汽車試驗學(xué)課件 第7章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗

第7章

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗課件制作：許兆棠汽車試驗學(xué)（許兆棠主編）機(jī)械工業(yè)出版社7.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗概述7.2交通信號識別及響應(yīng)試驗7.3道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別及響應(yīng)試驗7.4行人與非機(jī)動車識別及響應(yīng)試驗7.5周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)試驗7.6自動緊急避險試驗7.7停車試驗7.8動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)干預(yù)及接管試驗7.9最小風(fēng)險策略補(bǔ)充試驗講授內(nèi)容7.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗概述

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗的目的是獲得智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛的功能和性能，用于評價智能網(wǎng)聯(lián)自動駕駛汽車的性能。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗是在特定的試驗場景下，進(jìn)行智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛試驗，車上智能駕駛系統(tǒng)（互聯(lián)網(wǎng)、圖像系統(tǒng)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)等）控制車輛行駛。特定的試驗場景包括存在交通信號、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物、機(jī)動車、行人與非機(jī)動車、收費站等試驗場景。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗分為白天環(huán)境下、夜間環(huán)境下和特殊天氣下智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能試驗，其試驗項目相同，試驗車輛行駛區(qū)域不完全相同。試驗的路面為良好附著能力的混凝土或瀝青路面。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗的標(biāo)準(zhǔn)是國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T41798-2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗方法及要求》，在執(zhí)行汽車試驗標(biāo)準(zhǔn)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗中，本章根據(jù)此標(biāo)誰，介紹智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗。1.限速標(biāo)志識別及響應(yīng)試驗2.

彎道識別及響應(yīng)試驗3.

停車讓行標(biāo)志和標(biāo)線識別及響應(yīng)試驗4.

機(jī)動車信號燈識別及響應(yīng)試驗方向指示信號燈識別及響應(yīng)試驗6.快速路車道信號燈識別及響應(yīng)試驗7.2交通信號識別及響應(yīng)試驗1.限速標(biāo)志識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別限速標(biāo)志及響應(yīng)限速的能力。試驗場景：試驗道路為一條或一條以上的長直道，路邊設(shè)置限速和解除限速的標(biāo)志牌，限速和解除限速標(biāo)志值從表7-1中選取一組，同一車速限速和解除限速的標(biāo)志牌之間至少為100m，不同車速的限速和解除限速的標(biāo)志牌在同一平面內(nèi)，限速標(biāo)志試驗場景示意圖如圖7-1所示。試驗方法：試驗車輛以不低于初始道路限速值0.75倍的速度駛向限速標(biāo)志，通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察限速標(biāo)志識別及響應(yīng)試驗的情況。通過要求：1）試驗車輛最前端越過限速標(biāo)志所在平面時，速度不高于限速標(biāo)志值。2）試驗車輛在限速標(biāo)志牌之間行駛時，車速不低于當(dāng)前限速標(biāo)志值0.75倍。3）通過解除限速標(biāo)志牌后200m處，車速不低于當(dāng)前限速標(biāo)志值0.75倍。圖7-1限速標(biāo)志試驗場景示意圖1.限速標(biāo)志識別及響應(yīng)試驗表7-1限速標(biāo)志值選取參照表單位：km/h車速vmax初始道路限速值限速標(biāo)志值解除限速標(biāo)志值恢復(fù)限速標(biāo)志值vmax≥8080606080604040604030——60≤vmax<80604040604030——40≤vmax<604030——vmax<4040vmax-10——2.彎道識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別彎道、彎道限速標(biāo)志及通過彎道的能力。試驗場景：試驗道路為長直道和彎道組合的道路，彎道長度應(yīng)保證試驗車輛在彎道內(nèi)至少行駛5s。在彎道起始處的路邊設(shè)置限速標(biāo)志牌，限速標(biāo)志值和最小彎道半徑值從表7-2中選取一組，彎道試驗場景示意圖如圖7-2所示。試驗方法：試驗車輛由長直道駛?cè)?，并駛出彎道，通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)彎道的試驗情況，通過秒表測量通過彎道的時間。通過要求：1）若試驗車輛為乘用車，彎道內(nèi)全程車速不低于0.75倍限速標(biāo)志值。2）若試驗車輛為商用車，彎道內(nèi)全程車速不低于0.5倍限速標(biāo)志值。圖7-2

