TwinCAT 3中exception報(bào)錯指向NC Server的可能情況分析

第1頁TwinCAT3中Exception報(bào)錯指向NCServer的可能情況分析TwinCAT3中Exception報(bào)錯指向NCServer的可能情況分析作者：王群峰職務(wù)：華東區(qū)技術(shù)工程師郵箱：q.wang@日期：2022-10-22摘要：當(dāng)項(xiàng)目中遇到Exception報(bào)錯，提示指向TCNC.NcTaskSafServer時(shí)，可以參考一下說明進(jìn)行錯誤點(diǎn)查找。附件：序號文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. TwinCAT3運(yùn)行報(bào)錯 32. 原因分析 33. 處理方法 4

TwinCAT3運(yùn)行報(bào)錯實(shí)際項(xiàng)目中經(jīng)常會遇到Exception報(bào)錯，這類問題已經(jīng)有非常多的文檔進(jìn)行描述，部分可使用CheckBounds定位出錯代碼（倍福虛擬學(xué)中有介紹）。但下面這種情況卻無法準(zhǔn)備定位出錯代碼位置。報(bào)錯指向TCNC.NcTaskSafServer,在線監(jiān)控時(shí)亦無法進(jìn)行錯誤代碼處，如下圖所示。原因分析這類錯誤說明在NC中的運(yùn)算出錯造成，Tc2_Mc2庫本身幾乎不存在問題。很可能的情況是外部原因造成，例如輸入的參數(shù)不是一個(gè)數(shù)值。我們可以用一段代碼來測試，定義一個(gè)共用體，使得四個(gè)WORD組成一個(gè)LREAL。可手動給WORD賦值，有時(shí)會出現(xiàn)LREAL不是一個(gè)實(shí)數(shù)的情況，如下圖情況，監(jiān)控時(shí)顯示NaN(NotaNumber)。這時(shí)使用這個(gè)LREAL作為運(yùn)動控制功能塊的輸入?yún)?shù)，然后執(zhí)行這個(gè)功能塊，就會出現(xiàn)前述的報(bào)錯，造成TwinCAT停止運(yùn)行。測試結(jié)果如下所示：當(dāng)我們使用監(jiān)控值為NaN的變量作為fbMoveRelative的輸入就會出現(xiàn)Exception的報(bào)錯。處理方法這類異常數(shù)據(jù)可能來自與內(nèi)存里數(shù)據(jù)的錯亂，如前面共用體的情況。也可能是數(shù)組越界這類錯誤造成數(shù)據(jù)不正常。另外也可能數(shù)據(jù)來源于上位機(jī)，而上位機(jī)寫入了非法數(shù)據(jù)，這種情況TwinCAT是無法自行處理的。這些情況可通過一些方法來避免：在Tc2_Utilities庫中的功能LrealIsNaN進(jìn)行判斷變量是不是一個(gè)正確數(shù)據(jù)。通過LIMIT對值進(jìn)行限制。即使數(shù)據(jù)異常，也可限制其大小，不至于造成TwinCAT停止的情況發(fā)生。

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