遼寧省“中銀杯”第二十屆職業(yè)院校技能大賽（中職組）ZZ20003機(jī)電一體化設(shè)備組裝與調(diào)試樣題

遼寧省“中銀杯”第二十屆職業(yè)院校

技能大賽

中職組

機(jī)電一體化設(shè)備組裝與調(diào)試賽項(xiàng)

任

務(wù)

一

聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線安裝

工作目標(biāo)：按任務(wù)書(shū)的要求完成聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線的機(jī)械設(shè)

備安裝、電路及氣路安裝與調(diào)試，并完成測(cè)試程序的編寫及調(diào)試，競(jìng)

賽結(jié)束后，在現(xiàn)場(chǎng)裁判的監(jiān)督下填寫安裝情況記錄單。

工作時(shí)間：6小時(shí)（7:00～12:00）

注意事項(xiàng)：

1.競(jìng)賽全程佩戴安全帽；

2.設(shè)備上電前，必須請(qǐng)示現(xiàn)場(chǎng)裁判；

3.競(jìng)賽結(jié)束前，做好本工位的清潔衛(wèi)生及相關(guān)工具整理。

4.相關(guān)技術(shù)手冊(cè)與工程文件以壓縮包格式存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)桌面名

為“機(jī)電一體化設(shè)備組裝與調(diào)試”的文件夾中。

一、單元組裝

1.按《料盤組裝圖》（圖號(hào)01）組裝聯(lián)軸器供料盤；

2.按《工具快換站組裝圖》（圖號(hào)02）組裝工業(yè)機(jī)器人手爪庫(kù)；

3.按《工件回收庫(kù)組裝圖》（圖號(hào)03）組裝工件回收庫(kù)；

4.按《立體倉(cāng)庫(kù)組裝圖》（圖號(hào)04）組裝五層立體倉(cāng)庫(kù)；

5.按《高度檢測(cè)組件組裝圖》（圖號(hào)05）組裝超聲波傳感器支

架；

6.按《供料輸送單元組裝圖》（圖號(hào)06）組裝該皮帶輸送機(jī)構(gòu)；

7.按《分選輸送單元組裝圖》（圖號(hào)07）組裝該皮帶輸送機(jī)構(gòu)；

8.按《直角坐標(biāo)機(jī)械手組裝圖》（圖號(hào)08）組裝直角坐標(biāo)機(jī)械

手上的手抓托盤和警示燈。

二、聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線安裝

（一）聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線布局及安裝

圖1聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線示意圖

聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線如圖1所示（選手操作時(shí)站在端子排一

側(cè)），PLC、電源、以及相關(guān)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)安裝在設(shè)備臺(tái)面下的控

制板上。生產(chǎn)線由兩臺(tái)PLC進(jìn)行控制，PLC安裝在設(shè)備平臺(tái)下，中間

位置的抽屜式控制板上，其布局如圖2所示，靠近工業(yè)機(jī)器人側(cè)的

PLC作為主站，靠近直角坐標(biāo)機(jī)械手的PLC作為從站。主站PLC負(fù)責(zé)

料盤、供料輸送單元以及與工業(yè)機(jī)器人的交互控制；從站PLC完成分

選輸送單元和直角坐標(biāo)機(jī)械手的交互控制。

圖2控制臺(tái)布局圖

工業(yè)機(jī)器人和直角坐標(biāo)機(jī)械手已經(jīng)安放在工作臺(tái)上，請(qǐng)根據(jù)《聯(lián)

軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線布局圖》（圖號(hào)09）所示的各單元位置關(guān)系（沒(méi)

有標(biāo)注定位尺寸的請(qǐng)自行確定），完成智能制造生產(chǎn)線的搭建。

圖3氣源處理組件、電磁閥組、接線端子等器件布局示意圖

按圖3所示位置安裝行線槽、端子排和電磁閥組（選用ABB機(jī)器

人的選手需要額外安裝電磁閥組，請(qǐng)自行確定安裝位置）。

直角坐標(biāo)機(jī)械手相關(guān)的傳感器已經(jīng)安裝好，請(qǐng)根據(jù)圖4和圖5所

示的位置安裝其余的傳感器。

圖4供料輸送單元傳感器安裝位置示意圖

圖5分選輸送單元傳感器安裝位置示意圖

（二）電路連接

1．電源與接地

整條生產(chǎn)線的電源已經(jīng)引入到控制臺(tái)上，如圖2所示，請(qǐng)正確連

接系統(tǒng)中PLC、觸摸屏、各種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、工業(yè)機(jī)器人等設(shè)備的電源

接線；圖1中所示的各單元或組件均需連接接地線。

注意：

1）選擇三菱系統(tǒng)的PLC輸入電源為AC220V，L接火線和N接零

線；I/O擴(kuò)展模塊輸入電源為DC24V。

2）選擇西門子系統(tǒng)的PLC輸入電源為DC24V；交換機(jī)電源為

DC24V。

2．PLC及工業(yè)機(jī)器人I/O連接根據(jù)表1～4所示PLC的I/O地址

連接相關(guān)電路，連接的電路應(yīng)符合工藝規(guī)范要求。工業(yè)機(jī)器人數(shù)字輸

出端需通過(guò)中間繼電器后再接到PLC的輸入端。表1～4中，明確了

線號(hào)管標(biāo)識(shí)的，請(qǐng)根據(jù)表中的標(biāo)識(shí)打印線號(hào)管，沒(méi)有明確的，請(qǐng)自行