彎道試驗場景示意圖2.彎道識別及響應(yīng)試驗表7-2最小彎道半徑值和限速標(biāo)志值對照表車速vmax（km/h）最小彎道半徑值（m）限速標(biāo)志值（km/h）vmax≥10065010040080250601254060≤vmax<100400802506012540vmax<60250601254060203.停車讓行標(biāo)志和標(biāo)線識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別停車讓行標(biāo)志和標(biāo)線及響應(yīng)停車的能力。試驗場景：試驗道路為至少包含兩條雙向兩車道的丁字路口。在丁字路口的路邊設(shè)置停車讓行標(biāo)志和標(biāo)線，如圖7-3所示。試驗方法：試驗車輛在車道內(nèi)駛向停車讓行標(biāo)線，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)停車讓行標(biāo)志和標(biāo)線的試驗情況，通過秒表測量車輛的起動時間；在停車讓行線前2m及4m處，設(shè)置最小距離線，用于判別試驗車輛最前端與停車讓行線的最小距離。。通過要求：1）試驗車輛應(yīng)在停車讓行線前停車且車身任何部位不越過停車讓行線。2）若試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于2m，車輛起動時間不大于3s。3）若試驗車輛為商用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于4m，車輛起動時間不大于5s。圖7-3停車讓行標(biāo)志和標(biāo)線試驗場景示意圖3.停車讓行標(biāo)志和標(biāo)線識別及響應(yīng)試驗停車讓行標(biāo)志和標(biāo)線試驗場景示意圖4.機(jī)動車信號燈識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)機(jī)動車信號燈的能力。試驗場景：試驗道路為雙向兩車道的十字路口。在十字路口設(shè)置機(jī)動車信號燈，道路的轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m，路段限速40km/h。試驗方法：試驗車輛在車道內(nèi)駛向機(jī)動車信號燈，機(jī)動車信號燈的初始狀態(tài)為綠燈，然后，隨機(jī)調(diào)整為下列兩種狀態(tài)信號之一：a）信號燈保持綠燈。b）信號燈在試驗車輛最前端距離停止線最小距離為40m～60m時，由綠燈變?yōu)辄S燈并持續(xù)3s；再變?yōu)榧t燈，并持續(xù)30s；再變?yōu)榫G燈。試驗車輛直行、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各3次，且試驗車輛的同一軌跡試驗中，a、b兩種信號燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗識別及響應(yīng)機(jī)動車信號燈的試驗情況，通過秒表測量信號燈變化的時間和試驗車輛的起動時間；在路面上繪制距離停止線最小距離為40m～60m的位置線，用于判別信號燈狀態(tài)開始變化時試驗車輛的位置；在路面上繪制距離停止線最小距離為2m和4m的位置線，用于判別試驗車輛到停止線的最小距離。圖7-4機(jī)動車信號燈試驗場景示意圖4.機(jī)動車信號燈識別及響應(yīng)試驗通過要求：當(dāng)進(jìn)行綠燈和紅燈狀態(tài)下右轉(zhuǎn)試驗時，試驗車輛應(yīng)通過路口，并進(jìn)入對應(yīng)車道，在此過程上不應(yīng)停止行駛。當(dāng)進(jìn)行直行、左轉(zhuǎn)紅燈試驗時，試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a）試驗車輛應(yīng)在紅燈時，停止于停車線前，且車身任何部位不越過停車線；b）若試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于2m；信號燈變?yōu)榫G燈后，車輛起動時間不超過3s。c）若試驗車輛為商用車，車輛最前端與停車線最小距離不大于4m；信號燈變?yōu)榫G燈后，車輛起動時間不超過5s。圖7-4機(jī)動車信號燈試驗場景示意圖5.方向指示信號燈識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)方向指示信號燈的能力。試驗場景：試驗道路為雙向兩車道的十字路口。在十字路口設(shè)置直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的方向指示信號燈，道路的轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m，路段限速40km/h。試驗方法：試驗車輛在車道內(nèi)駛向方向指示信號燈，車輛行駛路徑方向的方向指示信號燈的初始狀態(tài)為綠燈，然后，隨機(jī)調(diào)整為下列兩種狀態(tài)信號之一：a）車輛行駛路徑方向的方向指示信號燈保持綠燈。