2024年無人駕駛環(huán)衛(wèi)行業(yè)研究報告

無人駕駛環(huán)衛(wèi)行業(yè)研究報告.,

CONTENT01行業(yè)概況概念與內(nèi)涵行業(yè)特征發(fā)展歷程產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)政策標(biāo)準02市場格局市場規(guī)模應(yīng)用場景業(yè)務(wù)邏輯競爭格局商業(yè)模式04結(jié)論及建議發(fā)展階段趨勢挑戰(zhàn)市場格局模式選擇未來展望03企業(yè)及產(chǎn)品產(chǎn)品構(gòu)成盈峰/

宇通僑銀股份酷哇/

仙途典型案例.,

行業(yè)概況01.,環(huán)衛(wèi)：指對道路、場所、水域生活垃圾進行清掃保潔、垃圾收處及設(shè)施運維的活動環(huán)衛(wèi)基本概念依據(jù)：《市容環(huán)境衛(wèi)生和園林綠化工程術(shù)語標(biāo)準（征求意見稿）》國家標(biāo)準、《中華人民共和國固體廢物污染環(huán)境防治法》概念：環(huán)境衛(wèi)生（environmental

sanitation）指為保持城鄉(xiāng)空間的環(huán)境衛(wèi)生而實施的街巷、道路、公共場所、水域等區(qū)域的環(huán)境清潔，垃圾、糞便等固體廢物收集、運輸、中轉(zhuǎn)、處理、處置、綜合利用，環(huán)境衛(wèi)生設(shè)施建設(shè)及設(shè)備配置、運行維護等，也稱“環(huán)衛(wèi)”。關(guān)鍵點：城鄉(xiāng)空間、道路+場所+水域、生活垃圾（不含建筑垃圾、工業(yè)垃圾、危險廢物等）環(huán)衛(wèi)主要內(nèi)涵垃圾收運生活垃圾餐廚垃圾桶裝垃圾垃圾處理垃圾分揀垃圾填埋垃圾焚燒設(shè)施運維公

廁垃圾箱垃圾站中轉(zhuǎn)站車

輛工

具清掃保潔城鄉(xiāng)道路人行天橋公園廣場橋隧河堤垃圾分類餐廚有害可回收不可回收環(huán)衛(wèi)行業(yè)全景：室內(nèi)商業(yè)清潔（初步機器人化）+室外市政環(huán)衛(wèi)（無人示范應(yīng)用）類型機動車道非機動車道公園

人行道廣場

步行街景區(qū)

人行天橋園區(qū)

背街小巷室內(nèi)商業(yè)清潔 室外市政環(huán)衛(wèi)掃地、洗地、推塵、吸干、吸污、消殺、養(yǎng)護、垃圾分類收回場景工藝清掃保潔橋梁隧道河堤水域商 酒超 店高鐵站寫 火車站字 航站樓樓 別墅區(qū)場館區(qū)平面清潔機器人立體清潔機器人設(shè)備清掃&洗掃、灑水降塵、路面吸塵、護欄清洗、下水道吸污&排污、排澇&除雪、高空作業(yè)、站臺等設(shè)施清洗清潔維修吸污排污垃圾 垃圾

垃圾

公廁分類 收運

處理

管理收集收集

分揀投放壓縮

填埋搬運轉(zhuǎn)運

焚燒電動三輪車小型掃路機清掃機器人無人清掃機作業(yè)人工為主、機械為輔掃路車、清掃車、洗掃一體車、灑水車、吸塵車、霧炮車、高壓清洗車、吸污車、除雪車、護欄清洗車、下水道疏通車、保潔船、吹風(fēng)機、無人環(huán)衛(wèi)車、無人清潔船垃圾收集車、壓縮式/自卸式/擺臂式垃圾車、餐廚垃圾車、吸糞車、吸污車、垃圾中轉(zhuǎn)站、垃圾填埋場、焚燒發(fā)電廠等機械為主，人工為輔人工環(huán)衛(wèi)行業(yè)特點：公共服務(wù)剛需屬性、政府是最大客戶、勞動密集型、市場大而分散公共服務(wù)剛需屬性12政府是最大客戶勞動密集特征明顯3市場大而分散4環(huán)衛(wèi)屬于教科文衛(wèi)等公共事業(yè)范疇，與居民生活生產(chǎn)密不可分，支撐著城市系統(tǒng)的正常運轉(zhuǎn)，具備很強的公共服務(wù)屬性，兼具壟斷效應(yīng)和規(guī)模效應(yīng)政府是環(huán)衛(wèi)服務(wù)的管理部門和購買方，資金來源是地方財政，少數(shù)企業(yè)也會購買。項目周期長、投入大，按考核結(jié)果付費，收入穩(wěn)定但回款周期長環(huán)衛(wèi)運營屬于典型的勞動密集型行業(yè)，運營過程中需要大量環(huán)衛(wèi)工人完成人工作業(yè)，也需要司機駕駛各種環(huán)衛(wèi)車輛完成清掃、洗灑和垃圾收運作業(yè)一是環(huán)衛(wèi)需求穩(wěn)、規(guī)模大、門檻低，競爭簡單且激烈；二是政府按片區(qū)采購，采購主體多元、需求分散、地域性強，市場集中度低、頭部效應(yīng)不強。環(huán)衛(wèi)行業(yè)趨勢：作業(yè)機械化、裝備新能源化、運營管理智慧化、環(huán)衛(wèi)項目一體化裝備新能源化政策驅(qū)動下，2023年新能源環(huán)衛(wèi)車銷量6248輛、比重快速升至8%以上。隨著公共領(lǐng)域車輛全面電動化試點推進，試點領(lǐng)域新增及更新車輛中新能源汽車比例將顯著提高到80%項目一體化環(huán)衛(wèi)市場由“小環(huán)衛(wèi)”逐步向“大環(huán)衛(wèi)”發(fā)展，項目一體化趨勢明顯。其中，橫向一體化是內(nèi)容擴充，涵蓋道路清掃、垃圾分類、垃圾清運、公廁保潔、綠化管養(yǎng)等，縱向一體化是深度延伸，將環(huán)衛(wèi)裝備和垃圾處理納入。作業(yè)機械化隨著我國城鎮(zhèn)化水平持續(xù)提升，多場景、大規(guī)模、高頻次等環(huán)衛(wèi)服務(wù)和管理需求倒逼人力作業(yè)模式走向機械作業(yè)模式，目前我國城市和縣城道路機械化清掃率逼近80%，納入城鎮(zhèn)化進程的廣大鄉(xiāng)鎮(zhèn)、農(nóng)村尚未達到標(biāo)準運營智慧化傳統(tǒng)環(huán)衛(wèi)管理模式難以滿足現(xiàn)代城市精細化管理需求，目前依托“智能裝備、智慧服務(wù)、智云平臺”的城市管家模式成為共識。其中，環(huán)衛(wèi)設(shè)備朝著智能化、網(wǎng)聯(lián)化、無人化方向發(fā)展01020304無人環(huán)衛(wèi)車：指具有自動化保潔功能，且能代替駕駛員持續(xù)執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的環(huán)衛(wèi)車《自動駕駛環(huán)衛(wèi)車

第

1

部分：車輛運營技術(shù)要求》（中國汽車工業(yè)協(xié)會，2023年11月發(fā)布實施）基本定義城市道路適應(yīng)自動駕駛環(huán)衛(wèi)車作業(yè)智能化設(shè)施技術(shù)指南（重慶地方標(biāo)準，2023年9月發(fā)布實施）自動駕駛環(huán)衛(wèi)車（automatedsanitationvehicle）：行駛于各類道路及場地，負責(zé)清掃、消殺等功能任務(wù)的功能型自動駕駛車輛。技術(shù)要求自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛（AutomaticDrivingSanitation