確定相應(yīng)標(biāo)識(shí)。

表1主站PLC輸入地址分配表

輸入端子

功能說(shuō)明線號(hào)管標(biāo)識(shí)備注

三菱西門子

X0I0.0首端檢測(cè)光電開(kāi)關(guān)

X1I0.1末端檢測(cè)光電開(kāi)關(guān)

X2I0.2大料檢測(cè)

X3I0.3中料檢測(cè)

X4I0.4小料檢測(cè)

X5I0.5卡料到位

X6I0.6推料一到位

X7I0.7推料二到位

X10I1.0推料三到位

X24I2.4啟動(dòng)按鈕Start-1

X25I2.5停止按鈕Stop-1

X26I2.6選擇開(kāi)關(guān)SW-1

X27I2.7急停按鈕E–Stop-1

X30I3.0機(jī)器人DO1Rob-DO1

X31I3.1機(jī)器人DO2Rob-DO2

X32I3.2機(jī)器人DO3Rob-DO3

X33I3.3機(jī)器人DO4Rob-DO4

X40I3.4機(jī)器人DO5Rob-DO5

X41I3.5機(jī)器人DO6Rob-DO6

X42I3.6機(jī)器人DO7Rob-DO7

X43I3.7機(jī)器人DO8Rob-DO8

表2主站PLC輸出地址分配表

輸出端子

功能說(shuō)明線號(hào)管標(biāo)識(shí)備注

三菱西門子

Y0Q0.0傳送帶脈沖PUL

Y3Q0.2傳送帶方向DIR

Y5Q0.5驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)

Y6Q0.6驅(qū)動(dòng)卡料

Y7Q0.7驅(qū)動(dòng)推料一

Y10Q1.0驅(qū)動(dòng)推料二

Y11Q1.1驅(qū)動(dòng)推料三

Y25Q2.5HL1黃燈（指示燈）HL–Y-1

Y26Q2.6HL2綠燈（指示燈）HL–G-1

Y27Q2.7HL3紅燈（指示燈）HL–R-1

Y30Q8.0機(jī)器人DI1Rob-DI1

Y31Q8.1機(jī)器人DI2Rob-DI2

Y32Q8.2機(jī)器人DI3Rob-DI3

Y33Q8.3機(jī)器人DI4Rob-DI4

Y40Q8.4機(jī)器人DI5Rob-DI5

Y41Q8.5機(jī)器人DI6Rob-DI6

Y42Q8.6機(jī)器人DI7Rob-DI7

注：

（1）ABB機(jī)器人：

ABB機(jī)器人采用外部PLC控制方式控制機(jī)器人快換手抓的更換及

夾緊，通過(guò)機(jī)器人輸出DO7控制塊換夾具的更換（抓取與放置），當(dāng)

SetDO7時(shí)機(jī)器人吸取夾具；當(dāng)ResetDO7時(shí)機(jī)器人放置夾具。通過(guò)

機(jī)器人DO8控制夾具手抓的夾緊與松開(kāi)，當(dāng)SetDO8時(shí)機(jī)器人手抓夾

緊；當(dāng)ResetDO8時(shí)機(jī)器人手抓松開(kāi)。

由于電磁閥采用的是雙電控的，所以為保證夾具的正常控制需要

在PLC內(nèi)編輯控制程序，當(dāng)PLCX42（I3.6）得電時(shí)（SetDO7），

PLC先復(fù)位Y012(Q1.2)（機(jī)器人快換松）然后置位Y013（Q1.3）（機(jī)

器人快換緊），才可控制電磁閥動(dòng)作，使機(jī)器人吸取手抓。當(dāng)需要放

置手抓時(shí)(ResetDO7)，同樣需要先復(fù)位Y013(Q1.3)（機(jī)器人快換緊），

然后置位Y012(Q1.2)（機(jī)器人快換松），才可使電磁閥動(dòng)作放下手

抓。手抓的夾緊與松開(kāi)原理同上。（本段描述中，PLC的I/O僅供參

考）

（2）FANUC機(jī)器人:FANUC機(jī)器人采用的是內(nèi)部控制的方式控制

機(jī)器人快換手抓的更換及夾緊，當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部信號(hào)RO[1]=ON時(shí)，機(jī)

器人吸取夾具；當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部信號(hào)RO[1]=OFF時(shí)，機(jī)器人放置夾具。

當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部信號(hào)RO[3]=ON時(shí)，機(jī)器人手抓夾緊；當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部信

號(hào)RO[3]=OFF時(shí)，機(jī)器人手抓松開(kāi)。

表3從站PLC輸入地址分配表

輸入端子

功能說(shuō)明線號(hào)管標(biāo)識(shí)備注

三菱西門子

X0I0.0編碼器A相Encoder-A

X1I0.1編碼器B相Encoder-B

X2I0.2X軸左限位

X3I0.3X軸原點(diǎn)

X4I0.4X軸右限位

X5I0.5Y軸左限位

X6I0.6Y軸原點(diǎn)

X7I0.7Y軸右限位

X10I1.0Z軸下降限位

X11I1.1Z軸上升限位

X12I1.2首端檢測(cè)光電開(kāi)關(guān)

X13I1.3末端檢測(cè)光電開(kāi)關(guān)