b）車輛行駛路徑方向的方向指示信號燈在試驗車輛最前端距離停止線最小距離為40m～60m時，由綠燈變?yōu)辄S燈并持續(xù)3s；再變?yōu)榧t燈，并持續(xù)30s；再變?yōu)榫G燈。試驗車輛直行、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各3次，且試驗車輛的同一軌跡試驗中，a、b兩種信號燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。圖7-5方向指示信號燈試驗場景示意圖5.方向指示信號燈識別及響應(yīng)試驗通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗識別及響應(yīng)方向指示信號燈的試驗情況，通過秒表測量信號燈變化的時間、持續(xù)的時間和試驗車輛的起動時間；在路面上繪制距離停止線最小距離為40m～60m的位置線，用于判別信號燈狀態(tài)開始變化時試驗車輛的位置；在路面上繪制距離停止線最小距離為2m和4m的位置線，用于判別試驗車輛到停止線的最小距離。通過要求：當(dāng)進(jìn)行綠燈試驗時，試驗車輛應(yīng)通過路口，并進(jìn)入對應(yīng)車道，在此過程上不應(yīng)停止行駛。當(dāng)進(jìn)行紅燈試驗時，試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a）試驗車輛應(yīng)在紅燈時，停止于停車線前，且車身任何部位不越過停車線；b）若試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于2m；當(dāng)車輛行駛路徑方向的方向指示信號燈變?yōu)榫G燈后，車輛起動時間不超過3s。c）若試驗車輛為商用車，車輛最前端與停車線最小距離不大于4m；當(dāng)車輛行駛路徑方向的方向指示信號燈變?yōu)榫G燈后，車輛起動時間不超過5s。圖7-5方向指示信號燈試驗場景示意圖5.方向指示信號燈識別及響應(yīng)試驗通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗識別及響應(yīng)方向指示信號燈的試驗情況，通過秒表測量信號燈變化的時間、持續(xù)的時間和試驗車輛的起動時間；在路面上繪制距離停止線最小距離為40m～60m的位置線，用于判別信號燈狀態(tài)開始變化時試驗車輛的位置；在路面上繪制距離停止線最小距離為2m和4m的位置線，用于判別試驗車輛到停止線的最小距離。通過要求：當(dāng)進(jìn)行綠燈試驗時，試驗車輛應(yīng)通過路口，并進(jìn)入對應(yīng)車道，在此過程上不應(yīng)停止行駛。當(dāng)進(jìn)行紅燈試驗時，試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a）試驗車輛應(yīng)在紅燈時，停止于停車線前，且車身任何部位不越過停車線；b）若試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于2m；當(dāng)車輛行駛路徑方向的方向指示信號燈變?yōu)榫G燈后，車輛起動時間不超過3s。c）若試驗車輛為商用車，車輛最前端與停車線最小距離不大于4m；當(dāng)車輛行駛路徑方向的方向指示信號燈變?yōu)榫G燈后，車輛起動時間不超過5s。圖7-5方向指示信號燈試驗場景示意圖6.快速路車道信號燈識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)快速路車道信號燈的能力。試驗場景：試驗道路為至少包含單向兩車道的道路。在道路的上方均設(shè)置快速路車道信號燈，快速路車道信號燈試驗場景如圖7-6所示。試驗方法：試驗車輛在車道內(nèi)駛向快速路車道信號燈，相鄰車道信號燈的保持綠燈，并提前調(diào)整該車道信號燈為下列兩種狀態(tài)之一：a）該車道信號燈保持綠燈。b）該車道信號燈保持紅燈。試驗進(jìn)行3次，試驗中，a、b兩種信號燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗識別及響應(yīng)快速路車道信號燈的試驗情況。通過要求：綠燈時，試驗車輛應(yīng)通過綠燈，在此過程上不應(yīng)停止行駛。紅燈時，試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a）若具備換道行駛功能，試驗車輛在紅燈前方駛?cè)胂噜徿嚨?；b）若不具備換道行駛功能，試驗車輛應(yīng)停止于紅燈前方，可發(fā)出超出設(shè)計運行范轉(zhuǎn)的提示信息，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。若試驗車輛不具備快速路車道信號燈識別功能，試驗車輛應(yīng)在到達(dá)信號燈前發(fā)出超出設(shè)計運行范轉(zhuǎn)的提示信息，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。圖7-6快速路車道信號燈試驗場景示意圖1.

