下，會(huì)在設(shè)定回原方向相反方向上的原點(diǎn)Home信號(hào)下降沿結(jié)束回零。與mcRisingEdgeInverse模式類似，只會(huì)在運(yùn)動(dòng)方向與設(shè)定回原方向相反時(shí)去判斷邊沿信號(hào)（此處為上升沿），在運(yùn)動(dòng)方向與設(shè)定回原方向相反時(shí)經(jīng)過目標(biāo)邊沿信號(hào)，則會(huì)自動(dòng)反轉(zhuǎn)。四者的相同點(diǎn)與區(qū)別mcRisingEdge、mcFallingEdge、mcRisingEdgeInverse與mcFallingEdgeInverse四者的相同點(diǎn)在于最終結(jié)束回零的邊沿取決于方向，在同一模式中同一設(shè)定方向的運(yùn)動(dòng)一定會(huì)在同一個(gè)邊沿位置結(jié)束，相反的方向則會(huì)在另一個(gè)邊沿結(jié)束。不同的模式?jīng)Q定了某一方向中是在上升沿還是下降沿結(jié)束、由哪個(gè)方向去接近該沿，如下表。(結(jié)束時(shí))運(yùn)動(dòng)方向與設(shè)定方向相同(結(jié)束時(shí))運(yùn)動(dòng)方向與設(shè)定方向相反上升沿mcRisingEdgemcRisingEdgeInverse下降沿mcFallingEdgemcFallingEdgeInversemcEdgeSwitchPostiveUlyssesUlysses在mcEdgeSwitchPostive模式中，則與上述四者都不同，不管方向如何選擇，均會(huì)在原點(diǎn)Home信號(hào)的左側(cè)邊沿結(jié)束回零。結(jié)束回零時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向視不同起始位置會(huì)有所差異，在①號(hào)位置正向運(yùn)動(dòng)結(jié)束回零，在②號(hào)和③號(hào)位置反向運(yùn)動(dòng)結(jié)束回零，并不能確保在相同運(yùn)動(dòng)方向下結(jié)束回零。注意：在我測(cè)試的版本庫(kù)中，當(dāng)處于②號(hào)位置并選擇了mcSwitchNegative方向時(shí)，期望的回零軌跡如圖中紅色虛線所示，但實(shí)際測(cè)下來(lái)卻是紅色實(shí)線，與該模式定義的軌跡不符，最終的回零位置會(huì)有差別，在使用時(shí)需要避免此搭配并等待后續(xù)更新。mcEdgeSwitchNegative在mcEdgeSwitchNegative模式中，不管方向如何選擇，均會(huì)在原點(diǎn)Home信號(hào)的右側(cè)邊沿結(jié)束回零。結(jié)束回零時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向視不同起始位置會(huì)有所差異，在①號(hào)和②號(hào)位置（見下方“注意”）正向結(jié)束回零，在③號(hào)位置反向結(jié)束回零，并不能確保在相同運(yùn)動(dòng)方向下結(jié)束回零。注意：在②號(hào)位置同樣存在問題，設(shè)定為mcXxxDirection時(shí)軌跡符合預(yù)期，而設(shè)定為mcSwitchXxx時(shí)，期望的回零結(jié)束方向應(yīng)當(dāng)為正向，但實(shí)際上會(huì)有一個(gè)反轉(zhuǎn)的過程，最終回零方向?yàn)榉聪?。如果你并不在意回零結(jié)束時(shí)的方向，這個(gè)問題影響不大，因?yàn)樽罱K還是能夠在正確的位置結(jié)束。總之，在使用mcEdgeSwitchPostive及mcEdgeSwitchNegative時(shí)，可以避免使用mcSwitchPostive及mcSwitchNegative。

常見問題在搭配某些驅(qū)動(dòng)器時(shí)，會(huì)存在即使有原點(diǎn)信號(hào)也無(wú)法結(jié)束回零的問題，或者在碰到原點(diǎn)時(shí)由于減速度太小無(wú)法結(jié)束回零的問題，如何尋求幫助？對(duì)于第一個(gè)問題，在使用中發(fā)現(xiàn)搭配第三方驅(qū)動(dòng)器時(shí)有原點(diǎn)信號(hào)觸發(fā)但無(wú)法結(jié)束回原的問題，由于功能塊不開源，目前沒找到問題點(diǎn)在哪，并沒有解決方法，可以自己根據(jù)動(dòng)作另外寫一個(gè)回零流程。對(duì)于第二個(gè)問題需要加大減速度。本文對(duì)功能塊使用中各個(gè)輸入引腳對(duì)回零軌跡的影響進(jìn)行歸納，如果對(duì)功能塊的使用有問題，可以前往informationsystem或者虛擬學(xué)院查看其他資料。

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