X14I1.4推料一伸出檢測(cè)

X15I1.5推料二伸出檢測(cè)

X16I1.6推料三伸出檢測(cè)

X24I2.4起動(dòng)按鈕Start-2

X25I2.5停止按鈕Stop-2

X26I2.6選擇開(kāi)關(guān)SW-2

X27I2.7急停按鈕E–Stop-2

自定自定超聲波信號(hào)（高度檢測(cè)）4-20mA

表4從站PLC輸出地址分配表

輸出端子

功能說(shuō)明線號(hào)管標(biāo)識(shí)備注

三菱西門子

Y0Q0.0X軸脈沖信號(hào)

Y1Q0.1Y軸脈沖信號(hào)

Y2Q0.3Z軸脈沖信號(hào)

Y3Q0.2X軸方向信號(hào)

Y4Q0.7Y軸方向信號(hào)

Y5Q1.0Z軸方向信號(hào)

Y6Q1.1機(jī)械手快換松

Y7Q1.2機(jī)械手快換緊

Y10Q1.3機(jī)械手手爪松

Y11Q1.4機(jī)械手手爪緊

Y12Q0.4警示燈黃ALM-Y

Y13Q0.5警示燈綠ALM-G

Y14Q0.6警示燈紅ALM-R

Y15Q1.5驅(qū)動(dòng)推料一

Y16Q1.6驅(qū)動(dòng)推料二

Y17Q1.7驅(qū)動(dòng)推料三

Y20Q2.0變頻器正轉(zhuǎn)UF-FWD

Y21Q2.1變頻器反轉(zhuǎn)UF-REV

Y22Q2.2變頻器高速UF-H

Y23Q2.3變頻器低速UF-L

Y25Q2.5HL1黃燈（指示燈）HL–Y-2

Y26Q2.6HL2綠燈（指示燈）HL–G-2

Y27Q2.7HL3紅燈（指示燈）HL–R-2

3.網(wǎng)絡(luò)及其他

請(qǐng)完成PLC網(wǎng)絡(luò)連接；主、從站PLC與對(duì)應(yīng)觸摸屏的連接；RFID

與從站PLC進(jìn)行連接。

（三）氣路連接及調(diào)節(jié)

按《設(shè)備氣動(dòng)系統(tǒng)圖》（圖號(hào)10）連接氣動(dòng)系統(tǒng)的氣路，調(diào)節(jié)

輸入氣壓和各節(jié)流閥，使氣缸運(yùn)行平穩(wěn)。氣路的布局、走向、綁扎應(yīng)

符合工藝規(guī)范。

注意：選用ABB工業(yè)機(jī)器人的參賽選手，應(yīng)額外使用電磁閥組對(duì)

工具快換裝置和手爪進(jìn)行的氣路進(jìn)行控制，請(qǐng)參賽選手自定電磁閥組

的安裝位置，相關(guān)PLC控制的I/O請(qǐng)自行確定。

（四）參數(shù)設(shè)置

直角坐標(biāo)機(jī)械手相關(guān)的伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)已經(jīng)設(shè)置完畢，相關(guān)參數(shù)

如下表：

序參數(shù)設(shè)置值

功能和含義

號(hào)參數(shù)編號(hào)參數(shù)名稱X軸Y軸

1Pr0.01控制模式000：位置控制模式

實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)1：基本模式，不進(jìn)行偏載重和摩擦補(bǔ)償，

2Pr0.0211

整設(shè)定也不使用增益切換。

設(shè)定值增大，則速度響應(yīng)性變快，伺服剛性

實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整

3Pr0.031220也提高，但容易產(chǎn)生振動(dòng)。請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)動(dòng)作的

機(jī)械剛性設(shè)定

同時(shí)，將設(shè)定值由低向高進(jìn)行調(diào)整。

設(shè)定負(fù)載慣量與電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量的比，

4Pr0.04慣量比250250

Pr0.04=（負(fù)載慣量/轉(zhuǎn)子慣量）×100%

指令脈沖旋正方向運(yùn)行時(shí)，方向信號(hào)為H；

5Pr0.0611“”

轉(zhuǎn)方向設(shè)定負(fù)方向運(yùn)行時(shí)，方向信號(hào)為“L”。

指令脈沖旋轉(zhuǎn)

6Pr0.0733脈沖列+符號(hào)

輸入模式設(shè)定

電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一

7

Pr0.08圈的指令脈沖75007500設(shè)定電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈的指令脈沖數(shù)

數(shù)

驅(qū)動(dòng)禁止輸POT/NOT輸入任意一方將會(huì)發(fā)生Err38【驅(qū)

8Pr5.0422

入設(shè)定動(dòng)禁止輸入保護(hù)】

LED初始狀

9Pr5.28111：電機(jī)速度

態(tài)

注：X軸和Y軸的導(dǎo)程為75mm，Z軸的導(dǎo)程為3mm。

變頻器參數(shù)請(qǐng)自行設(shè)置（分選輸送單元），傳送帶高速運(yùn)行時(shí)，

變頻器輸出頻率為35Hz，低速運(yùn)行為25Hz。

三、聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線I/O測(cè)試

直角坐標(biāo)機(jī)械手的范例工程文件、主站與從站測(cè)試工程文件在計(jì)