隧道識別及響應(yīng)試驗2.

環(huán)形路口識別及響應(yīng)試驗3.

匝道識別及響應(yīng)試驗4.

收費站識別及響應(yīng)試驗5.施工車道識別及響應(yīng)試驗7.2道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別及響應(yīng)試驗1.隧道識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及通過隧道的能力。試驗場景：試驗道路為至少包含長度不小于100m隧道的單向兩車道，隧道試驗場景如圖7-7所示。試驗方法：試驗車輛在車道內(nèi)駛向隧道，通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)隧道的試驗情況。通過要求：a）若不具備隧道通行功能，試驗車輛應(yīng)在進(jìn)入隧道前發(fā)出超出設(shè)計運行范轉(zhuǎn)的提示信息，且不進(jìn)入隧道，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。b）若具備隧道通行功能，試驗車輛應(yīng)保持相同車速駛?cè)胨聿Ⅰ偝鏊淼?。圖7-7隧道試驗場景示意圖2.環(huán)形路口識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及通過環(huán)形路口的能力。試驗場景：試驗道路內(nèi)設(shè)置包含不低于3個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向兩車道，試驗車輛入口上游存在1輛行駛目標(biāo)車輛（VT1），下游第1個入口存在靜止目標(biāo)車輛（VT2），環(huán)形路口試驗場景如圖7-8所示。試驗方法：試驗車輛在車道內(nèi)駛向環(huán)形路口，且車輛規(guī)則路徑從出口2或出口3駛出環(huán)形路口；當(dāng)試驗車輛到達(dá)環(huán)形路口入口時，在入口上游存在以15km/h的速度勻速行駛并計劃于出口1駛出的目標(biāo)車輛（VT1），通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)環(huán)形路口的試驗情況。通過要求：若不具備環(huán)形路口內(nèi)行駛通行功能，試驗車輛應(yīng)在進(jìn)入環(huán)形路口前發(fā)出超出設(shè)計運行范轉(zhuǎn)的提示信息，且不進(jìn)入環(huán)形路口，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。若具備環(huán)形路口內(nèi)行駛通行功能，試驗車輛應(yīng)滿足以下條件：a）由正確出口駛出環(huán)形路口并進(jìn)入對應(yīng)車道。b）不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。c）在進(jìn)入環(huán)形路口后不出現(xiàn)緊急制動或停止的試驗情況。圖7-8環(huán)形路口試驗場景示意圖3.匝道識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及通過匝道的能力。試驗場景：試驗道路為由一條不少于100m的連接的兩條長直道，左邊為長直道1，右邊為長直道2，道路均應(yīng)至少為單向雙車道，匝道入口處設(shè)置40km/h的標(biāo)志牌，匝道試驗場景如圖7-9所示。試驗方法：試驗車輛根據(jù)路徑設(shè)定并入最右側(cè)車道后由長直道1駛?cè)朐训溃ㄟ^并駛出匝道，再入長直道2。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)匝道的試驗情況。通過要求：試驗車輛不具備匝道行駛功能，則無需進(jìn)行匝道識別及通過試驗。若試驗車輛具備匝道通行功能，試驗車輛應(yīng)滿足以下條件：a）在匝道車道內(nèi)駛?cè)?、駛出匝道并進(jìn)入長直道2對應(yīng)車道。b）若試驗車輛為乘用車，匝道內(nèi)行駛?cè)滩坏陀?5km/h。圖7-9匝道試驗場景示意圖4.收費站識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及通過收費站的能力。試驗場景：試驗道路為至少包含一條車道并設(shè)置有收費站的長直道，收費站前設(shè)置收費站標(biāo)志、減速帶等，收費站試驗場景如圖7-10所示。試驗方法：試驗車輛沿試驗道路駛向收費站，當(dāng)試驗車輛最前端與收費站升降欄最小距離為20m～30m時，升降欄下降并于試驗車輛速度降為0km/h后升起。通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)收費站的試驗情況，通過秒表測量升降欄完全升起的時間；在升降欄前20m～30m處設(shè)置標(biāo)志距離線，用于判別試驗車輛最前端與收費站升降欄最小距離為20m～30m。通過要求：若試驗車輛不具備收費站通行功能，試驗車輛應(yīng)在到過收費站前發(fā)出超出設(shè)計運行范轉(zhuǎn)的提示信息，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。若試驗車輛具備收費站通行功能，試驗車輛應(yīng)在升降欄完全升起后5s內(nèi)起動并通過收費站。圖7-10收費站試驗場景示意圖5.施工車道識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別施工車道及通過施工車道的能力。試驗場景：試驗道路至少為具備單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，外側(cè)車道依據(jù)道路施工長期作業(yè)區(qū)的交通控制要求擺放交通錐及交通標(biāo)志等，施工車道試驗場景如圖7-11所示。試驗方法：試驗車輛在施工車道內(nèi)駛向障礙物。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別施工車道及通過施工車道的試驗情況。通過要求：若不具備換道行駛功能，試驗車輛應(yīng)行駛過程中或在車輛靜止后發(fā)出超出設(shè)計運行范轉(zhuǎn)的提示信息，停止于本車道內(nèi)且不與障礙物發(fā)生碰撞。若具備換道行駛功能，試驗車輛應(yīng)采用變更車道繞行障礙物。圖7-11施工車道試驗場景示意圖1.