Cleaning

Vehicle）：指具有清掃、洗地、灑水、垃圾轉(zhuǎn)運等自動化保潔功能，且能在特定的設(shè)計運行條件下代替駕駛員持續(xù)自動地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的環(huán)衛(wèi)車輛。備注：本報告所稱無人駕駛環(huán)衛(wèi)，包括室內(nèi)清潔機器人、室外環(huán)衛(wèi)機器人、自動駕駛環(huán)衛(wèi)車、無人駕駛環(huán)衛(wèi)車。為便于表達，無人駕駛環(huán)衛(wèi)后文將簡稱為“無人環(huán)衛(wèi)”。，參 數(shù)相關(guān)要求上裝自動控制所有上裝動作應(yīng)由上裝控制器自動控制發(fā)生緊急情況時駕駛員能夠進行人工操作接管平均人工接管率自動駕駛模式狀態(tài)下，接管率≤3

次/10km公開道路測試累計無故障安全運行里程≥1000km自動駛?cè)脒\營停放點車輛側(cè)邊緣線與停車位邊界線的夾角≤3°，輪胎外邊緣接地點不應(yīng)壓車位邊線。若配置自動垃圾傾倒功能當(dāng)上裝控制器發(fā)出垃圾滿載警報，車輛及時響應(yīng)并自動循跡至傾倒點，準確傾倒垃圾無漏撒。完成傾倒后，車輛自動駛離垃圾傾倒點若配置自動加水功能當(dāng)上裝控制器發(fā)出低水量警報，車輛及時響應(yīng)并自動循跡至加水點完成加水后水量不能超出或低于設(shè)定值10%，車輛自動駛離加水點若配置智能充電功能當(dāng)車輛

SOC≤20%，自動循跡至充電點成充電，電量達到

100%，自動駛離充電點通行欄桿停車在距離通行欄桿20cm前停止，抬起后行駛通過直線道路作業(yè)時不應(yīng)出現(xiàn)明顯的蛇行、跑偏等異?，F(xiàn)象無法避開障礙物應(yīng)能重新規(guī)劃作業(yè)路徑無人環(huán)衛(wèi)驅(qū)動因素：智能化大勢所趨、環(huán)衛(wèi)需求提高、用工短缺、運營管理效率低環(huán)衛(wèi)需求及要求提高一是我國城鎮(zhèn)化率年均提高0.75個百分點，道路保潔面積、垃圾清運量等持續(xù)增長；二是城市人口密集、交通活動頻繁、潮汐效應(yīng)顯著，倒逼環(huán)衛(wèi)服務(wù)標(biāo)準和要求不斷升級。環(huán)衛(wèi)智能化是大勢所趨一是環(huán)衛(wèi)作業(yè)從原來人工為主到如今機械為主，未來將是環(huán)衛(wèi)機器人為主；二是國內(nèi)大多數(shù)城市環(huán)衛(wèi)機械化率達到約80%，環(huán)衛(wèi)智慧化的前提是機械設(shè)備智能化用工短缺是直接動因一是環(huán)衛(wèi)工作條件艱苦、工作量大、重復(fù)性強、薪資低、風(fēng)險高等，年輕人吸引力不足；二是我國人口已經(jīng)達到15.4%的深度老齡化，用工高齡化問題趨于嚴峻環(huán)衛(wèi)運營管理效率不高一是環(huán)衛(wèi)機械設(shè)備種類多、實時監(jiān)管難度大、維修成本高；二是環(huán)衛(wèi)工人年齡偏大，數(shù)量龐大、位置分散，管理風(fēng)險高；三是作業(yè)面廣、運營效率低、運營管理較為粗放。010203042017年起，主要基于掃路機進行無人化改造，2022年前裝無駕駛室的環(huán)衛(wèi)車量產(chǎn)2018年4月中聯(lián)環(huán)境攜手酷哇機器人，發(fā)布行業(yè)首臺具備全路況清掃、智能路徑規(guī)劃的無人駕駛掃地車2020年9月智行者發(fā)布無人洗地機蝸小白AS80，市場價20萬-30萬2022年4月文遠知行聯(lián)合宇通推出國內(nèi)首款

6t

前裝量產(chǎn)無駕駛艙環(huán)衛(wèi)車

S6，首批50臺交付路測2023年1月仙途智能推出Roboard-X自動駕駛底盤平臺，覆蓋短途接駁、物流、環(huán)衛(wèi)2024年4月文遠知行發(fā)布第二款面向廣場、輔道、自動倒垃圾的無人掃路機

S12017年9月智行者攜手Apollo在北京奧林匹克公園投放旗下首款“蝸小白“無人駕駛掃路車（海德掃路機平臺）2018年9月境成立合資公司-酷哇中聯(lián)智能科技2021年6月萬智駕攜手碧桂園滿國推出可俐（Clear）酷哇機器人與中聯(lián)環(huán)

1號無人駕駛清掃車，售價49萬元2022年9月仙途智能發(fā)布軟硬結(jié)合、全棧自研的無人駕駛清掃車

V32024年3月仙途智能推出業(yè)內(nèi)首款“一車多用”無人環(huán)衛(wèi)車Platforma-X2024年9月酷哇科技發(fā)布全新麒麟系列環(huán)衛(wèi)作業(yè)機器人，形成1噸、2噸、3噸級系列環(huán)衛(wèi)機器人零部件廠商無人環(huán)衛(wèi)科技企業(yè)環(huán)衛(wèi)運營服務(wù)商環(huán)衛(wèi)裝備制造商主要客戶底盤部件線控底盤、電機、電池、車架、輪胎、前后橋、燈光及信號等智能部件傳感器、高精定位與地圖、算法、芯片、域控制器、傳感器自動清潔系統(tǒng)等無人環(huán)衛(wèi)產(chǎn)業(yè)鏈涵蓋零部件、無人技術(shù)、裝備制造、運營服務(wù)、客戶群體五大主體主攻環(huán)衛(wèi)企業(yè)坎德拉、于萬智駕、紐恩馳、城市之光、庫薩科技、浩睿智能、云創(chuàng)智行、新生紀智能、極目行遠、輝煌智行等國資下屬環(huán)衛(wèi)服務(wù)公司區(qū)縣政府環(huán)衛(wèi)管理部門工廠、園區(qū)物業(yè)/業(yè)主多場景布局企業(yè)酷哇科技、仙途智能、文遠知行、高仙機器人、智行者、賽特智能、摯途科技、海神機器人、中車智馭、中科星馳、中科智馳、有鹿智能等作業(yè)部件垃圾箱、水箱、顯示屏、風(fēng)機、除塵、噴水、吸盤、刷盤、清掃、雪鏟機構(gòu)等網(wǎng)聯(lián)部件通訊部件、上裝智能控制系統(tǒng)、智慧環(huán)衛(wèi)平臺系統(tǒng)市場主流服務(wù)商北京環(huán)境、啟迪環(huán)境、玉禾田、僑銀股份、盈峰環(huán)境、福龍馬、宇通重工、徐工環(huán)境、北控城服、珠江城服等無人環(huán)衛(wèi)服務(wù)商酷哇科技、仙途智能、于萬智駕、傲藍得環(huán)境、福龍馬城服機器人、城市之光智慧城服等服務(wù)生態(tài)云平臺軟件、加水、充電、設(shè)備維保、人員招聘、勞保工具等主流清潔裝備北京環(huán)境、中聯(lián)重科、福龍馬、湖北銀航、福田普羅科、宇通環(huán)衛(wèi)無人清潔裝備酷哇、仙途、云創(chuàng)智行、賽特智能、易咖等垃圾分類裝備粵能環(huán)保、廣東麥斯垃圾收運裝備中聯(lián)重科、宇通重工等垃圾處理裝備光大環(huán)境、高能環(huán)境等裝備生態(tài)標(biāo)準、測試、認證等2021年無人環(huán)衛(wèi)已納入國家政策視野，但實質(zhì)性政策以北京、深圳等發(fā)達地區(qū)為主2023.07/《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)清掃車管理細則（道路測試與示范應(yīng)用）》（試行）：提出產(chǎn)品準入標(biāo)準、上路通行規(guī)則、測試與應(yīng)用全流程管理等明確要求，全國首個針對城市道路開展智能網(wǎng)聯(lián)清掃車道路測試與示范應(yīng)用活動的規(guī)范性文件。2023/《深圳市推進環(huán)衛(wèi)事業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動計劃（2023～2025）》：探索使用無人駕駛環(huán)衛(wèi)車、環(huán)衛(wèi)機器人等設(shè)備，2025年底成功打造一批人機協(xié)同作業(yè)和無人智能作業(yè)示范，機械替代人工成為常態(tài)。2024.3/國家住建部《推進建筑和市政基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)備更新工作實施方案》：鼓勵更新購置新能源車輛裝備以及智能化、無人化環(huán)衛(wèi)作業(yè)機具設(shè)備。2021.07