算機(jī)桌面的“機(jī)電一體化設(shè)備組裝與調(diào)試”文件夾中，工業(yè)機(jī)器人的

范例程序已經(jīng)保存在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中。

請(qǐng)選手下載主站PLC測(cè)試程序到主站PLC，實(shí)現(xiàn)功能：?jiǎn)螕糁髡?/p>

觸摸屏上的啟動(dòng)按鈕，料盤電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，供料輸送單元傳送帶正轉(zhuǎn)、反

轉(zhuǎn)，卡料氣缸和三個(gè)推料氣缸伸出,主站“按鈕指示燈模塊”的所有指

示燈點(diǎn)亮。

請(qǐng)選手下載從站PLC測(cè)試程序到從站PLC，實(shí)現(xiàn)功能：?jiǎn)螕魪恼?/p>

觸摸屏上的啟動(dòng)按鈕，分選輸送單元傳送帶正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，三個(gè)推料氣

缸伸出，從站“按鈕指示燈模塊”的所有指示燈點(diǎn)亮，警示燈全亮。

注：本任務(wù)競(jìng)賽結(jié)束后，裁判將檢測(cè)所有傳感器輸入與對(duì)應(yīng)PLC

輸入點(diǎn)的電路連接正確性，通過(guò)上述程序檢測(cè)PLC輸出與觸摸屏連接

的正確性。

安裝情況記錄單

工位號(hào)：

主站PLCI/O測(cè)試

輸入端子檢測(cè)輸出端子檢測(cè)

功能說(shuō)明功能說(shuō)明

三菱西門子結(jié)果三菱西門子結(jié)果

X0I0.0首端檢測(cè)Y0Q0.0傳送帶脈沖

X1I0.1末端檢測(cè)

X2I0.2大料檢測(cè)Y3Q0.2傳送帶方向

X3I0.3中料檢測(cè)

X4I0.4小料檢測(cè)Y5Q0.5驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)

X5I0.5卡料到位Y6Q0.6驅(qū)動(dòng)卡料

X6I0.6推料一到位Y7Q0.7驅(qū)動(dòng)推料一

X7I0.7推料二到位Y10Q1.0驅(qū)動(dòng)推料二

X10I1.0推料三到位Y11Q1.1驅(qū)動(dòng)推料三

X24I2.4啟動(dòng)按鈕Y25Q2.5HL1黃燈

X25I2.5停止按鈕Y26Q2.6HL2綠燈

X26I2.6選擇開(kāi)關(guān)Y27Q2.7HL3紅燈

X27I2.7急停按鈕

工位號(hào)：裁判簽名：

工位號(hào)：

從站PLCI/O測(cè)試

輸入端子檢測(cè)輸出端子檢測(cè)

功能說(shuō)明功能說(shuō)明

三菱西門子結(jié)果三菱西門子結(jié)果

X0I0.0編碼器A相Y0Q0.0X軸脈沖信號(hào)

X1I0.1編碼器B相Y1Q0.1Y軸脈沖信號(hào)

X2I0.2X軸左限位Y2Q0.3Z軸脈沖信號(hào)

X3I0.3X軸原點(diǎn)Y3Q0.2X軸方向信號(hào)

X4I0.4X軸右限位Y4Q0.7Y軸方向信號(hào)

X5I0.5Y軸左限位Y5Q1.0Z軸方向信號(hào)

X6I0.6Y軸原點(diǎn)Y6Q1.1機(jī)械手快換松

X7I0.7Y軸右限位Y7Q1.2機(jī)械手快換緊

X10I1.0Z軸下降限位Y10Q1.3機(jī)械手手爪松

X11I1.1Z軸上升限位Y11Q1.4機(jī)械手手爪緊

X12I1.2首端檢測(cè)Y12Q0.4警示燈黃

X13I1.3末端檢測(cè)Y13Q0.5警示燈綠

X14I1.4推料一伸出Y14Q0.6警示燈紅

X15I1.5推料二伸出Y15Q1.5驅(qū)動(dòng)推料一

X16I1.6推料三伸出Y16Q1.6驅(qū)動(dòng)推料二

Y17Q1.7驅(qū)動(dòng)推料三

X24I2.4起動(dòng)按鈕Y20Q2.0變頻器正轉(zhuǎn)

X25I2.5停止按鈕Y21Q2.1變頻器反轉(zhuǎn)

X26I2.6選擇開(kāi)關(guān)Y22Q2.2變頻器高速

X27I2.7急停按鈕Y23Q2.3變頻器低速

Y25Q2.5HL1黃燈

Y26Q2.6HL2綠燈

Y27Q2.7HL3紅燈

工位號(hào)：裁判簽名：

遼寧省“中銀杯”第二十屆職業(yè)院校

技能大賽

中職組

機(jī)電一體化設(shè)備組裝與調(diào)試賽項(xiàng)

任

務(wù)

二

聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線編程與調(diào)試

工作目標(biāo)：

1.請(qǐng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的接線及相應(yīng)規(guī)范，完善電氣工程圖。

2.根據(jù)聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線運(yùn)行的功能要求，完成PLC、工業(yè)

