無人機(jī)航測技術(shù)與應(yīng)用課件：北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）

目錄/Contents0102034.3.1

BDS概述4.3.2地面站使用及控制點(diǎn)測量4.3.3無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法4.3.1

BDS概述

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（以下簡稱北斗系統(tǒng)）是中國著眼于國家安全和經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展需要，自主建設(shè)、獨(dú)立運(yùn)行的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，是為全球用戶提供全天候、全天時(shí)、高精度的定位、導(dǎo)航和授時(shí)服務(wù)的國家重要空間信息基礎(chǔ)設(shè)施。隨著北斗系統(tǒng)建設(shè)和服務(wù)能力的發(fā)展，相關(guān)產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于交通運(yùn)輸、海洋漁業(yè)、水文監(jiān)測、氣象預(yù)報(bào)、測繪地理信息、森林防火、通信服務(wù)、電力調(diào)度、救災(zāi)減災(zāi)、應(yīng)急搜救等領(lǐng)域，逐步滲透到人類社會(huì)生產(chǎn)和人們生活的方方面面，為全球經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展注入了新的活力。4.3.1

BDS概述

衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是全球性公共資源，多系統(tǒng)兼容與互操作已成為發(fā)展趨勢。中國始終秉持和踐行“中國的北斗，世界的北斗”的發(fā)展理念，服務(wù)“一帶一路”建設(shè)發(fā)展，積極推進(jìn)北斗系統(tǒng)國際合作，與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)攜手，與各個(gè)國家、地區(qū)和國際組織一起，共同推動(dòng)全球衛(wèi)星導(dǎo)航事業(yè)發(fā)展，讓北斗系統(tǒng)更好地服務(wù)全球、造福人類。

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由空間段、地面段和用戶段三部分組成，空間段包括5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星，地面段包括主控站、注入站和監(jiān)測站等若干個(gè)地面站，用戶段包括北斗用戶終端以及與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)兼容的終端。4.3.1

BDS概述

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可為全球各類用戶提供公開服務(wù)。系統(tǒng)于2012年12月27日完成區(qū)域階段部署，可為亞太大部分地區(qū)提供公開服務(wù)，利用北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)播發(fā)的公開服務(wù)信號，來確定用戶位置、速度、時(shí)間的無線電導(dǎo)航服務(wù)。（1）系統(tǒng)現(xiàn)狀截至2012年10月25日，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)已成功發(fā)射16顆衛(wèi)星，并于2012年底組網(wǎng)運(yùn)行，形成區(qū)域服務(wù)能力，面向我國及周邊大部分地區(qū)提供無源定位、導(dǎo)航和授時(shí)等服務(wù)。（2）系統(tǒng)應(yīng)用自北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)提供服務(wù)以來，我國衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)4.3.1

BDS概述用在理論研究、應(yīng)用技術(shù)研發(fā)、接收機(jī)制造及應(yīng)用與服務(wù)等方面取得了長足進(jìn)步。1）在交通運(yùn)輸方面，北斗系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于重點(diǎn)運(yùn)輸過程監(jiān)控管理、公路基礎(chǔ)設(shè)施安全監(jiān)控、港口高精度實(shí)時(shí)定位調(diào)度監(jiān)控等領(lǐng)域。2）在海洋漁業(yè)方面，基于北斗系統(tǒng)，為漁業(yè)管理部門提供船位監(jiān)控、緊急救援、信息發(fā)布、漁船出入港管理等服務(wù)。3）在水文監(jiān)測方面，成功應(yīng)用于多山地域水文測報(bào)信息的實(shí)時(shí)傳輸，提高災(zāi)情預(yù)報(bào)的準(zhǔn)確性，為制訂防洪抗旱調(diào)度方案提供重要支持。4.3.1

BDS概述

4）在氣象預(yù)報(bào)方面，成功研制一系列氣象測報(bào)型北斗終端設(shè)備，啟動(dòng)“大氣海洋和空間監(jiān)測預(yù)警示范應(yīng)用”，形成實(shí)用可行的系統(tǒng)應(yīng)用解決方案，實(shí)現(xiàn)了氣象站之間的數(shù)字報(bào)文自動(dòng)傳輸。5）在森林防火方面，成功應(yīng)用于森林防火，定位與短報(bào)文通信功能在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)揮了作用。6）在通信授時(shí)方面，成功開展北斗雙向授時(shí)應(yīng)用示范，突破光纖拉遠(yuǎn)等關(guān)鍵技術(shù)，研制出了一體化衛(wèi)星授時(shí)系統(tǒng)。4.3.1