/

工信部、公安部、交通部《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》：首次將“專用作業(yè)車”納入道路測試車輛、示范應(yīng)用車輛，不包括低速汽車、摩托車。2023.2/深圳市城管局《關(guān)于進一步推進環(huán)衛(wèi)作業(yè)機械化、智能化的通知》

：截止2023年6月底前，每個區(qū)（新區(qū)）打造至少1個無人智能清掃標(biāo)桿示范；2023年12月底前，每個街道開展至少1個無人智能清掃應(yīng)用場景試點?！?024.3

/深圳市城管局

《關(guān)于加快推動人工智能環(huán)衛(wèi)機器人高質(zhì)量發(fā)展高水平應(yīng)用行動方案（2024-2025年）》：加快推動人工智能在環(huán)衛(wèi)行業(yè)的全時全域全場景應(yīng)用，2024年深圳市政環(huán)衛(wèi)服務(wù)項目金額每1000萬元至少配置1臺人工智能環(huán)衛(wèi)機器人。標(biāo)準號/歸口標(biāo)準名稱進度核心點國標(biāo)GB/T

44264-2024光伏組件清潔機器人通用技術(shù)條件2024.05實施適用于機器人制造和檢測，分為移動型和常駐型GB/T

43947-2024低速線控底盤通用技術(shù)要求2024.11實施適用車速≦25km/h的純電非道路無人車線控底盤-商用清潔機器人（科沃斯和中國家用電器研究院共同主導(dǎo)編制）2024.10啟動中國首個商用清潔機器人產(chǎn)品評價規(guī)范行標(biāo)-光伏組件清掃機器人技術(shù)規(guī)范2024.01啟動清掃機器人性能、清掃特性和戶外運行要求CJJ/Txxx-202x

住建部智慧環(huán)衛(wèi)系統(tǒng)建設(shè)標(biāo)準（征求意見稿）2024.02發(fā)布系統(tǒng)的設(shè)計、建設(shè)、驗收、運行和維護指導(dǎo)-環(huán)衛(wèi)機器人通用技術(shù)條件（2023年1月批準立項，盈峰環(huán)境牽頭）擬2024

完成從功能、性能及安全等方面對環(huán)衛(wèi)機器人進行規(guī)范地標(biāo)T/CEEIA

596-2022商業(yè)環(huán)境地面清潔服務(wù)機器人技術(shù)規(guī)范2022.06實施首個商用清潔服務(wù)機器人團體標(biāo)準DB3205/T

1088-2023車聯(lián)網(wǎng)

低速小型無人清掃車運營管理規(guī)范2023.11實施規(guī)定了運營主體要求、運營要求及安全管理要求-城市道路適應(yīng)自動駕駛環(huán)衛(wèi)車作業(yè)智能化設(shè)施技術(shù)指南2023.09發(fā)布適用于車路云總體架構(gòu)系統(tǒng)研發(fā)及測試應(yīng)用依據(jù)團標(biāo)T/ZZB2602-2021軌道式光伏組件智能清潔機器人2021.11實施光伏清潔機器人行業(yè)全球第一個團體標(biāo)準T/SZITS

002.5-2021低速無人車城市商業(yè)運營安全管理規(guī)范

第5部分：

環(huán)衛(wèi)保潔無人車2022.01實施規(guī)定了技術(shù)要求、運營要求及安全管理要求T/SSITS

2001-2022低速無人車移動底盤通用技術(shù)條件2023.01實施適用車速≦50km/h的純電非軌道無架線線控底盤T/SSITS

2002-2022低速無人駕駛清掃車安全規(guī)范2023.01實施規(guī)定了技術(shù)要求、風(fēng)險識別、安防等級等要求T/CAAMTB

155-2023自動駕駛環(huán)衛(wèi)車

第1部分：車輛運營技術(shù)要求2023.11實施規(guī)定了自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的環(huán)境要求、路側(cè)設(shè)施要求、配套設(shè)施要求、運營平臺要求以及點檢要求T/CAAMTB

156-2023自動駕駛環(huán)衛(wèi)車

第2部分：自動駕駛技術(shù)要求及試驗方法T/SZHW001-2024深圳市城市管家服務(wù)管理規(guī)范（試行）2023.12實施規(guī)定了城市管家管理服務(wù)分項要求。T/SXSAE

003-2024低速自動駕駛環(huán)衛(wèi)清掃車總體技術(shù)要求2024.01發(fā)布技術(shù)要求、功能要求、試驗環(huán)境要求、配套要求T/ZJREA

001-2024履帶直驅(qū)式光伏組件清潔機器人2024.03實施定義、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、基本要求、技術(shù)要求和試驗方法T/CI

326-2024海洋牧場中無人船自動駕駛技術(shù)規(guī)程2024.04實施適用于船長大于等于1m并小于20m的無人船T/CPIA

0074-2024光伏組件清掃機器人規(guī)范2024.09實施適用于在光伏組件表面自主完成作業(yè)的清潔機器人自2022年開始，無人環(huán)衛(wèi)車相關(guān)團標(biāo)、地標(biāo)陸續(xù)實施，環(huán)衛(wèi)機器人行標(biāo)擬今年發(fā)布市場格局02市場規(guī)模：基于裝備與服務(wù)市場測算，中短期內(nèi)無人駕駛環(huán)衛(wèi)市場潛力約1180億元無人駕駛環(huán)衛(wèi)現(xiàn)實市場潛力測算無人環(huán)衛(wèi)裝備2023年全國環(huán)衛(wèi)車市場總銷量（76983輛，同比-6.06%）2023年全國新能源環(huán)衛(wèi)車銷量（6248輛，同比+28%，滲透率8.12%）2022全國垃圾清運規(guī)模（3.115億噸，同比-1.6%）（111億2022全國道路清掃保潔面積（139億㎡，同比4.8%）機械化清掃保潔面積㎡，同比6.9%，機械化率達到79.7%）機械化垃圾清運規(guī)模（3.115億噸，接近100%）清掃保潔單位費用估算（9元/㎡·年）垃圾清運單位費用估算（40元/噸）999億元

124.6億元新能源環(huán)衛(wèi)清潔類銷量（4338輛，同比+43.93%）新能源洗掃車+清洗車（1750輛+1208輛=2958輛）無人新能源車輛單價估算（車價107萬+系統(tǒng)30萬）40.52億元新能源垃圾收轉(zhuǎn)類銷量（1910輛，同比+3.08%）新能源壓縮式+自裝卸式（511輛+480輛=991輛）無人新能源車輛單價估算（車價90萬+系統(tǒng)30萬）11.89億元4.3+40.52+11.89+999+124.6=1180億元數(shù)據(jù)說明：商用清潔機器人數(shù)據(jù)源自《IDC：2023年中國商用服務(wù)機器人市場份額報告》等；環(huán)衛(wèi)車銷量數(shù)據(jù)為銀保監(jiān)會交強險數(shù)據(jù)口徑，車輛單價為預(yù)估價格、不同噸位或功能價格有差異，參考《東吳雙碳環(huán)保研究：2023年新能源環(huán)衛(wèi)車銷量市場報告》；清掃保潔、垃圾清運數(shù)據(jù)來自2022年國家統(tǒng)計局及住建部，包括城市和縣城。2023年商用服務(wù)機器人（中國市場總出貨約5.3萬臺；市場整體規(guī)模約13.8億元，同比17.6%）商用清潔機器人 無人環(huán)衛(wèi)服務(wù)2023商用清潔機器人（中國市場規(guī)模約4.3億元，同比19.7%）4.3億元應(yīng)用場景：目前集中在室內(nèi)、室外封閉區(qū)和非機動車道等場景的清掃保潔，初步實現(xiàn)環(huán)衛(wèi)裝備的機器人化；面向機動車道的大中型無人環(huán)衛(wèi)示范較少、且仍需安全員室內(nèi)商業(yè)清潔商場、酒店、寫字樓高鐵站等交通樞紐內(nèi)室外封閉區(qū)域公園、廣場、校園景區(qū)、園區(qū)、工廠等非機動車道等人行道、輔道、背街小巷地下人行道、非機動車道機動車道主干道、次干道橋梁、隧道目前，無人環(huán)衛(wèi)應(yīng)用局限于清掃保潔環(huán)節(jié)，自動加水、充電、倒垃圾等產(chǎn)品化不足，全流程無人化尚未打通分級分類：城市道路清掃保潔實行全覆蓋分級管理，機動與非機動車道等分類作業(yè)城市道路清掃保潔等級道路清掃作業(yè)道路保潔作業(yè)等級城市道路機動車道非機動車道及人行道機動車道非機動車道及人行道機械清洗機械洗掃人工清掃機械清洗果皮箱清潔機械掃路人工保潔果皮箱清掏一級①