機(jī)器人程序的編寫，制作人機(jī)交互界面，并完成生產(chǎn)線的聯(lián)調(diào)。

3.填寫安裝與調(diào)試記錄單。

工作時(shí)間：

3小時(shí)（14:00～17:00）

注意事項(xiàng)：

1.設(shè)備調(diào)試過(guò)程中必須佩戴安全帽；

2.設(shè)備上電前，必須請(qǐng)示現(xiàn)場(chǎng)裁判；

3.競(jìng)賽結(jié)束前，做好本工位的清潔衛(wèi)生及相關(guān)工具整理；

4.相關(guān)工程文件以壓縮包格式存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)桌面名為“機(jī)電一體

化設(shè)備組裝與調(diào)試”的文件夾下。

一、完善電氣工程圖

在計(jì)算機(jī)桌面名為“機(jī)電一體化設(shè)備組裝與調(diào)試”的文件夾下，

有聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線的電氣工程圖，但該圖尚未完善，請(qǐng)打開(kāi)電

氣工程圖文件，在首頁(yè)填寫工位號(hào)和日期；從第3頁(yè)開(kāi)始至最后一頁(yè)，

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的接線，按照電氣安裝規(guī)范，將虛線框內(nèi)的電氣符號(hào)及

接線補(bǔ)充完整，完成后刪除該虛線框。電氣工程圖的提交：將完成后

的電氣工程圖以PDF格式導(dǎo)出，并保存在D盤根目錄下，名為工位號(hào)

加A的文件夾中（選手自建該文件夾），如03號(hào)工位，文件夾名為

“03A”。

二、聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線概述

聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線可根據(jù)訂單的要求將聯(lián)軸器按外徑Φ、高

度L進(jìn)行分選包裝。可供分選的聯(lián)軸器有三種規(guī)格，其高度L×外徑Φ

分別為：20mm×30mm、25mm×35mm和30mm×42mm，對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品代碼分別

為2030、2535和3042。

圖1聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線布局示意圖

生產(chǎn)線主要由料盤、供料輸送單元、工業(yè)機(jī)器人（含工具快換站）、

分選輸送單元（含高度檢測(cè)組件）、直角坐標(biāo)機(jī)械手（含警示燈）、

立體倉(cāng)庫(kù)和工件回收庫(kù)組成，各單元及模塊的總體布局如圖1所示。

整條生產(chǎn)線由兩套PLC、觸摸屏系統(tǒng)進(jìn)行控制，控制模式分為調(diào)

試模式和訂單生產(chǎn)模式。

在調(diào)試模式下，主站PLC負(fù)責(zé)料盤、供料輸送單元以及與工業(yè)機(jī)

器人的交互控制；從站PLC完成分選輸送單元和直角坐標(biāo)機(jī)械手的交

互控制。主、從站觸摸屏和按鈕指示燈模塊實(shí)現(xiàn)相應(yīng)單元的監(jiān)控。

在訂單生產(chǎn)模式下，主、從站PLC控制的單元、模塊與調(diào)試模式

相同，主站觸摸屏實(shí)現(xiàn)訂單數(shù)據(jù)的輸入和對(duì)訂單生產(chǎn)數(shù)據(jù)的查詢，從

站觸摸屏用于生產(chǎn)過(guò)程與數(shù)據(jù)監(jiān)控。

直角坐標(biāo)機(jī)械手的范例工程文件在計(jì)算機(jī)桌面名為“機(jī)電一體化

設(shè)備組裝與調(diào)試”的文件夾下，工業(yè)機(jī)器人的范例程序已經(jīng)保存在工

業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，請(qǐng)選手在此基礎(chǔ)上編寫PLC及觸摸屏程序，使生產(chǎn)

線能按功能要求正常運(yùn)行。

三、生產(chǎn)線運(yùn)行的功能要求

（一）生產(chǎn)線上電后的初始狀態(tài)

聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線上電后，各單元復(fù)位為初始狀態(tài)。即料盤

電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)；供料輸送單元傳送帶不運(yùn)轉(zhuǎn)，卡料斜槽松開(kāi)，各推料氣

缸縮回；工業(yè)機(jī)器人各軸回到原點(diǎn)位置；分選輸送單元傳送帶不運(yùn)轉(zhuǎn)，

各推料氣缸縮回；直角坐標(biāo)機(jī)械手各軸回到原點(diǎn)位置；黃色和綠色警

示燈閃爍（1Hz）；主、從站旁邊“按鈕指示燈模塊”的指示燈均熄滅；

兩臺(tái)觸摸屏均顯示如圖2所示的登錄界面。

注：調(diào)試時(shí)，工業(yè)機(jī)器人和直角坐標(biāo)機(jī)械手的手腕部應(yīng)處于無(wú)手

抓狀態(tài)。（在調(diào)試過(guò)程中，出現(xiàn)手抓跌落的情況屬安全文明操作不規(guī)

范）

圖2系統(tǒng)登錄界面

系統(tǒng)默認(rèn)操作員為Admin，密碼為“操作員名”+“235”，例：操作

員Admin的密碼為Admin235。如果操作員和登錄密碼匹配，則系統(tǒng)

進(jìn)入下一界面；若不匹配，則彈出對(duì)話框，顯示“密碼錯(cuò)誤！”，4秒

后對(duì)話框消失，操作員和登錄密碼編輯框清空。

登錄成功后進(jìn)入的界面與主、從站PLC旁邊各自的選擇開(kāi)關(guān)的狀

態(tài)有關(guān)。當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)接通時(shí)，則主、從站觸摸屏均進(jìn)入“調(diào)試界面”；