BDS概述7）在電力調(diào)度方面，成功開展基于北斗的電力時(shí)間同步應(yīng)用示范，為電力事故分析，電力預(yù)警系統(tǒng)、保護(hù)系統(tǒng)等高精度時(shí)間應(yīng)用創(chuàng)造了條件。8）在救災(zāi)減災(zāi)方面，基于北斗系統(tǒng)的導(dǎo)航定位、短報(bào)文通信以及位置報(bào)告功能，提供全國范圍的實(shí)時(shí)救災(zāi)指揮調(diào)度、應(yīng)急通信、災(zāi)情信息快速上報(bào)與共享等服務(wù)，顯著提高了災(zāi)害應(yīng)急救援的快速反應(yīng)能力和決策能力。

4.3.1

BDS概述北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)助推中國衛(wèi)星導(dǎo)航與位置服務(wù)產(chǎn)業(yè)進(jìn)入新紀(jì)元，后續(xù)將為民航、航運(yùn)、鐵路、金融、郵政、國土資源、農(nóng)業(yè)、旅游等行業(yè)提供更高性能的定位、導(dǎo)航、授時(shí)和短報(bào)文通信服務(wù)。（3）縮略語

BDS——BeiDouNavigationSatelliteSystem，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，簡稱北斗系統(tǒng)；BDT——BeiDouNavigationSatelliteSystemTime，北斗時(shí)；CGCS2000——ChinaGeodeticCoordinateSystem2000，2000中國大地坐標(biāo)系；4.3.1

BDS概述GEO——GeostationaryEarthOrbit，地球靜止軌道；ICD——InterfaceControlDocument，接口控制文件；IGSO——InclinedGeosynchronousOrbit，傾斜地球同步軌道；MEO——MediumEarthOrbit，中圓地球軌道；NAV——Navigation（asin“NAVdata”or“NAVmessage”），導(dǎo)航；OS——OpenService，公開服務(wù)；RF——RadioFrequency，射頻；PDOP——PositionDilutionOfPrecision，位置精度因子；SIS——SignalInSpace，空間信號；TGD——TimeCorrectionofGroupDelay，群延遲時(shí)間改正；4.3.1

BDS概述

（4）空間段空間星座部分由5顆地球靜止軌道（GEO）衛(wèi)星和30顆非地球靜止軌道（Non-GEO）衛(wèi)星組成。Non-GEO衛(wèi)星由27顆中圓地球軌道（MEO）衛(wèi)星和3顆傾斜地球同步軌道（IGSO）衛(wèi)星組成。北斗系統(tǒng)目前在軌工作衛(wèi)星有6顆GEO衛(wèi)星、5顆IGSO衛(wèi)星和5顆MEO衛(wèi)星。截至到2018年11月19日，各顆衛(wèi)星的發(fā)射日期、運(yùn)載火箭、衛(wèi)星軌道情況見表4-4，衛(wèi)星星座組成如圖4-2所示。4.3.1

BDS概述圖4-2北斗系統(tǒng)星座示意圖4.3.1

BDS概述

（5）地面控制段地面控制段負(fù)責(zé)系統(tǒng)導(dǎo)航任務(wù)的運(yùn)行控制，主要由主控站、時(shí)間同步/注入站、監(jiān)測站等組成。1）主控站是北斗系統(tǒng)的運(yùn)行控制中心，主要任務(wù)包括：①收集各時(shí)間同步/注入站、監(jiān)測站的導(dǎo)航信號監(jiān)測數(shù)據(jù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，生成導(dǎo)航電文等。②負(fù)責(zé)任務(wù)規(guī)劃與調(diào)度和系統(tǒng)運(yùn)行管理與控制。③負(fù)責(zé)星地時(shí)間觀測比對，向衛(wèi)星注入導(dǎo)航電文參數(shù)。④衛(wèi)星有效載荷監(jiān)測和異常情況分析等。4.3.1

BDS概述2）時(shí)間同步/注入站主要負(fù)責(zé)完成星地時(shí)間同步測量，向衛(wèi)星注入導(dǎo)航電文參數(shù)。3）監(jiān)測站對衛(wèi)星導(dǎo)航信號進(jìn)行連續(xù)觀測，為主控站提供實(shí)時(shí)觀測數(shù)據(jù)。（6）用戶段用戶段是指各類北斗用戶終端，包括與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)兼容的終端，以滿足不同領(lǐng)域和行業(yè)的應(yīng)用需求。4.3.1