行人通過人行橫道線識別及響應(yīng)試驗2.

行人沿道路行走識別及響應(yīng)試驗3.

自行車沿車道騎行識別及響應(yīng)試驗7.4行人與非機(jī)動車識別及響應(yīng)試驗1.行人通過人行橫道線識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別行人通過人行橫道線及通過人行橫道線的能力。試驗場景：試驗道路至少為具備單向雙車道的長直車道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線、人行橫道預(yù)告標(biāo)志線及人行橫道標(biāo)志等相關(guān)標(biāo)志和標(biāo)線，該路段限速40km/h，左側(cè)車道外側(cè)存在行人，行人沿人行橫道線橫穿試驗道路，行人通過人行橫道線試驗場景如圖7-12所示。試驗方法：試驗車輛在外側(cè)行駛并駛向人行橫道線，行人初始位置在人行橫道線外，當(dāng)預(yù)碰撞時間首次達(dá)到3.5s～4.5s時間區(qū)間時，行人以5km/h～6.5km/h的速度橫穿人行橫道線。圖7-12行人通過人行橫道線試驗場景示意圖1.行人通過人行橫道線識別及響應(yīng)試驗試驗車輛3次通過本場景的過程中，目標(biāo)行人包括成年假人和兒童假人。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別行人通過人行橫道線及通過人行橫道線的試驗情況；在人行橫道線前38.88m～50.m處，設(shè)置40km/h勻速行駛線，用于判別試驗車輛以40km/h車速勻速行駛的區(qū)間和設(shè)置預(yù)碰撞3.5s～4.5s時間區(qū)間；在人行橫道線上標(biāo)志行人以5km/h～6.5km/h的速度的移動線，以控制行人的速度；用秒表測量試驗車輛的起動時間。通過要求：試驗車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。若試驗車輛在駛過人行橫道線過程中停止，待行人通過試驗車輛所在的車道后，試驗車輛為乖用車時，起動時間不應(yīng)大于3s，試驗車輛為商用車時，起動時間不應(yīng)大于5s。圖7-12行人通過人行橫道線試驗場景示意圖2.行人沿道路行走識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別行人沿道路行走及繞行或跟隨行人的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，行人以5km/h～6.5km/h的速度于距離車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道行走。試驗方法：試驗車輛于外側(cè)車道駛向行人，若跟隨行人行駛，當(dāng)試驗車輛速度不大于6.5km/h時，且持續(xù)時間超過5s后，行人從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。試驗車輛3次通過本場景的過程中，目標(biāo)行人包括成年假人和兒童假人。通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別行人沿道路行走及繞行、跟隨行人行駛的試驗情況；在行人行走的車道上，設(shè)置5km/h～6.5km/h行人行走的速度線，用于判別行人以5km/h～6.5km/h的速度行走；用秒表測量試驗車輛跟隨行人行駛的時間。圖7-13行人沿道路行走試驗場景示意圖2.行人沿道路行走識別及響應(yīng)試驗通過要求：試驗車輛應(yīng)采用繞行或跟隨行人的方式通過該場景且不與行人發(fā)生碰撞。若采用跟隨行人的方式通過該場景，試驗車輛應(yīng)在行人離開本車道后加速行駛。跟隨過程中，試驗車輛可發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息后，試驗車輛在行人離開本車道后右不執(zhí)行加速行駛，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。圖7-13行人沿道路行走試驗場景示意圖3.自行車沿車道騎行識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別自行車沿車道騎行及繞行或跟隨自行車的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，自行車以10km/h～20km/h的速度于距離車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道騎行，自行車沿道路騎行試驗場景如圖7-14所示。若試驗車輛的車速小于20km/h時，無需進(jìn)行該項目試驗。試驗方法：試驗車輛于外側(cè)車道駛向自行車，若跟隨自行車行駛，當(dāng)試驗車輛速度大于20km/h時，且持續(xù)時間超過5s后，自行車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別自行車沿道路騎行及繞行、跟隨自行車行駛的試驗情況；在自行車騎行的車道上，設(shè)置10km/h～20km/h自行車騎行的速度線，用于判別自行車以10km/h～20km/h的速度行走；用秒表測量試驗車輛跟隨自行車行駛的時間。通過要求：試驗車輛應(yīng)采用繞行或跟隨自行車的方式通過該場景且不與自行車發(fā)生碰撞。若采用跟隨自行車的方式通過該場景，試驗車輛應(yīng)在自行車行離開本車道后加速行駛。跟隨過程中，試驗車輛可發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息后，試驗車輛在自行車離開本車道后右不執(zhí)行加速行駛，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。圖7-14自行車沿車道騎行試驗場景示意圖1.