位于主要黨政機關(guān)、重要外事機構(gòu)周邊的道路；②

位于大型商業(yè)、文化、教育、衛(wèi)生、體育、旅游等公共場所周邊的道路；③

位于主要交通場站、交通樞紐周邊的道路；④

公共交通線路較多的道路；⑤

主干路及其他對城市市容有重大影響的道路。每日不少于1次每日不少于1次每日不少于1次每3日不少于1次每日不少于1次每日巡回作業(yè)，巡回時間不少于4.5h每日巡回作業(yè)，巡回時間不少于12h每日不少于2次二級①

位于次要黨政機關(guān)、一般外事機構(gòu)周邊的道路；②

位于中小型商業(yè)、文化、教育、衛(wèi)生、體育、旅游等公共場所周邊的道路；③

位于企事業(yè)單位和居住區(qū)周邊的道路；④

有固定交通線路及交通場站的道路；⑤

城市次干路及其周邊主要路段。每3日不少于1次每3日不少于1次每日不少于1次每周不少于1次每周不少于2次每日巡回作業(yè)，巡回時間不少于4.5h每日巡回作業(yè)，巡回時間不少于12h每日不少于2次三級①

位于遠離黨政機關(guān)、外事機構(gòu)、居住區(qū)、企事業(yè)單位和公共場所地區(qū)的道路；②

人流量、車流量較少的路段；③

無排水管道、路緣石和人行道未硬化等簡陋道路④

其他無法劃為一級、二級的道路。--每日不少于1次-每周不少于1次-每日巡回作業(yè)，巡回時間不少于8h每日不少于1次備注：①人行過街天橋、人行地下通道等道路附屬設(shè)施的清掃保潔等級應(yīng)與所連接道路清掃保潔等級保持一致；②機械清洗應(yīng)在機械洗掃作業(yè)之前，機械洗掃與機械清洗作業(yè)間隔時間不宜大于30min；③機械清洗應(yīng)覆蓋全部機動車道，機械洗掃可只在最外側(cè)和最內(nèi)側(cè)機動車道進行；④缺水地區(qū)是由機械吸塵替代機械清洗與機械洗掃。資料來源：《城市道路清掃保潔與質(zhì)量評價標(biāo)準》（CJJ/T

126-2022）作業(yè)工藝：城市道路清掃保潔的作業(yè)安全、時間、頻率、速度、水壓等均有明確規(guī)定道路清掃保潔作業(yè)應(yīng)配備安全警示燈具、標(biāo)志設(shè)備，如箭頭燈、頂燈、防撞標(biāo)志等。道路清掃保潔作業(yè)人員應(yīng)穿著警示服并配備保證安全的工具，如錐筒等。道路清掃作業(yè)應(yīng)避開人流和車流高峰，宜在凌晨集中作業(yè)（4：30-7：00左右）。道路保潔作業(yè)應(yīng)具有連續(xù)性，宜在日間巡回作業(yè)。機械清洗作業(yè)噴水設(shè)備水壓應(yīng)大于或等于300kPa；機械灑水與噴霧作業(yè)，灑水設(shè)備水壓不應(yīng)大于300kPa，噴霧設(shè)備水壓不應(yīng)大于15MPa。機械洗掃污水回收率不應(yīng)小于45%。根據(jù)不同等級道路的作業(yè)內(nèi)容，執(zhí)行不同的作業(yè)頻次。具體參見上一頁表格所示。用于道路清掃的機械化作業(yè)設(shè)備作業(yè)速度不應(yīng)高于8km/h；用于道路保潔的機械化作業(yè)設(shè)備作業(yè)速度不應(yīng)高于15km/h；機械灑水及噴霧作業(yè)速度不應(yīng)高于20km/h。資料來源：《城市道路清掃保潔與質(zhì)量評價標(biāo)準》（CJJ/T

126-2022）。作業(yè)模式：機動車道基本為機械作業(yè)，非機動車道為人機配合，人行道基本人工作業(yè)機動車道非機動車道人行道圖 示夜間大型清洗車沖刷路面垃圾至兩邊，大中型洗掃車靠兩邊作業(yè)對路緣刷洗并將垃圾和污水回收小型掃路車進行清掃人工巡回保潔為主，也可進行機械清掃白天大中型洗掃車快速保潔，高壓清洗車可在霧霾和高溫天氣進行噴霧降塵或降溫小型掃路車快速保潔人工巡回保潔為主機動車道非機動車道人行道圖 示夜間大型清洗車沖刷路面垃圾至兩邊，中型洗掃車靠兩邊作業(yè)對路緣刷洗并將垃圾和污水回收人工清掃為主（平整路段可機掃）利用高壓清洗車進行部分路段的沖洗，路面清洗干凈白天中型洗掃車快速保潔，高壓清洗車可在霧霾和高溫天氣進行噴霧降塵或降溫人工巡回保潔人工巡回保潔為主機動車道非機動車道人行道圖 示夜間大型清洗車將路面垃圾沖至兩邊，大型濕式掃路車沿兩邊運行對垃圾進行清掃只需小型掃路車定期清掃和人工保潔——白天掃路車進行常規(guī)保潔，高壓清洗車可在霧霾和高溫天氣進行噴霧降塵或降溫。——主干道路商業(yè)街道快速路&環(huán)線作業(yè)模式：城市大量的非結(jié)構(gòu)化路面、衛(wèi)生死角、城市家具、河道等基本為人工作業(yè)河道保潔城市家具保潔（高壓水槍）快速路隔音板（高壓水槍）污染路面非路面保潔（人工）護欄清潔（清洗車+水槍）