BDS概述（7）時(shí)間系統(tǒng)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的時(shí)間基準(zhǔn)為北斗時(shí)（BDT）。BDT采用國際單位制（SI）s（秒）為基本單位連續(xù)累計(jì)，不閏秒，起始?xì)v元為2006年1月1日協(xié)調(diào)世界時(shí)（UTC）00時(shí)00分00秒。BDT通過中國科學(xué)院國家授時(shí)中心保持的UTC，即UTC（NTSC）與國際UTC建立聯(lián)系，BDT與UTC的偏差保持在100ns（納秒）以內(nèi)。BDT與UTC之間的閏秒信息在導(dǎo)航電文中播報(bào)。（8）坐標(biāo)系北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的坐標(biāo)框架采用2000中國大地坐標(biāo)系（CGCS2000）。4.3.1

BDS概述（9）主要功能和性能指標(biāo)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建成后將為全球用戶提供衛(wèi)星定位、測速和授時(shí)服務(wù)，并為我國及周邊地區(qū)用戶提供定位精度優(yōu)于1m的廣域差分服務(wù)和120個(gè)漢字/次的短報(bào)文通信服務(wù)。其主要功能和性能指標(biāo)如下：1）主要功能：定位、測速、單雙向授時(shí)、短報(bào)文通信。2）服務(wù)區(qū)域：全球。3）定位精度：優(yōu)于10m。4）測速精度：優(yōu)于0.2m/s。5）授時(shí)精度：20ns。4.3.1

BDS概述

（10）北斗系統(tǒng)公開服務(wù)區(qū)北斗系統(tǒng)公開服務(wù)區(qū)是指滿足水平和垂直定位精度優(yōu)于10m（置信度95%）的服務(wù)范圍。到2012年10月25日，北斗系統(tǒng)已實(shí)現(xiàn)區(qū)域服務(wù)能力，包括55°S～55°N，70°E～150°E的大部分區(qū)域的服務(wù)；到2018年11月19日，BDS已具備全球定位與導(dǎo)航服務(wù)能力。（11）后續(xù)發(fā)展2020年6月23日，我國在西昌衛(wèi)星發(fā)射中心用長征三號乙運(yùn)載火箭，成功發(fā)射北斗系統(tǒng)第55顆導(dǎo)航衛(wèi)星，即北斗三號最后一顆全球組網(wǎng)衛(wèi)星，至此北斗三號全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)星座部署比原計(jì)劃提前半年全面完成。4.3.1

BDS概述此次發(fā)射的衛(wèi)星屬地球靜止軌道衛(wèi)星，經(jīng)過一系列在軌測試入網(wǎng)后，我國將進(jìn)行北斗全系統(tǒng)聯(lián)調(diào)聯(lián)試，在確保系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠、性能指標(biāo)優(yōu)異的基礎(chǔ)上，擇機(jī)面向用戶提供全天時(shí)、全天候、高精度的全球定位導(dǎo)航授時(shí)服務(wù)，以及星基增強(qiáng)、短報(bào)文通信、精密單點(diǎn)定位等特色服務(wù)。1）基本導(dǎo)航服務(wù)。為全球用戶提供服務(wù)，空間信號精度將優(yōu)于0.5m；全球定位精度將優(yōu)于10m，測速精度優(yōu)于0.2m/s，授時(shí)精度優(yōu)于20ns；亞太地區(qū)定位精度將優(yōu)于5m，測速精度優(yōu)于0.1m/s，授時(shí)精度優(yōu)于10ns，整體性能大幅提升。4.3.1

BDS概述

2）星基增強(qiáng)服務(wù)。按照國際民航組織標(biāo)準(zhǔn)，服務(wù)中國及周邊地區(qū)用戶，支持單頻及雙頻多星座兩種增強(qiáng)服務(wù)模式，滿足國際民航組織相關(guān)性能要求。