選擇開(kāi)關(guān)斷開(kāi)時(shí)，主站觸摸屏進(jìn)入“訂單設(shè)置與總控”界面，從站觸摸

屏進(jìn)入“生產(chǎn)過(guò)程與數(shù)據(jù)監(jiān)控”界面。改變選擇開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，主、從站

觸摸屏則可在各自的界面之間切換。

（二）調(diào)試模式

1.主站調(diào)試

主站調(diào)試界面如圖3所示，觸摸屏中“供料輸送單元”指示燈默認(rèn)

為綠色，“工業(yè)機(jī)器人”指示燈為黃色，該狀態(tài)表示可對(duì)供料輸送單元

進(jìn)行調(diào)試。

按下【調(diào)試單元選擇】按鈕，“工業(yè)機(jī)器人”指示燈轉(zhuǎn)變?yōu)榫G色，

“供料輸送單元”指示燈轉(zhuǎn)變?yōu)辄S色，該狀態(tài)表示可對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行

調(diào)試。通過(guò)【調(diào)試單元選擇】按鈕，可實(shí)現(xiàn)調(diào)試對(duì)象的切換。

圖3主站調(diào)試界面

（1）供料輸送單元調(diào)試

當(dāng)按下主站“按鈕指示燈模塊”中的綠色啟動(dòng)按鈕（對(duì)應(yīng)線號(hào)為

Start-1），料盤電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，5秒后停止，隨后供料輸送單元的傳送

帶正向運(yùn)轉(zhuǎn)，可將工件由傳送帶首端向末端方向傳送，按下紅色停止

按鈕（對(duì)應(yīng)線號(hào)為Stop-1）傳送帶停止運(yùn)行。在觸摸屏上，料盤電

機(jī)運(yùn)行時(shí)，料盤指示燈由黃色轉(zhuǎn)變?yōu)榫G色；傳送帶運(yùn)行時(shí)，傳送帶指

示燈變?yōu)榫G色；料盤電機(jī)和傳送帶停止時(shí)，對(duì)應(yīng)指示燈恢復(fù)為黃色。

調(diào)試時(shí)，手動(dòng)將工件放置到傳送帶首端，觸摸屏上首端檢測(cè)指示

燈變?yōu)榫G色，3秒后卡料氣缸（靠近料盤處的第一個(gè)氣缸）伸出，伸

出到位3秒后，推料氣缸一伸出，依此規(guī)律，后續(xù)兩個(gè)氣缸伸出，上

述各氣缸伸出到位時(shí)，觸摸屏上的對(duì)應(yīng)指示燈變綠。如果因某些原因，

氣缸伸出不到位，后續(xù)氣缸暫停，直到故障排除才可繼續(xù)動(dòng)作。

手動(dòng)將工件放置到傳送帶末端，觸摸屏上末端檢測(cè)指示燈變?yōu)榫G

色，3秒后，傳送帶上的各氣缸縮回，縮回到位后，觸摸屏上左下側(cè)

區(qū)域的8個(gè)指示燈恢復(fù)為黃色，至此，供料輸送單元調(diào)試完畢。

在正常調(diào)試過(guò)程中，“按鈕指示燈模塊”中的綠色指示燈閃爍，頻

率2Hz，因故障或按下急停按鈕時(shí)，調(diào)試流程暫停運(yùn)行，紅色指示燈

以1Hz的頻率閃爍，綠色指示燈熄滅。故障排除或急停按鈕復(fù)位后，

紅色指示燈熄滅，綠色指示燈恢復(fù)閃爍。供料輸送單元調(diào)試完畢，綠

色指示燈熄滅。

（2）工業(yè)機(jī)器人調(diào)試

圖4搬運(yùn)工件目的地示意圖

工業(yè)機(jī)器人調(diào)試的主要目的是測(cè)試工業(yè)機(jī)器人是否能準(zhǔn)確完成

工件（聯(lián)軸器）的搬運(yùn)。調(diào)試過(guò)程中需要完成3次工件搬運(yùn)，約定待

搬運(yùn)工件的存放地點(diǎn)和搬運(yùn)目的地如下：產(chǎn)品代碼為2030、2535和

3042的聯(lián)軸器的存放地點(diǎn)分別為供料輸送單元對(duì)應(yīng)的工件滑槽底部；

搬運(yùn)的目的地在分選輸送單元傳送帶的首端（放置有工件托盤），如

圖4所示。

注意：在訂單生產(chǎn)模式中，3種工件搬運(yùn)的目的地可能是托盤中

的任意位置。

當(dāng)調(diào)試單元選擇的調(diào)試對(duì)象為“工業(yè)機(jī)器人”時(shí)，觸摸屏界面右下

側(cè)的3個(gè)工件選擇按鈕才可被按下。工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)工件前，首先

應(yīng)在觸摸屏上選擇需要搬運(yùn)的工件，3個(gè)工件選擇按鈕為三選一的關(guān)

系，當(dāng)某個(gè)按鈕被按下時(shí)，該按鈕顯示為綠色，其余兩個(gè)按鈕顯示為

黃色。當(dāng)選擇某一待搬運(yùn)工件后，按下“按鈕指示燈模塊”中的綠色啟

動(dòng)按鈕，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到工具快換站上方，拾取對(duì)應(yīng)的手抓，然后