衛(wèi)生死角（鋰電電吹風(fēng)）城市家具保潔（擦洗）公廁保潔業(yè)務(wù)模式：環(huán)衛(wèi)服務(wù)由“小環(huán)衛(wèi)”走向“大環(huán)衛(wèi)”，市場供給以“裝備+運營”為主周期1-3年，無續(xù)簽限制，過去主流政府是投資主體，企業(yè)是運營主體環(huán)衛(wèi)主管部門根據(jù)考核結(jié)果進行付費準入門檻低，分區(qū)運營，管理碎片化環(huán)衛(wèi)市場化模式環(huán)衛(wèi)一體化模式（大環(huán)衛(wèi)）特許經(jīng)營模式（涉及工程建設(shè)）周期5-15年，城鄉(xiāng)+市政+標(biāo)準，目前主流企業(yè)是投資和運營主體，環(huán)衛(wèi)主管部門根據(jù)環(huán)衛(wèi)服務(wù)公司的考核結(jié)果進行付費準入門檻高，對中標(biāo)者資金、管理要求高周期≦40年，使用者付費+政府購買服務(wù)中標(biāo)者支付轉(zhuǎn)讓/使用費，政府支付服務(wù)費中標(biāo)者接收存量資產(chǎn)，負責(zé)投融資、管理和運維，到期后所有資產(chǎn)無償移交政府頭部企業(yè)主流選擇，具有較高護城河優(yōu)勢代表企業(yè)：盈峰環(huán)境、福龍馬、勁旅環(huán)境行業(yè)主流模式政府購買服務(wù)模式（小環(huán)衛(wèi)） 環(huán)衛(wèi)裝備+環(huán)衛(wèi)運營環(huán)衛(wèi)運營環(huán)衛(wèi)裝備進入門檻低、競爭較激烈、地域性較強“城市大管家”模式由試點探索走向普及上市企業(yè)、國有企業(yè)、物業(yè)公司三分天下代表企業(yè)：玉禾田、僑銀股份、北控城市以提供清掃保潔與垃圾收轉(zhuǎn)運車輛為主裝備是環(huán)衛(wèi)行業(yè)核心，走向新能源/智能化TOP3企業(yè)市場份額已連續(xù)多年占比40%代表企業(yè)：盈峰環(huán)境、福龍馬、宇通重工備注：“城市大管家”模式集環(huán)衛(wèi)、園林、市政、固廢處置、智慧城市運營云系統(tǒng)等服務(wù)于一體，具有長周期、大投資的特點，正從政府采購模式過渡到特許經(jīng)營模式。成本結(jié)構(gòu)：以專注環(huán)衛(wèi)運營的僑銀為例，人工成本占總成本63%以上且呈上升趨勢資料來源：《環(huán)翰科技網(wǎng)：從僑銀年報看環(huán)衛(wèi)運營項目的成本結(jié)構(gòu)》，并根據(jù)《僑銀股份：2023年年度報告》校驗。在眾多上市環(huán)衛(wèi)公司中，僑銀股份99.6%的業(yè)務(wù)屬于環(huán)衛(wèi)運營服務(wù)，盈峰環(huán)境、福龍馬、宇通重工屬于環(huán)衛(wèi)設(shè)備+運營，玉禾田屬于物業(yè)管理+環(huán)衛(wèi)運營。因此，僑銀股份的成本結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)具備較強的行業(yè)代表性。僑銀股份：2023年營業(yè)成本構(gòu)成（億元）經(jīng)營情況：僑銀股份2023年營業(yè)收入39.43億元，同比降-0.29%；凈利潤同比增7.8%至3.29億元；毛利率同比增加0.63個百分點至26.04%；在職員工合計5.49萬人，其中生產(chǎn)5.3萬人、高中及以下5.36萬人。營業(yè)成本：2020-2023年營業(yè)成本分別為21.17億元、25.22億元、29.47億元、29.1億元人工成本：2020-2023年人工成本分別為13.4億元、16.24億元、19.01億元、18.58億元占比情況：2020-2023年人工成本占營業(yè)成本分別為63.3%、64.39%、64.51%、63.85%，整體呈上升趨勢。競爭格局：環(huán)衛(wèi)機器人、科技公司引領(lǐng)無人環(huán)衛(wèi)市場，并邁向小微型產(chǎn)品自主研發(fā)和自主制造；環(huán)衛(wèi)裝備、服務(wù)公司厚積薄發(fā)，整合前兩者能力探索與自主孵化并行酷哇科技仙途智能文遠知行于萬智駕坎德拉云創(chuàng)智行庫薩科技城市之光賽特智能、犀牛智行一清創(chuàng)新、極目行遠紐恩馳、星火科技摯途科技-一汽解放中車智馭-中車電動云洲智能（無人船）歐卡智舶（無人船）小豚智能（無人船）東風(fēng)商用車陜汽重卡盈峰智能-盈峰環(huán)境福田普羅科宇通重工悅達專用車福龍馬城服機器人京環(huán)裝備-北京環(huán)衛(wèi)紐恩馳、愛瑞特勁旅環(huán)境諾法環(huán)保、博世科蘇州金龍、華信電動湘江智車、福力科技海德汽車、徐工環(huán)境盈峰環(huán)境福龍馬玉禾田僑銀股份北京環(huán)衛(wèi)啟迪環(huán)境中環(huán)潔環(huán)境傲藍得-宇通重工海藍居-蘇州金龍伏泰科技-庫薩科技酷哇科技仙途智能于萬智駕高仙機器人科沃斯智行者深蘭科技景吾智能漢特云智能輝煌智行-億嘉和浩睿智能毛驢快跑云潔科技奇勃科技優(yōu)地科技九天創(chuàng)新明諾機器人新生紀智能有鹿智能清潔機器人企業(yè) 無人環(huán)衛(wèi)科技公司 無人環(huán)衛(wèi)裝備企業(yè) 無人環(huán)衛(wèi)服務(wù)企業(yè)東風(fēng)商用車陜汽重卡一汽解放福田汽車福龍馬宇通重工京環(huán)裝備勁旅環(huán)境壹為新能源汽車福力科技舜泰汽車易咖智車云樂智能車神遠智造環(huán)衛(wèi)線控底盤說明：以上排名不分先后。商業(yè)模式：一是科技公司直接提供無人產(chǎn)品與環(huán)衛(wèi)服務(wù)；二是科技公司銷售無人技術(shù)及整機；三是科技公司與環(huán)衛(wèi)公司聯(lián)合拿項目；四是環(huán)衛(wèi)公司孵化科技公司無人環(huán)衛(wèi)科技公司無人環(huán)衛(wèi)科技公司環(huán)衛(wèi)運營服務(wù)公司（裝備制造+運營服務(wù)一體）無人環(huán)衛(wèi)科技公司（技術(shù)研發(fā)+產(chǎn)品研制）環(huán)衛(wèi)運營服務(wù)公司（裝備制造+運營服務(wù)一體）提供市政環(huán)衛(wèi)服務(wù)（含無人環(huán)衛(wèi)示范）提供無人駕駛技術(shù)聯(lián)合研發(fā)無人產(chǎn)品自主孵化培育提供市政環(huán)衛(wèi)服務(wù)（含無人環(huán)衛(wèi)示范）自研無人駕駛系統(tǒng)方案+有人/無人駕駛車輛+無人環(huán)衛(wèi)運營服務(wù)（小微型環(huán)衛(wèi)機器人自研或外采、中大型環(huán)衛(wèi)車聯(lián)合OEM開發(fā)、定制）環(huán)衛(wèi)管理部門國資環(huán)衛(wèi)公司物業(yè)公司/業(yè)主備注：面向室內(nèi)場景的小微型清潔機器人，主要采用銷售、或租賃機器人設(shè)備給物業(yè)公司或業(yè)主單位，實現(xiàn)業(yè)務(wù)變現(xiàn)，此處不做重點展示。無人環(huán)衛(wèi)科技公司環(huán)衛(wèi)運營服務(wù)公司提供市政環(huán)衛(wèi)服務(wù)（含無人環(huán)衛(wèi)示范）銷售無人環(huán)衛(wèi)裝備模式對比：從技術(shù)成熟度和市場開拓看，科技公司與環(huán)衛(wèi)公司合作模式更具可行性類 目模式一：