3）短報(bào)文通信服務(wù)。中國及周邊地區(qū)短報(bào)文通信服務(wù)的服務(wù)容量提高10倍，用戶機(jī)發(fā)射功率降低到原來的1/10，單次通信能力1000漢字（14000bit）；全球短報(bào)文通信服務(wù)單次通信能力40漢字（560bit）。4）精密單點(diǎn)定位服務(wù)。服務(wù)中國及周邊地區(qū)用戶，具備動(dòng)態(tài)分米級、靜態(tài)厘米級的精密定位服務(wù)能力。4.3.1

BDS概述目前，全世界一半以上的國家都開始使用北斗系統(tǒng)。后續(xù)，中國北斗將持續(xù)參與國際衛(wèi)星導(dǎo)航事務(wù)，推進(jìn)多系統(tǒng)兼容共用，開展國際交流合作，根據(jù)世界民眾需求推動(dòng)北斗海外應(yīng)用，共享北斗最新發(fā)展成果。中國北斗，服務(wù)全球，造福人類。人類夢想追逐到哪里,就希望時(shí)空定位到哪里；人類腳步邁進(jìn)到哪里，就希望導(dǎo)航指引到哪里。2035年，我國將建設(shè)、完善更加泛在、更加融合、更加智能的綜合時(shí)空體系，進(jìn)一步提升時(shí)空信息服務(wù)能力，為人類走得更深更遠(yuǎn)做出中國貢獻(xiàn)。目錄/Contents0102034.3.1

BDS概述4.3.2地面站使用及控制點(diǎn)測量4.3.3無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量下面內(nèi)容出自廣州中海達(dá)衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司《無人機(jī)航測培訓(xùn)資料》。（1）地面站使用打開中海達(dá)無人機(jī)飛控軟件地面站菜單，如圖4-3所示，單擊界面右側(cè)的GROUNDSTATION，進(jìn)入地面站操作界面，如圖4-4所示。4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量圖4-3中海達(dá)無人機(jī)飛控軟件地面站菜單4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

圖4-4中海達(dá)無人機(jī)飛控軟件地面站操作界面4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

1）航線規(guī)劃操作步驟如下：①單擊“測繪模板”按鈕。②修改航線屬性。③選擇飛行區(qū)域。④調(diào)整飛行區(qū)域。⑤單擊“確認(rèn)”按鈕，操作過程如圖4-5所示。4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

圖4-5航線規(guī)劃操作步驟4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

2）航線生成操作步驟如下：①單擊“航點(diǎn)屬性”按鈕。②修改航點(diǎn)屬性。③保存航線。④上傳航線，操作過程如圖4-6所示。4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量圖4-6航線生成操作步驟4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

3）測繪航線顯示界面如圖4-7所示，各參數(shù)的意義如下。①航線方向：根據(jù)飛行區(qū)域形狀及起飛點(diǎn)位置對航線走向進(jìn)行調(diào)整。②高度：根據(jù)地面分辨力要求及現(xiàn)場建筑高度評估填入。高度=相機(jī)焦距×地面分辨力÷像元尺寸。4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量④覆蓋率：橫向覆蓋率即旁向重疊率，縱向覆蓋率即航向重疊率，根據(jù)飛行區(qū)域房屋密集程度及高度進(jìn)行設(shè)置。橫向覆蓋率決定航線間距，影響飛行效率；縱向覆蓋率決定拍照間隔，影響后期數(shù)據(jù)處理速度。⑤速度：即巡航速度，視天氣情況而定，范圍為2～15m/s。4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

4）航線屬性顯示界面如圖4-8所示，各參數(shù)的意義如下。圖4-7測繪航線顯示界面

圖4-8航線屬性顯示界面4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量①飛行器類型：單擊下拉箭頭選擇A3。②速度：指起飛點(diǎn)飛向第一個(gè)航點(diǎn)的速度，一般與巡航速度一樣即可，最快速度不超過10m/s。③分段距離：即斷點(diǎn)續(xù)航距離，最長5km，航線航程每超5km需斷點(diǎn)續(xù)航一次。4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

④轉(zhuǎn)向方式：分直接轉(zhuǎn)彎與協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎。直接轉(zhuǎn)彎較平穩(wěn)但效率低，協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎迅速但姿態(tài)角較大，效率較高，一般建議設(shè)置為協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎。協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎半徑=航線間距÷2?1，每次重新打開航線時(shí)，都需要修改轉(zhuǎn)彎半徑。⑤其他參數(shù)采用默認(rèn)值。5）航線保存。保存航線時(shí)要注意，除了修改航線名稱外，還要將保存界面左下角的“另存為”選項(xiàng)勾選上，防止覆蓋其他航線。航線保存界面如圖4-9所示。4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