將該工件從存放地搬運(yùn)至目的地，搬運(yùn)完成后，工業(yè)機(jī)器人將手抓放

回到工具快換站，機(jī)器人回到初始位置等待，工件搬運(yùn)過(guò)程結(jié)束，觸

摸屏上的工件選擇按鈕恢復(fù)為黃色。

2.從站調(diào)試

圖5從站調(diào)試界面

從站調(diào)試界面如圖5所示，觸摸屏中“分選輸送單元”指示燈默認(rèn)

為綠色，“直角坐標(biāo)機(jī)械手”指示燈為黃色，該狀態(tài)表示可對(duì)分選輸送

單元進(jìn)行調(diào)試。按下【調(diào)試單元選擇】按鈕，“直角坐標(biāo)機(jī)械手”指示

燈轉(zhuǎn)變?yōu)榫G色，“分選輸送單元”指示燈轉(zhuǎn)變?yōu)辄S色，該狀態(tài)表示可對(duì)

直角坐標(biāo)機(jī)械手進(jìn)行調(diào)試。通過(guò)【調(diào)試單元選擇】按鈕，可實(shí)現(xiàn)調(diào)試

對(duì)象的切換。

（1）分選輸送單元調(diào)試

分選輸送單元調(diào)試前，需要在傳送帶末端適當(dāng)位置放入一個(gè)工件

（聯(lián)軸器），隨后按下從站“按鈕指示燈模塊”中的啟動(dòng)按鈕，傳送帶

反轉(zhuǎn)（工件被送往傳送帶首端），變頻器輸出頻率為25Hz。當(dāng)工件

到達(dá)“高度檢測(cè)組件”正下方時(shí)，傳送帶暫停5秒，觸摸屏上顯示出聯(lián)

軸器的高度值。5秒后，變頻器以35Hz的輸出頻率驅(qū)動(dòng)傳送帶正轉(zhuǎn)，

當(dāng)工件到達(dá)最后一個(gè)出料槽中心位置時(shí)，傳送帶停止運(yùn)行，該位置的

推料氣缸伸出，將工件推入出料槽。該推料氣缸伸出到位3秒后，其

余2個(gè)推料氣缸伸出，伸出狀態(tài)保持5秒后,3個(gè)氣缸同時(shí)縮回，分

選輸送單元調(diào)試結(jié)束。

傳送帶運(yùn)行時(shí)，觸摸屏上對(duì)應(yīng)的變頻器輸出頻率指示燈變?yōu)榫G

色；傳送帶停止運(yùn)行時(shí)，該指示燈恢復(fù)為黃色。推料氣缸伸出時(shí)，對(duì)

應(yīng)推料氣缸指示燈變?yōu)榫G色，氣缸縮回后恢復(fù)為黃色。

（2）直角坐標(biāo)機(jī)械手調(diào)試

直角坐標(biāo)機(jī)械手調(diào)試的主要目的確定機(jī)械手從立體倉(cāng)庫(kù)抓取托

盤或工件的準(zhǔn)確性。

圖6立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)位分布圖

立體倉(cāng)庫(kù)的庫(kù)位分布如圖6所示，1到4號(hào)庫(kù)位為立體倉(cāng)庫(kù)的最

底層，1號(hào)和2號(hào)庫(kù)位共用一個(gè)托盤，以此類推，1～12號(hào)庫(kù)位總計(jì)

擺放6個(gè)托盤，1、2號(hào)庫(kù)位左側(cè)還擺放有一個(gè)公共托盤。調(diào)試開(kāi)始

前，所有庫(kù)位都要擺放托盤。

當(dāng)從站調(diào)試對(duì)象切換為“直角坐標(biāo)機(jī)械手”后，首先需要在觸摸屏

上設(shè)置抓取目標(biāo)，“目標(biāo)”下拉菜單可供選擇的目標(biāo)為工件或托盤?！皫?kù)

位”編輯框可輸入1～12之間的數(shù)字。舉例說(shuō)明如下：當(dāng)目標(biāo)選擇為

工件，編輯框輸入的庫(kù)位為5時(shí)，表示機(jī)械手應(yīng)到5號(hào)庫(kù)位抓取工件；

當(dāng)目標(biāo)選擇為托盤時(shí)，庫(kù)位編輯框輸入5或6，均是指機(jī)械手應(yīng)到該

庫(kù)位抓取托盤。調(diào)試前，“目標(biāo)”選擇為工件時(shí)，應(yīng)手動(dòng)放置一個(gè)工件

到指定的庫(kù)位中。

設(shè)置完畢后，按下“按鈕指示燈模塊”的啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)