科技公司提供運營服務(wù)模式二：

科技公司與環(huán)衛(wèi)服務(wù)公司合作模式三：

環(huán)衛(wèi)服務(wù)公司自主孵化科技公司核心能力無人駕駛技術(shù)解決方案技術(shù)方案+運營服務(wù)+政企關(guān)系運營服務(wù)+政企關(guān)系+自主技術(shù)（綜合性企業(yè)還具備環(huán)衛(wèi)裝備制造能力）模式好處技術(shù)+產(chǎn)品+運營全流程閉環(huán)快速造血、做大營收的有效途徑“領(lǐng)先技術(shù)+專業(yè)服務(wù)”優(yōu)勢互補顯著降低雙方的試錯成本和風(fēng)險利于集中資源深耕各自擅長領(lǐng)域環(huán)衛(wèi)服務(wù)項目多，不缺應(yīng)用場景母公司技術(shù)、供應(yīng)鏈、經(jīng)驗積累借助社會資本，探索新業(yè)務(wù)模式模式弊端與環(huán)衛(wèi)服務(wù)公司形成競爭關(guān)系項目投入過大資金回收周期長缺乏環(huán)衛(wèi)運營工藝及管理積累缺乏政企關(guān)系建立與維護經(jīng)驗科技公司短期只能提供技術(shù)方案合作雙方需建立高度的戰(zhàn)略互信合作雙方業(yè)務(wù)層需深度交互磨合轉(zhuǎn)型無人化的意愿決心可能不強需要持續(xù)投入大量的資金和精力代表企業(yè)酷哇科技、仙途智能于萬智駕、摯途科技等文遠知行+傲藍得環(huán)境仙途智能+啟迪環(huán)境城市之光+潔亞環(huán)保盈峰環(huán)境：盈峰智能（2019.11）伏泰科技：庫薩科技（2023.06）福龍馬：城服機器人（2022.12）企業(yè)及產(chǎn)品03無人環(huán)衛(wèi)車/機器人主要由五部分構(gòu)成，包括底盤、動力、上裝、AD系統(tǒng)、云平臺智慧環(huán)衛(wèi)云平臺+APP（監(jiān)測、調(diào)度、管理系統(tǒng)，遠程操控系統(tǒng)）專用線控底盤（運動系統(tǒng)、車架、駕駛室-機器人無、輪胎等）智能上裝作業(yè)系統(tǒng)（清掃、噴灑、吸塵裝置，水箱、垃圾箱、液壓/壓縮/電控、識別/檢測/稱重模塊、上裝控制系統(tǒng)）動力驅(qū)動系統(tǒng)（電池、電機、電控、域控、充電模塊等）無人駕駛系統(tǒng)（多傳感器及定位系統(tǒng)、高精度地圖、域控制器、傳感器自清潔系統(tǒng)）機器人底盤，一般由機器人或無人環(huán)衛(wèi)科技公司自主研發(fā)；中大型線控底盤，由OEM提供；上裝系統(tǒng)，由專用車公司提供盈峰環(huán)境：以盈峰智能為載體、孵化犀牛智行，自研推出十余款智能清潔機器人①

基本經(jīng)營情況：2023年營收126.31億、同比+3.06%，凈利潤4.98億、同比+19%。其中，環(huán)保裝備總銷量1.2萬輛，銷售額50.85億、同比-16.42%，毛利率27.71%、同比+1.79百分點；城市服務(wù)收入56.3億、同比+35.38%，毛利率16.68%、同比+1.23百分點；②

成立盈峰智能：2019年11月成立廣東盈峰智能環(huán)衛(wèi)科技有限公司，主要研發(fā)、生產(chǎn)、銷售小型智能環(huán)衛(wèi)設(shè)備，牽引公司“智能裝備+智慧環(huán)衛(wèi)+智云平臺”的發(fā)展戰(zhàn)略；③

孵化犀牛智行：2021年2月成立深圳犀牛智行科技有限公司，重點突破無人環(huán)衛(wèi)機器人、智能作業(yè)、智慧物聯(lián)等共性關(guān)鍵技術(shù)，代表產(chǎn)品S2010E

掃路機、S1400RE掃路機器人；④

智能裝備族群：2023年報顯示，目前已自主研發(fā)智能清潔機器人十余款（均可選基礎(chǔ)款和5G

智能款），5G

智能清潔機器人集群已在深圳、長沙、蘇州等實現(xiàn)落地運營。盈峰環(huán)境水務(wù)投資有限公司廣東盈峰智能環(huán)衛(wèi)科技有限公司深圳犀牛智行科技有限公司100%100%2024年6月發(fā)布S1400RE宇通集團：戰(zhàn)投文遠，并聯(lián)合研制了前裝量產(chǎn)無駕駛艙的自動駕駛洗掃車&清洗車70.09%鄭州宇通集團有限公司宇通重工股份有限公司（600817）100%鄭州宇通重工有限公司85%傲藍得環(huán)境科技有限公司（2016年9月成立，總部鄭州）宇通客車股份有限公司（600066）宇通系最大戰(zhàn)略投資方，擁有12.1%投票權(quán)廣州文遠知行科技有限公司（2018年1月成立，總部廣州）41.65%17.9%6t

純電動自動駕駛洗掃車S66t

純電動自動駕駛清洗車S61t

純電動自動駕駛掃路機產(chǎn)品規(guī)格數(shù)值整備質(zhì)量5400

kg清水箱容積2

m3污水箱容積1.5

L最大總質(zhì)量6400

kg核心亮點無駕駛艙、前裝量產(chǎn)交付時間2022年4月，首批50臺產(chǎn)品規(guī)格數(shù)值整備質(zhì)量4700

kg箱體容積3

m3最大總質(zhì)量7700

kg電池電量90.24kWh文遠知行無人掃路機S1年報顯示，宇通已研發(fā)出6t洗掃車、6t清洗車、18t洗掃車、1t掃路機等產(chǎn)品及線控整車，清潔機器人等小型智能設(shè)備完成室內(nèi)外場景驗證。自研自研聯(lián)

合設(shè)

計生

產(chǎn)產(chǎn)品規(guī)格數(shù)值車長（不含掃刷）2570

mm垃圾箱容積240

L水箱容積400

L單次充電作業(yè)面積120000

㎡最小轉(zhuǎn)彎半徑2700

mm連續(xù)工作時間超

12

小時核心亮點全無人/自動/場景發(fā)布時間2024年4月僑銀股份：圍繞“數(shù)智裝備”成立僑銀數(shù)智子公司，推出3款室外無人清掃機器人智能巡邏機器人Model-Y室外1噸級無人清掃機器人Model-Q200園區(qū)半噸級無人清掃機器人Model-AC室外配送機器人產(chǎn)品功能：具備自主導(dǎo)航、自動避障、多模式清掃、自動充電、自動加水等場景：適用于城市公共道路、廣場、公園等室外場景的環(huán)衛(wèi)作業(yè)。產(chǎn)品功能：專為園區(qū)設(shè)計，具備高效、靈活的清掃能力。應(yīng)用場景：適用于工業(yè)園區(qū)、住宅小)區(qū)、商業(yè)區(qū)等園區(qū)的環(huán)衛(wèi)作業(yè)。產(chǎn)品功能：不僅具備配送能力，還兼具巡邏功能，提高城市管理的效率和安全性。應(yīng)用場景：適用于城市街道、公園、廣場等公共區(qū)域的配送和巡邏任務(wù)。①

成立僑銀數(shù)智：2023年8月，成立全資子公司廣州僑銀數(shù)智城市有限責(zé)任公司，組建AI+無人駕駛+機器人技術(shù)團隊，形成數(shù)智產(chǎn)品矩陣；②

組建西部僑銀：2024年2月，僑銀數(shù)智與西部智聯(lián)合資成立西部僑銀（重慶），著力于多場景智能城市服務(wù)裝備（機器人+車輛）研發(fā)；③

無人裝備亮相：2024年9月，僑銀數(shù)智在“2024廣州環(huán)衛(wèi)與固體廢棄物處理設(shè)備展”首次公開自主研發(fā)的3款無人駕駛智能環(huán)衛(wèi)裝備?？嵬劭萍迹骸凹夹g(shù)+產(chǎn)品+運營”模式，2023年營收超10億，部署車輛超千余臺麒麟系列2噸清掃機器人獨角獸系列1噸清掃機器人浩克系列18噸新能源自動駕駛洗掃車浩克系列18噸新能源自動駕駛沖洗車麒麟系列3噸新能源自動駕駛掃路機參數(shù)1噸清掃機器人2噸清掃機器人3噸自動駕駛掃路機18噸自動駕駛洗掃車18噸自動駕駛灑水車智駕能力L4級別自動駕駛作業(yè)能力L4級別自動駕駛作業(yè)能力L4級別自動駕駛作業(yè)能力L4級別自動駕駛作業(yè)能力L4級別自動駕駛作業(yè)能力激光雷達1個128線1個128線2個128線4個128線4個128線毫米波雷達4個77Ghz4個77Ghz4個77Ghz4個77Ghz4個77Ghz攝像頭6個（2個高清、4個環(huán)視）6個（2個高清、4個環(huán)視）6個（2個高清、4個環(huán)視）12個（4個高清、8個環(huán)視）12個（4個高清、8個環(huán)視）超聲波雷達1套1套1套1套1套高精度地圖有有有有有使用場景人行道、背街小巷、廣場輔道、非機動車道等輔道、非機動車道、機動車道機動車道、高等級公路、高速公路、環(huán)城公路等推出時間2024年9月2024年9月基于東風(fēng)、陜汽、解放等的18噸線控底盤車型①

