無(wú)人機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)與技能訓(xùn)練課件：無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練

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無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練這里是以日本手為例來(lái)介紹PhoenixR模擬器軟件的調(diào)試步驟。1.在打開(kāi)鳳凰模擬器之前，必須先把電腦和遙控器通過(guò)USB線連起來(lái)。打開(kāi)鳳凰模擬器軟件，設(shè)置新的遙控器，再校準(zhǔn)遙控器。引擎是通道3控制，把搖桿拔往上拔到最大值與最小值，最后中立在中間。2

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練2.槳距的搖桿還是通道3控制，同樣用上述的方法操作。3

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練3.通道4是控制方向舵，把搖桿推到最大值到最小值最后推到中間值不動(dòng)。4

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練4.通道2是控制升降舵，把搖桿推到最大值到最小值，最后中立在中間不動(dòng)。5

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練5.通道1是控制副翼舵的，把搖桿推動(dòng)最大值到最小值最后放在中間值不動(dòng)。6

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練6.不要?jiǎng)舆b控器的搖桿，繼續(xù)點(diǎn)擊Skip。7.點(diǎn)擊完成，如圖。這一步完成后，遙控器的校準(zhǔn)已經(jīng)完成。7

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬軟件使用（1）選多旋翼模型（2）設(shè)設(shè)置風(fēng)速風(fēng)向等值（3）設(shè)置各通道的控制功能（4）設(shè)置好后，開(kāi)始飛行8

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行基本動(dòng)作（1）起飛/降落要求:垂直上升、垂直下降；起飛和降落速度均勻；飛行器不能超出最里面那個(gè)紅圈范圍，無(wú)明顯的大幅修正動(dòng)作。（2）四方懸停要求:懸停旋轉(zhuǎn)時(shí)高度不變，旋轉(zhuǎn)過(guò)程中機(jī)體無(wú)偏航，停止時(shí)角度正確，無(wú)提前或滯后現(xiàn)象，旋轉(zhuǎn)速率為90°∕s勻速，整個(gè)過(guò)程中無(wú)錯(cuò)舵現(xiàn)象發(fā)生。

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無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行基本動(dòng)作（3）自轉(zhuǎn)1周要求:懸停懸轉(zhuǎn)時(shí)高度不變，旋轉(zhuǎn)速率90°∕s，停止時(shí)無(wú)提前或滯后現(xiàn)象，過(guò)程中無(wú)錯(cuò)舵發(fā)生，不能超過(guò)直徑2m的圓，掉高不超過(guò)0.5m。（4）水平8字要求：在畫(huà)八字時(shí)不能掉高度；在畫(huà)八字時(shí)，點(diǎn)到航線到。飛機(jī)到點(diǎn)時(shí)航向也要到點(diǎn)；注意航向和速度要保持一致；在畫(huà)八字時(shí)，飛機(jī)盡量往外飛，但是不能太超過(guò)度。

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無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)模擬飛行基本動(dòng)作（3）自轉(zhuǎn)1周要求:懸停懸轉(zhuǎn)時(shí)高度不變，旋轉(zhuǎn)速率90°∕s，停止時(shí)無(wú)提前或滯后現(xiàn)象，過(guò)程中無(wú)錯(cuò)舵發(fā)生，不能超過(guò)直徑2m的圓，掉高不超過(guò)0.5m。（4）水平8字要求：在畫(huà)八字時(shí)不能掉高度；在畫(huà)八字時(shí)，點(diǎn)到航線到。飛機(jī)到點(diǎn)時(shí)航向也要到點(diǎn)；注意航向和速度要保持一致；在畫(huà)八字時(shí)，飛機(jī)盡量往外飛，但是不能太超過(guò)度。

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無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)場(chǎng)外飛行訓(xùn)練飛行前檢查及安全飛行原則1.飛行前檢查（1）飛行前要對(duì)飛機(jī)進(jìn)行全面檢查，確保飛機(jī)能夠正常工作。（2）飛行前要對(duì)飛行場(chǎng)地周圍環(huán)境進(jìn)行檢查，如遇惡劣天氣或飛行場(chǎng)地周圍有高大建筑物都不適合飛行。2.安全飛行原則（1）軍事管制區(qū)、機(jī)場(chǎng)靜空區(qū)等禁飛區(qū)不能飛；（2）人員密集區(qū)不飛；（3）復(fù)雜氣象條件不飛；（4）高層建筑密集區(qū)不飛。

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無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)場(chǎng)外飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)飛行動(dòng)作訓(xùn)練1.起飛/懸停/降落方法:飛行器由1米高度懸停開(kāi)始，垂直上升至4米高度，轉(zhuǎn)入懸停2秒后轉(zhuǎn)入垂直下降過(guò)程，在1米高度上停止下降并轉(zhuǎn)入懸停，如圖10-11所示。要求:上升、下降勻速，速率為1米/s，懸停時(shí)間為2秒，飛行器不能超過(guò)直徑2米的圓，無(wú)明顯的大幅修正動(dòng)作。13