摩托車沿車道行駛識別及響應(yīng)試驗2.

前方車輛切入識別及響應(yīng)試驗3.前方車輛切出識別及響應(yīng)試驗4.

對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)試驗7.5周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)試驗1.摩托車沿車道行駛識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別摩托車沿車道行駛及繞行或跟隨摩托的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，摩托車以20km/h～30km/h的速度于距離車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道騎行，摩托車沿車道行駛試驗場景如圖7-15所示。試驗方法：試驗車輛于外側(cè)車道駛向摩托車，若跟隨摩托車行駛，當(dāng)試驗車輛速度大于30km/h時，且持續(xù)時間超過5s后，摩托車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別摩托車沿道路騎行及繞行、跟隨摩托車行駛的試驗情況；用秒表測量試驗車輛跟隨摩托車行駛的時間。通過要求：試驗車輛應(yīng)采用繞行或跟隨摩托車的方式通過該場景且不與摩托車發(fā)生碰撞。若采用跟隨摩托車的方式通過該場景，試驗車輛應(yīng)在摩托車行離開本車道后加速行駛。圖7-15摩托車沿車道行駛試驗場景示意圖2.前方車輛切入識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)前方車輛切入的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，目標(biāo)車輛以預(yù)設(shè)速度勻速行駛，前方車輛切入試驗場景如圖7-16所示。試驗方法：試驗車輛于內(nèi)側(cè)車道行駛。當(dāng)試驗車輛達(dá)到速度的85%以上且兩車預(yù)計碰撞時間首次達(dá)到預(yù)設(shè)時間區(qū)間，目標(biāo)車輛由外側(cè)車道開始切入內(nèi)側(cè)車道并完成換道，完成換道時間不大于3s，且目標(biāo)車輛在切入過程中和完成切入后其縱向速度均等于預(yù)設(shè)速度，切入預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)時間區(qū)間見表7-3。通過汽車速度測量儀測量車速和預(yù)計兩車碰撞時間，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)前方車輛切入的試驗情況；用秒表測量試驗車輛跟隨目標(biāo)車輛行駛的時間。通過要求：試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。圖7-16前方車輛切入試驗場景示意圖2.前方車輛切入識別及響應(yīng)試驗表7-3切入預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)時間區(qū)間參照表車速vmax（km/h）預(yù)設(shè)速度（km/h）預(yù)設(shè)時間區(qū)間（s）vmax>10050[5,6]80<vmax≤10040[4,5]60<vmax≤8030[3,4]vmax≤60vmax/2[3,4]3.前方車輛切出識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)前方車輛切出的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，試驗車輛前方存在目標(biāo)車輛（VT1），相鄰車道存在目標(biāo)車輛（VT2），目標(biāo)車輛（VT1）以速度vmax的50%車速勻速行駛，試驗路段限速大于目標(biāo)車輛行駛速度，前方車輛切入試驗場景如圖7-17所示。試驗方法：試驗車輛在外側(cè)車道始向目標(biāo)車輛（VT1），當(dāng)試驗車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛（VT1）后，目標(biāo)車輛（VT1）開始換道并入相鄰車道，完成換道時間不大于3s。目標(biāo)車輛（VT2）最前端在目標(biāo)車輛（VT1）換道開始前保持在與試驗車輛最后端3m以內(nèi)行駛。通過汽車速度測量儀測量車速和預(yù)計目標(biāo)車輛（VT2）最前端在目標(biāo)車輛（VT1）換道開始前保持在與試驗車輛最后端3m以內(nèi)行駛。通過汽車速度測量儀測量車速，通過激光測距儀測量兩車距離，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)前方車輛切出的試驗情況；用秒表測量目標(biāo)車輛（VT1）的換道時間。通過要求：試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，當(dāng)目標(biāo)車輛切出后，試驗車輛應(yīng)執(zhí)行加速動作。圖7-17前方車輛切出試驗場景示意圖4.對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)對向車輛借道行駛的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為黃色虛線，目標(biāo)車輛（VT）越過中間車道線占用對向車道25%～30%，并以30km/h的速度勻速行駛。試驗方法：試驗車輛在車道內(nèi)行駛且速度波動在2km/h以內(nèi)保持3s以上，試驗車輛與目標(biāo)車輛初始縱向距離不小于200m并逐漸接近，記錄兩車相距200m時試驗車輛的速度為初始速度，當(dāng)兩車距離小于200m且試驗車輛的速度較初始速度降幅大于5km/h或試驗車輛發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，目標(biāo)車輛回原車道。通過汽車速度測量儀測量車速，通過激光測距儀測量兩車距離，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)對向車輛借道行駛的試驗情況；用秒表測量試驗車輛在車道內(nèi)行駛的速度波動在2km/h以內(nèi)保持3s以上。圖7-18對向車輛借道行駛試驗場景示意圖4.對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)試驗通過要求：試驗車輛的速度較初始速度降幅不大于5km/h，試驗車輛應(yīng)完成會車且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。試驗車輛的速度較初始速度降幅大于5km/h，當(dāng)目標(biāo)車輛駛回后，試驗車輛應(yīng)繼續(xù)行駛。試驗車輛可在行駛過程中發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，若發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，可不執(zhí)行繼續(xù)行駛動作，試驗車輛不發(fā)生碰撞，駕駛員不對試驗車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行人為干預(yù)。圖7-18對向車輛借道行駛試驗場景示意圖1.