域控制器平臺：2022年7月與聯(lián)寶科技簽署戰(zhàn)略協(xié)議，基于雙Orin平臺為酷哇科技量身打造適用于市政環(huán)衛(wèi)車的AMR自主行駛域控制器；②

專用車生產(chǎn)資質(zhì)：2023年5月取得“新能源專用車整車生產(chǎn)資質(zhì)”，自主研發(fā)的智能X5灑水車、X5掃路車、X5垃圾車年出貨量達100輛；③

合資公司注銷：工商信息顯示，2018年10月由酷哇科技與中聯(lián)環(huán)境合資成立“長沙酷哇中聯(lián)智能科技有限公司”已于2024年8月14日注銷；④

商業(yè)落地情況：2023年營收達10億元，上海研發(fā)中心（算法+整車研發(fā)）超800人，蕪湖建有生產(chǎn)基地，已簽約華東總部（臺州）、西南總部（重慶），計劃今年出海與港股IPO；在超20個城市落地，部署千余臺自動駕駛車輛，城服項目年化體量過10億，合同訂單總額超50億。仙途智能：“技術(shù)+產(chǎn)品+運營”模式，車隊規(guī)模300余臺，正與啟迪全面深化合作AutowiseV3自動駕駛清掃車Roboard-X Platforma-X（V1）自研自產(chǎn)無人環(huán)衛(wèi)車自研自動駕駛底盤平臺 沖洗上裝 清掃上裝 垃圾轉(zhuǎn)運上裝參數(shù)V3長寬高4080*1280*2155mm整備質(zhì)量2.5

t總質(zhì)量3.9

t清掃寬度1.2~2.4

m垃圾箱容積1800

L清水箱容積300

L，5h內(nèi)無需加水充電最大爬坡度20%最小轉(zhuǎn)彎半徑3325

mm最高運行速度作業(yè)20km/h，行駛40km/h最長續(xù)航時間8h，快充2h、慢充

8h參數(shù)Roboard-X尺

寸4050/4750*1655*2350mm質(zhì)

量2000

kg、3000

kg感

知6L4R11V

模塊化組合方案計

算雙Orin車規(guī)、600tops、帶冗余定

位定位精度≦

5cm電

壓400V成熟高壓續(xù)

航續(xù)航6h，快充2h、慢充

8h運

動車速最快40km/h，20°爬坡接

口提供底盤3D數(shù)模，支持二次開發(fā)適用場景乘客接駁、貨運物流、道路清潔參數(shù)Platforma-X（V1）參數(shù)Platforma-X（V1）長寬高2700*1200*1600

mm感知方案5L2R9V整備質(zhì)量1300kg導(dǎo)航定位組合導(dǎo)航+感知數(shù)據(jù)總質(zhì)量1.8

t垃圾傾倒自動傾卸清掃寬度1.4~1.6m作業(yè)時長垃圾箱容積900L整車保修1年清水箱容積240L三電質(zhì)保5年最大爬坡度20%線路調(diào)試每年每車2次，<20km最小轉(zhuǎn)彎半徑2200

mmOTA升級AD功能周期內(nèi)免費最高作業(yè)速度10km/h在線支持全天24h，遠程48h最長續(xù)航時間>8h，快充2h，35kWh適用場景市政道路

等全場景參數(shù)V1參數(shù)V1長寬高2700*1200*1600

mm感知方案5L2R9V整備質(zhì)量1300kg導(dǎo)航定位組合導(dǎo)航+感知數(shù)據(jù)總質(zhì)量1.8

t補能補液自動充電/加水/倒垃圾清掃寬度1.4~1.6m，貼邊3cm整車保修1年垃圾箱容積600L三電質(zhì)保5年清水箱容積240L線路調(diào)試每年每車2次，<20km最大爬坡度20%OTA升級AD功能周期內(nèi)免費最小轉(zhuǎn)彎半徑2200

mm在線支持全天24h，遠程48h最高作業(yè)速度10km/h操作方式移動端APP，一人多車最長續(xù)航時間>8h，快充2h，35kWh適用場景市政道路

等全場景①

企業(yè)經(jīng)營情況：成立于2017年，累計融資超7億，2023年化合同超5億，目前在國內(nèi)外30余座城市部署超300臺無人環(huán)衛(wèi)車，研發(fā)總部上海松江、制造基地有上海松江、嘉興南湖（年產(chǎn)500臺AD清掃車，已投產(chǎn)）、江西吉安（預(yù)計10月投產(chǎn)）、山東濟南（華北總部2月簽約）；②

與啟迪全面合作：2018年以來啟迪先后3次投資仙途，至少持股4.9528%；2024年3月雙方簽署全面戰(zhàn)略合作協(xié)議，以自研智慧環(huán)衛(wèi)管理平臺與作業(yè)裝備為基礎(chǔ)（啟迪合加是環(huán)衛(wèi)車制造商），共研共建“平臺+裝備+服務(wù)”模式，目前V3

已在啟迪咸寧、高郵、宜昌等項目試運行。典型案例：酷哇牽頭中標(biāo)【椒江區(qū)環(huán)衛(wèi)市場化服務(wù)項目】，3年5.86億，以投代招2023年11月，臺州市椒江區(qū)環(huán)衛(wèi)保潔市場化服務(wù)項目公布中標(biāo)結(jié)果① 道路保潔面積約1342萬㎡，公園廣場保潔面積約20萬㎡

，綠道保潔面積約16萬㎡

，河道保潔面積約589萬㎡，其他（城中村、開放式小區(qū)等）約1301萬㎡。② 開放式小區(qū)1919個公共樓道保潔；③ 垃圾分類亭周邊清運至16座中轉(zhuǎn)站④ 108個公廁運維，要求24小時開放；⑤ 城市家具（1955個果殼箱、隔離欄）清洗保潔；⑥ 大件垃圾及散落建筑垃圾送至垃圾分揀中心。椒江區(qū)環(huán)衛(wèi)保潔市場化服務(wù)項目內(nèi)容椒江區(qū)酷哇科技（華東）總部項目① 2022年11月，椒江區(qū)政府與酷哇科技簽約。總部項目投資約30億元，首期用地45畝，建設(shè)城市全場景智能網(wǎng)聯(lián)服務(wù)機器人“二中心二基地”（研發(fā)中心、制造基地——擬2025年初投產(chǎn)、數(shù)據(jù)中心、應(yīng)用基地）；② 2022年12月，成立臺州子公司華東總部；③ 2023年06月，酷哇科技（華東）總部項目開工；④ 2024年01月，臺州市發(fā)布《酷哇科技華東總部項目建設(shè)用地規(guī)劃許可批后公布》。2024年4月起，酷哇在椒江城區(qū)15條主干道陸續(xù)投用1噸級獨角獸30臺、3噸級中小型機器人20臺、18噸新能源環(huán)衛(wèi)車4臺，實現(xiàn)車道、非機動車道、輔道全覆蓋，共54臺設(shè)備。典型案例：云創(chuàng)中標(biāo)【德清縣智能環(huán)衛(wèi)項目】，3年2.16億，總部與上市主體須遷入① 項目金額：