圖4-9航線保存界面4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

6）航線庫。航線庫具有導(dǎo)出、導(dǎo)入及編輯航線的功能，其界面如圖4-10所示。圖4-10航線庫界面4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

7）傾斜航線規(guī)劃。如圖4-11所示，藍(lán)色范圍線為任務(wù)區(qū)域，如成果需求是傾斜三維模型，航線規(guī)劃就必須在原任務(wù)范圍上向四周外擴(kuò)航高的距離，例如飛行高度為100m，那么就要向四周外擴(kuò)100m。8）正射航線規(guī)劃。如圖4-12所示，藍(lán)色范圍線為任務(wù)區(qū)域，成果需求是正射影像圖，航線剛好能覆蓋飛行區(qū)域即可。4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

圖4-11傾斜航線規(guī)劃示意圖4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量圖4-12正射航線規(guī)劃示意圖4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

（2）像控點(diǎn)測量像控點(diǎn)測量是航空攝影測量的一個(gè)重要組成部分，像控點(diǎn)的數(shù)量及精度直接影響后期數(shù)據(jù)成果的精度。高精度的傾斜數(shù)據(jù)成果可通過后期軟件處理形成1:500、1:1000等比例尺地形圖，可應(yīng)用于道路規(guī)劃、土地測量等領(lǐng)域。1）像控點(diǎn)預(yù)設(shè)。根據(jù)地面站航線規(guī)劃區(qū)域，在影像上面進(jìn)行像控點(diǎn)預(yù)設(shè)，原則上按飛行區(qū)域平均分布，每個(gè)架次至少有4個(gè)像控點(diǎn)，分別分布在4個(gè)角上，如圖4-13所示。4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量圖4-13像控點(diǎn)預(yù)設(shè)示意圖4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量2）像控點(diǎn)選擇。像控點(diǎn)應(yīng)選擇在航攝圖像上清晰、明顯、空曠、色差較大的標(biāo)識物，像控點(diǎn)所處地面盡量平整，無高低落差，確保刺點(diǎn)工作時(shí)不產(chǎn)生高程異議；點(diǎn)位所處位置應(yīng)該規(guī)則，以多邊形棱角為佳；城市內(nèi)可選擇斑馬線等明顯地物，如圖4-14所示。

圖4-14像控點(diǎn)選擇示意圖4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量

3）像控點(diǎn)敷設(shè)。在沒有現(xiàn)成的明顯標(biāo)識物的情況下，飛行前要進(jìn)行像控點(diǎn)敷設(shè)。敷設(shè)像控點(diǎn)時(shí)，應(yīng)注意周圍是否存在較高地物的遮擋，盡量選擇較廣闊的地方進(jìn)行敷設(shè)；盡量選一些無干擾信息的位置，避免后期采集時(shí)出現(xiàn)較大誤差。選點(diǎn)時(shí)還需查看點(diǎn)位地物近期是否會(huì)發(fā)生變化或遭人為破壞，盡量避開人流量大和人為活動(dòng)較多的地方，如圖4-15所示。4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量圖4-15像控點(diǎn)敷設(shè)示意圖4.3.2

地面站使用及控制點(diǎn)測量4）像控點(diǎn)測量。根據(jù)項(xiàng)目需求采用GNSS-RTK方法，設(shè)置相應(yīng)的坐標(biāo)系參數(shù)進(jìn)行測量，測量時(shí)每個(gè)像控點(diǎn)最好觀測各測回，每測回平滑5～10次，保證像控點(diǎn)的精度及可靠性。觀測的每個(gè)像控點(diǎn)必須現(xiàn)場拍照，以便于外業(yè)回來后找到在航片上相對應(yīng)的像控點(diǎn)。拍照時(shí)應(yīng)注意遠(yuǎn)景和近景結(jié)合，必須把點(diǎn)位及其周邊的信息記錄完整。目錄/Contents0102034.3.1