行人橫穿道路識別及響應(yīng)試驗2.

自行車橫穿道路識別及響應(yīng)試驗3.

目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛識別及響應(yīng)試驗4.

前方車輛緊急制動識別及響應(yīng)試驗7.6自動緊急避險試驗1.行人橫穿道路識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)行人橫穿道路的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線。若車速vmax大于或等于60km/h，該路段限速60km/h；若車速vmax小于60km/h，該路段限速40km/h道路邊存在行人橫穿道路行為。試驗方法：試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛，當(dāng)預(yù)計碰撞時間首次達(dá)到3.5s～4.5s時間區(qū)間時，行人于試驗車輛左側(cè)以5km/h～6.5km/h的速度橫穿道路，并通過試驗車輛所在車道的最右側(cè)車道線。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)行人橫穿道路的試驗情況；在行人橫穿道路上，設(shè)置5km/h～6.5km/h行人橫穿道路的速度線，用于判別行人以5km/h～6.5km/h的速度行走；在最右側(cè)車道內(nèi)，設(shè)置預(yù)碰撞3.5s～4.5s時間區(qū)間線，用于判別試驗車輛的預(yù)碰撞時間。通過要求：試驗車輛不與行人發(fā)生碰撞。圖7-19行人橫穿道路試驗場景示意圖2.自行車橫穿道路識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)自行車橫穿道路的能力。試驗場景：試驗道路至少單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線。若車速vmax大于或等于60km/h，該路段限速60km/h；若車速vmax小于60km/h，該路段限速40km/h；道路邊存在自行車橫穿道路行為。試驗方法：試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛，當(dāng)預(yù)計碰撞時間首次達(dá)到3.5s～4.5s時間區(qū)間時，自行車于試驗車輛左側(cè)以14km/h～16km/h的速度橫穿道路，并停止于試驗車輛前行駛車道中間，停止2s后自行車?yán)^續(xù)加速至14km/h～16km/h的速度，通過該路段。通過汽車速度測量儀測量車速，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)自行車橫穿道路的試驗情況；在自行車橫穿道路上，設(shè)置14km/h～16km/h自行車橫穿道路的速度線，用于判別自行車以14km/h～16km/h的速度騎行；在最右側(cè)車道內(nèi)，設(shè)置預(yù)碰撞3.5s～4.5s時間區(qū)間線，用于判別試驗車輛的預(yù)碰撞時間。通過要求：試驗車輛不與自行車發(fā)生碰撞。圖7-20行人橫穿道路試驗場景示意圖2.自行車橫穿道路識別及響應(yīng)試驗圖7-20行人橫穿道路試驗場景示意圖3.目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛的能力。試驗場景：試驗道路至少單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線。外側(cè)車道內(nèi)存在目標(biāo)車輛（VT1和VT2），其中，目標(biāo)車輛VT1以預(yù)設(shè)速度駛向靜止的目標(biāo)車輛VT2，兩目標(biāo)車輛的中心線偏差不超過0.5m。試驗方法：試驗車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛VT1在相同車道內(nèi)行駛，當(dāng)目標(biāo)車輛VT1距離目標(biāo)車輛VT2預(yù)計碰撞時間首次到達(dá)預(yù)設(shè)時間內(nèi)時，執(zhí)行換道動作駛?cè)胂噜徿嚨溃瓿蓳Q道時間不大于3s，切出預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)時間區(qū)間見表7-4。