7203萬/年，服務(wù)期3年，合計2.16億② 服務(wù)內(nèi)容：2024年2月~2027年12月，分階段分區(qū)域開展智能駕駛環(huán)衛(wèi)開放運營。逐步開放城東、城西區(qū)塊約205萬㎡；開放舞陽街以南、塔山街以北及104國道區(qū)塊約59萬㎡；開放舞陽街、雙山路區(qū)塊等有條件清掃區(qū)域約28萬㎡。開放保潔總面積不少于1100萬㎡③ 采購方式：單一來源（揭榜單位總部搬遷至德清，上市主體落地德清，其間共有5家企業(yè)提交申報材料）。④ 公司成立：2024年5月德清云創(chuàng)環(huán)境科技有限公司成立，注冊資本500萬，云創(chuàng)持股80%、勁旅持股20%。2024年5月，德清縣智能環(huán)衛(wèi)項目內(nèi)容①

產(chǎn)品落地：9月，9輛無人清掃車在德清武康區(qū)正式投入運營。預(yù)期10月中旬完成兩種車型

15輛車

掛牌上路。②

落地千余臺：云創(chuàng)走“產(chǎn)品+運營”模式，已量產(chǎn)3款產(chǎn)品，自建年產(chǎn)500臺工廠，擬2025-2026年產(chǎn)品落地達千臺

。2027年實現(xiàn)全無人環(huán)衛(wèi)作業(yè)，并沖擊上市。典型案例：福龍馬續(xù)標(biāo)【渾南老城區(qū)環(huán)衛(wèi)項目】，3年5.07億，不接受聯(lián)合體投標(biāo)① 采購單位：沈陽市渾南區(qū)城市管理局② 成交金額：約1.69億/年（5.07億元/3年），總額5.076億元③ 服務(wù)時間：自簽訂合同之日起3年④ 采購需求：（1）街路清掃保潔（2）綠化帶人工清掃（3）水沖公廁管理、維護及保潔（4）非物業(yè)小區(qū)保潔（5）垃圾中轉(zhuǎn)站管理、維護（6）城中村保潔（7）橋梁道路保潔（8）鐵路沿線保潔（9）有軌電車站臺保潔（10）廣場保潔（11）河道水域保潔（12）河道岸邊保潔（13）冬季除雪服務(wù)（14）桿類保潔（15）箱類保潔（16）街路護欄保潔（17）橋梁護欄保潔（18）公交站臺保潔（19）生活垃圾清運（20）新建小區(qū)配套公廁保潔（21）天橋保潔；（22）突發(fā)事件應(yīng)急處理；（23）其他：①垃圾分類；②無主建筑垃圾清運；③公廁、生活垃圾中轉(zhuǎn)站等建筑設(shè)施維修④冬季綠化帶擋板擦洗；⑤高架橋隔音屏清潔；⑥配合建設(shè)建筑垃圾臨時中轉(zhuǎn)場管理；⑦無人駕駛掃保試點。⑤

項目要求：不接受聯(lián)合體投標(biāo)，且除了傳統(tǒng)常規(guī)環(huán)衛(wèi)服務(wù)內(nèi)容外，還提出：“按照甲方要求設(shè)立定點示范區(qū)域采用無人駕駛掃保車輛進行掃保作業(yè)，以及無條件完成投標(biāo)文件工作方案中所提供的創(chuàng)新方案相關(guān)內(nèi)容”。⑥ 項目性質(zhì)：屬于福龍馬2016年3月中標(biāo)的【渾南區(qū)老城區(qū)環(huán)境衛(wèi)生作業(yè)服務(wù)項目（約1.46億/年、服務(wù)期8年）】到期后的續(xù)標(biāo)項目，在原有項目基礎(chǔ)上服務(wù)更廣，年化合同金額有所增加。2024年9月，渾南區(qū)老城區(qū)環(huán)衛(wèi)市場化項目結(jié)論及建議04發(fā)展階段：當(dāng)前，無人駕駛環(huán)衛(wèi)仍處示范驗證期，預(yù)計2028年左右實現(xiàn)規(guī)模落地階段一：技術(shù)驗證期（2017年之前）階段二：工程實現(xiàn)期（2018-2021年）階段三：示范驗證期（2022-2027年）階段四：規(guī)模應(yīng)用期（2028年以后）特征：在環(huán)衛(wèi)車上進行無人化改裝，研究技術(shù)的可行性，解決“從無到有”問題事件：2017年9月，智行者攜手Apollo在北京投放旗下首款蝸小白無人駕駛掃路車（煙臺海德的掃路機平臺）特征：探索適配無人環(huán)衛(wèi)的專屬軟件與硬件，實現(xiàn)從技術(shù)研究到軟硬件開發(fā)的轉(zhuǎn)換事件：2018年9月，酷哇機器人與中聯(lián)環(huán)境成立“酷哇中聯(lián)智能科技”，是業(yè)內(nèi)首家無人環(huán)衛(wèi)產(chǎn)品合資公司特征：全新前裝量產(chǎn)無人環(huán)衛(wèi)產(chǎn)品出現(xiàn)，小批量投放真實場景驗證迭代，并品類化事件：2022年4月，文遠知行聯(lián)合宇通推出國內(nèi)首款

6t

前裝量產(chǎn)無駕駛艙環(huán)衛(wèi)車S6，首批50臺交付路測特征：無人環(huán)衛(wèi)產(chǎn)品成本與性能滿足環(huán)衛(wèi)服務(wù)需要，商業(yè)模式與標(biāo)準法規(guī)基本成型事件：①無人駕駛車輛及其營運標(biāo)準出臺；②無人駕駛環(huán)衛(wèi)車輛正式獲得國家層面的生產(chǎn)準入與上路許可備注：示范驗證期無人環(huán)衛(wèi)企業(yè)需要做到五大迭代——需求認知迭代、工程工藝迭代、供應(yīng)鏈體系迭代、商業(yè)模式迭代、設(shè)計理念迭代。市場趨勢：限定區(qū)域規(guī)?；?、聯(lián)營勢在必行、物業(yè)市場是增量、上路通行合規(guī)化限定區(qū)域市場規(guī)?；?工廠、園區(qū)、高校、景區(qū)、商業(yè)中心等封閉/半封閉場景落地，不涉及法規(guī)約束② 清掃、吸塵、洗地等小微型環(huán)衛(wèi)機器人已經(jīng)實現(xiàn)產(chǎn)品系列化，國內(nèi)外均有明確需求物業(yè)市場是潛在增量① 政府已將開放小區(qū)公共樓道、新建小區(qū)公廁、非物業(yè)小區(qū)等納入市政環(huán)衛(wèi)招標(biāo)范疇② 物業(yè)公司+無人環(huán)衛(wèi)科技公司，將成為居民區(qū)、工商業(yè)園區(qū)等無人環(huán)衛(wèi)的增量市場聯(lián)營合作勢在必行① “城市管家”大環(huán)衛(wèi)模式下，政府環(huán)衛(wèi)部門更傾向于購買整體環(huán)衛(wèi)服務(wù)解決方案② 單一環(huán)衛(wèi)公司或無人環(huán)衛(wèi)科技公司，均不具備嵌入無人環(huán)衛(wèi)的一體化項目能力要求公開道路通行合規(guī)化① 當(dāng)前，僅極少城市立法或為招商開放部分區(qū)域，全國范圍內(nèi)無人環(huán)衛(wèi)車上路屬非法② 待無人環(huán)衛(wèi)車及其運營相對成熟后，全國范圍內(nèi)公開道路上路通行政策就會出臺面臨挑戰(zhàn)：市場有需求、產(chǎn)品跟不上、技術(shù)待提升，政策試點+政府招引是主要驅(qū)動資金周轉(zhuǎn)問題環(huán)衛(wèi)一體化或特許經(jīng)營大幅提升了服務(wù)資質(zhì)、資金規(guī)模、運營能力等行業(yè)壁壘，資金籌集和成本控制是運營企業(yè)面臨難題市場開拓阻礙無人環(huán)衛(wèi)科技公司做運營，與專業(yè)環(huán)衛(wèi)公司和地域性環(huán)衛(wèi)公司相比，并無太大優(yōu)勢，競爭關(guān)系遠遠大于合