BDS概述4.3.2地面站使用及控制點(diǎn)測量4.3.3無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法下面內(nèi)容選自廣州中海達(dá)衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司《iFlyD6機(jī)載PPK使用手冊》。（1）基站架設(shè)基站架設(shè)的具體步驟如下。1）準(zhǔn)備器材：中海達(dá)GNSS-RTK接收機(jī)、三腳架、基座、3m鋼卷尺。2）架設(shè)接收機(jī)：在飛行區(qū)域附近，選一塊空曠無遮擋處，架設(shè)中海達(dá)GNSS-RTK接收機(jī)并開機(jī)。4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法3）設(shè)置軟件參數(shù)：①打開Hi-SurveyRoadV1.3.2軟件，如圖4-16所示；單擊“設(shè)備連接”按鈕進(jìn)入“設(shè)備連接”界面，如圖4-17所示，再單擊“連接”按鈕，進(jìn)入圖4-18所示的“搜索設(shè)備”界面。4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法圖4-16

Hi-SurveyRoadV1.3.2界面4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法

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無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法②單擊圖4-18界面下方的“搜索設(shè)備”按鈕，開始搜索設(shè)備，完畢后出現(xiàn)對應(yīng)基準(zhǔn)站的藍(lán)牙編號并連接。連接藍(lán)牙完畢，返回圖4-19所示基準(zhǔn)站“設(shè)備連接”界面。4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法③單擊圖4-16所示界面右上角的“移動(dòng)站”按鈕進(jìn)入“設(shè)置移動(dòng)站”界面，如圖4-20所示。在圖4-20所示界面單擊“數(shù)據(jù)鏈”按鈕，選擇“手簿差分”，并輸出可用CORS賬號及對應(yīng)參數(shù)，如圖4-21所示。輸入?yún)?shù)完畢后，在圖4-21中單擊右上角的“設(shè)置”按鈕，則自動(dòng)檢查參數(shù)并登錄。登錄成功則返回圖4-16所示界面；單擊“基準(zhǔn)站”按鈕，進(jìn)入“設(shè)置基準(zhǔn)站”界面，如圖4-22所示。4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法

4）設(shè)置目標(biāo)高：用鋼卷尺測量地面點(diǎn)到RTK天線相位中心的距離，并填入相應(yīng)數(shù)值（單位：m），高度類型根據(jù)測量時(shí)選擇對應(yīng)類型，在“固定解”狀態(tài)下單擊按鈕進(jìn)行“平滑”，獲取基準(zhǔn)站坐標(biāo)，平滑完畢后點(diǎn)擊右上角“設(shè)置”按鈕完成設(shè)置。準(zhǔn)站設(shè)置完成后，返回圖4-16所示界面，單擊“靜態(tài)采集”按鈕，進(jìn)入“靜態(tài)采集設(shè)置”界面，如圖4-23所示。采樣間隔選擇5Hz，然后輸入文件名，桿高（P）欄填入基站設(shè)置高度，截止高度角根據(jù)用戶需求填入。設(shè)置完成后單擊“開始”按鈕，開始記錄靜態(tài)數(shù)據(jù)，基站架設(shè)完成。4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法（2）PPK掛載調(diào)試1）準(zhǔn)備器材：機(jī)載端GNSS模塊、螺旋天線、Type-C5轉(zhuǎn)接線。2）掛載GNSS模塊。將機(jī)載端GNSS模塊固定在機(jī)身下方合適位置，并用轉(zhuǎn)接線連接機(jī)身黑盒子模塊；將螺旋天線固定在整流罩上方（盡可能與云臺(tái)同一中心線），并將另一端與機(jī)載端GNSS模塊連接。3）調(diào)試GNSS模塊。飛機(jī)上電以后，觀察機(jī)載端GNSS模塊側(cè)面三個(gè)顯示燈：Power（電源指示燈）綠色常亮、SD（數(shù)據(jù)指示燈）紅色閃爍、NAV（衛(wèi)星指示燈）綠色常亮即可正常作業(yè)。4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法（3）數(shù)據(jù)解算1）打開UAV-PPK軟件，先新建項(xiàng)目，項(xiàng)目名稱和路徑根據(jù)需求自定，如圖4-24所示。2）導(dǎo)入數(shù)據(jù)?；疽獙?dǎo)入GNS格式文件，移動(dòng)站導(dǎo)入ZHD格式文件，如圖4-25所示。將“慣導(dǎo)數(shù)據(jù)”空置，然后單擊“確定”按鈕，完成后彈出“坐標(biāo)系統(tǒng)”界面，如圖4-26所示。其中“橢球”選項(xiàng)卡中，源橢球選擇“WGS84”，當(dāng)?shù)貦E球選擇“北京54”。4.3.3

無人機(jī)機(jī)載PPK的使用方法

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