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)場(chǎng)外飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)飛行動(dòng)作訓(xùn)練1.起飛/懸停/降落方法:飛行器由1米高度懸停開(kāi)始，垂直上升至4米高度，轉(zhuǎn)入懸停2秒后轉(zhuǎn)入垂直下降過(guò)程，在1米高度上停止下降并轉(zhuǎn)入懸停。要求:上升、下降勻速，速率為1米/s，懸停時(shí)間為2秒，飛行器不能超過(guò)直徑2米的圓，無(wú)明顯的大幅修正動(dòng)作。14

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)場(chǎng)外飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)飛行動(dòng)作訓(xùn)練2.四位懸停方法:飛行器在2米高度懸停2秒后,每懸停2秒后原地轉(zhuǎn)90度(左右均可)直至完成對(duì)尾→對(duì)右側(cè)面對(duì)頭→對(duì)左側(cè)面。要求:懸停旋轉(zhuǎn)時(shí)高度不變，旋轉(zhuǎn)過(guò)程中機(jī)體無(wú)偏航，停止時(shí)角度正確，無(wú)提前或滯后現(xiàn)象，旋轉(zhuǎn)速率為90°∕s勻速，整個(gè)過(guò)程中無(wú)錯(cuò)舵現(xiàn)象發(fā)生。15

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)場(chǎng)外飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)飛行動(dòng)作訓(xùn)練3.自傳1周方法：飛行器在2米高度懸停，然后繞自身重心點(diǎn)縱軸旋轉(zhuǎn)一周360°(左右均可)。要求:懸停懸轉(zhuǎn)時(shí)高度不變，旋轉(zhuǎn)速率90°∕s，停止時(shí)無(wú)提前或滯后現(xiàn)象，過(guò)程中無(wú)錯(cuò)舵發(fā)生，不能超過(guò)直徑2m的圓，掉高不超過(guò)0.5m。16

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)場(chǎng)外飛行訓(xùn)練多旋翼無(wú)人機(jī)飛行動(dòng)作訓(xùn)練4.水平8字方法：首先飛行器要一定的前進(jìn)速度，過(guò)A點(diǎn)后壓副翼使機(jī)頭向轉(zhuǎn)彎方向傾斜，然后拉升降舵使飛行器進(jìn)入彎，同時(shí)控制方向舵使機(jī)頭始終朝著前進(jìn)方向;要求:飛行速度勻速，左右轉(zhuǎn)彎半徑相等，高度保持不變。17

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練固定翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練固定翼無(wú)人機(jī)模擬軟件使用（1）選擇固定翼模型（2）設(shè)置風(fēng)速（3）設(shè)置通道（4）模擬飛行設(shè)置好后，開(kāi)始飛行。18

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練固定翼無(wú)人機(jī)模擬飛行訓(xùn)練固定翼無(wú)人機(jī)模擬飛行基本動(dòng)作（1）起飛要求:選擇適當(dāng)?shù)奈恢?，配合速度使用升降舵?5度方向向上爬升；起飛角度不宜過(guò)大，也不宜過(guò)小。（2）降落要求:操控者轉(zhuǎn)動(dòng)頭部來(lái)看著飛機(jī)從而操控飛機(jī)降落；降落滑行的接觸地面應(yīng)在操控者的前方，再?gòu)倪@一點(diǎn)進(jìn)入滑行狀態(tài)；（3）矩形航線要求:進(jìn)入矩形航線的第一邊直線要與跑道中心線平行；轉(zhuǎn)彎角度為90度且要平和轉(zhuǎn)彎；矩形航線四邊等高，飛行方向不變化。（4）水平8字要求：確定8字航線起始航點(diǎn)；從起始航點(diǎn)開(kāi)始直線飛行至8字航線一端轉(zhuǎn)彎點(diǎn)開(kāi)始飛行。19

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練固定翼無(wú)人機(jī)場(chǎng)外飛行訓(xùn)練起飛/降落方法：起飛時(shí)無(wú)人機(jī)逆風(fēng)從起飛線開(kāi)始柔和地加速直線滑跑，柔和離地，小角度爬升至一定安全高度后再進(jìn)行后續(xù)的巡航動(dòng)作飛行。要求：起飛前一定要確認(rèn)風(fēng)向，應(yīng)正向逆風(fēng)起飛；降落時(shí)也要正向逆風(fēng)降落。20

無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練固定翼無(wú)人機(jī)場(chǎng)外飛行訓(xùn)練矩形航線方法：逆風(fēng)飛行進(jìn)入跑道上空，等高矩形航線第一邊，然后分別在相應(yīng)位置作90度轉(zhuǎn)彎，完成1個(gè)封閉的水平矩形航線。要求：第一邊直線要與跑道軸線平行；90度轉(zhuǎn)彎時(shí)要