通過汽車速度測量儀測量車速、預(yù)設(shè)時間，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛的試驗情況，并判別兩目標(biāo)車輛的中心線偏差不超過0.5m；用秒表測量目標(biāo)車輛VT1的換道時間。通過要求：試驗車輛不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。圖7-21目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛試驗場景示意圖3.目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛識別及響應(yīng)試驗表7-4切出預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)時間區(qū)間參照表車速vmax（km/h）預(yù)設(shè)速度（km/h）預(yù)設(shè)時間區(qū)間（s）vmax>10080[4,5]80<vmax≤10060[3,4]60<vmax≤8040[3,4]vmax≤60vmax-20[3,4]4.前方車輛緊急制動識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響應(yīng)前方車輛緊急制動的能力。試驗場景：試驗道路為僅有一條車道的長直車道且兩側(cè)車道線為實線，車道內(nèi)存在以車速vmax的75%勻速行駛的目標(biāo)車輛（VT）。試驗方法：試驗車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛VT。目標(biāo)車輛1s內(nèi)達(dá)到減速度6m/s2并減速至停止。通過汽車速度測量儀測量車速、減速度，通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響應(yīng)前方車輛緊急制動的試驗情況。通過要求：試驗車輛不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。圖7-22前方車輛緊急制動試驗場景示意圖1.停車點識別及響應(yīng)試驗2.港灣式站臺識別及響應(yīng)試驗3.

普通站臺識別及響應(yīng)試驗7.7停車試驗1.停車點識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響停車點的能力。試驗場景：試驗道路至少單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線。道路邊存在停車點且停車區(qū)域道路旁具有足夠空間，不影響右側(cè)車門的正常打開，停車點試驗場景如圖7-23所示。試驗車輛若不具備換道功能，則無需進(jìn)行本場景試驗。試驗方法：試驗車輛在停車點所在車道的左側(cè)車道內(nèi)行駛，靠近指定位置停車點。通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響停車點的試驗情況；在距離車道內(nèi)側(cè)0.3m、距離停車點10m處的路面上繪制范圍線，用于判別試驗車輛是否滿足停車要求。通過要求：試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a)不出現(xiàn)倒車動作；b)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m；c)距離停車點最大縱向偏差不大于10m。圖7-23停車點試驗場景示意圖2.港灣式站臺識別及響應(yīng)試驗試驗?zāi)康模簻y試智能網(wǎng)聯(lián)汽車識別及響港灣式站臺的能力。試驗場景：試驗道路至少包含單向雙車道的長直車道，中間車道線為白色虛線，路段內(nèi)設(shè)置港灣式公交站，站臺長度不小于25m，設(shè)置上、下客區(qū)域。試驗方法：試驗車輛駛向港灣式站臺。通過視覺或視覺傳感器的圖像觀察試驗車輛識別及響港灣式站臺的試驗情況；在距離車道內(nèi)側(cè)0.3m處的路面上繪制范圍線，用于判別試驗車輛一級車門踏步中心外沿距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m；用秒表測量試驗車輛在靜止后開啟站臺同側(cè)車門的時間。通過要求：試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a)試驗車輛一次性進(jìn)入港灣式站臺并完成?？浚瑹o倒車調(diào)整動作，并保證車門與站臺上、下客區(qū)域的