位置出發(fā)，運(yùn)行到手抓托盤位置拾取對(duì)應(yīng)的手抓，拾取完成，回到原

點(diǎn)位置，隨后機(jī)械手運(yùn)行到指定的位置抓取工件或托盤，抓取完成，

再次回到原點(diǎn)，然后機(jī)械手將工件或托盤放置到分選輸送單元的末端

位置。放置完成，機(jī)械手再經(jīng)過(guò)原點(diǎn)，將手抓放回到手抓托盤上，最

后機(jī)械手回到原點(diǎn)位置。至此，直角坐標(biāo)機(jī)械手調(diào)試結(jié)束。

在抓取工件或托盤的過(guò)程中，觸摸屏上顯示提示信息，如圖7所

示，顯示的提示信息為“工件抓取中！”或“托盤抓取中！”，調(diào)試結(jié)束

后提示信息消失。

圖7提示信息顯示

（三）訂單生產(chǎn)模式

1.訂單設(shè)置與總控

當(dāng)主站進(jìn)入訂單生產(chǎn)模式時(shí)，主站觸摸屏顯示如圖8所示的訂單

設(shè)置與總控界面。界面右上角的“從站就緒”指示燈顯示從站就緒的狀

態(tài)。即：從站沒(méi)有進(jìn)入訂單生產(chǎn)模式，該指示燈為紅色；從站進(jìn)入訂

單生產(chǎn)模式，則該指示燈為綠色。

圖8訂單設(shè)置與總控界面

在訂單設(shè)置表格中，可設(shè)置兩個(gè)訂單，訂單編號(hào)為1～50中的任

意值，訂單編號(hào)不可重復(fù)。產(chǎn)品數(shù)量欄填寫訂單中某種規(guī)格的產(chǎn)品需

求數(shù)量，同一訂單中單一產(chǎn)品數(shù)量不超過(guò)5，產(chǎn)品總數(shù)不超過(guò)6。出

料槽可選填1或2，出料槽在分選輸送單元的分布如圖4所示。客戶

名稱英文。

訂單設(shè)置完畢后，單擊【訂單確認(rèn)】按鈕。若訂單編號(hào)、產(chǎn)品數(shù)

量不符合規(guī)則，則在訂單下方的系統(tǒng)信息區(qū)域顯示提示信息，“訂單

編號(hào)錯(cuò)誤，請(qǐng)修改！”或“產(chǎn)品數(shù)據(jù)不合規(guī)，請(qǐng)修改！”。如果無(wú)誤，

則不顯示任何信息。

圖9錯(cuò)誤和正確訂單示例

在訂單確認(rèn)無(wú)誤，且從站準(zhǔn)備就緒的情況下，觸摸屏右下角的【啟

動(dòng)生產(chǎn)】按鈕由灰色轉(zhuǎn)變?yōu)榫G色，可以啟動(dòng)生產(chǎn)，否則該按鈕無(wú)效。

在本系統(tǒng)中，訂單編號(hào)值小的優(yōu)先生產(chǎn)。按下【啟動(dòng)生產(chǎn)】按鈕

后，主站觸摸屏轉(zhuǎn)換為生產(chǎn)過(guò)程數(shù)據(jù)總控界面，如圖10(a)所示。在

生產(chǎn)過(guò)程中，生產(chǎn)過(guò)程數(shù)據(jù)會(huì)實(shí)時(shí)更新；系統(tǒng)信息格式為：信息：“系

統(tǒng)時(shí)間”客戶“某某”的訂單已啟動(dòng)生產(chǎn)。其中，“系統(tǒng)時(shí)間”與當(dāng)前時(shí)間

相同，其他引號(hào)所指的內(nèi)容與訂單相符。訂單生產(chǎn)完畢，系統(tǒng)信息顯

示為：信息：“系統(tǒng)時(shí)間”客戶“某某”的訂單生產(chǎn)完畢。請(qǐng)到出料口“X”

領(lǐng)取。在觸摸屏的右下角出現(xiàn)【繼續(xù)生產(chǎn)】按鈕，如圖10(b)所示。

圖10生產(chǎn)過(guò)程數(shù)據(jù)總控界面

當(dāng)前訂單生產(chǎn)完畢，如果還有訂單等待生產(chǎn)，按下【繼續(xù)生產(chǎn)】

按鈕，則繼續(xù)下一訂單的生產(chǎn)，如果兩個(gè)訂單都生產(chǎn)完畢，且所有生

產(chǎn)環(huán)節(jié)已經(jīng)結(jié)束，按下【繼續(xù)生產(chǎn)】按鈕，則跳轉(zhuǎn)到如圖8所示的訂

單設(shè)置與總控界面。

2.生產(chǎn)過(guò)程與數(shù)據(jù)監(jiān)控

啟動(dòng)生產(chǎn)前，立體倉(cāng)庫(kù)如圖6所示的庫(kù)位和公共托盤位置均擺放

有托盤，直角坐標(biāo)機(jī)械手的手抓有托盤手抓和通用工件手抓兩種；機(jī)

器人手抓快換站中已經(jīng)配置好適用于抓取不同規(guī)格聯(lián)軸器的手抓，共

三種。前述手抓的安裝位置請(qǐng)參賽選手自定。

從站觸摸屏的“生產(chǎn)與數(shù)據(jù)監(jiān)控”界面如圖11所示，通過(guò)觸摸屏

右上角的【生產(chǎn)數(shù)據(jù)】或【生產(chǎn)過(guò)程】按鈕可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)界面的切換。

“主站就緒”指示燈顯示主站就緒的狀態(tài)，如果主站沒(méi)有進(jìn)入訂單生產(chǎn)

模式，該指示燈為紅色；若主站切換到訂單生產(chǎn)模式，則該指示燈為

綠色。

圖11生產(chǎn)過(guò)程與數(shù)據(jù)監(jiān)控界面

聯(lián)軸器自動(dòng)分選生產(chǎn)線的生產(chǎn)過(guò)程分為入庫(kù)、分選、補(bǔ)料和回收

四個(gè)環(huán)節(jié)。

（1）入庫(kù)

主站訂單設(shè)置完成，按下主站觸摸屏上的【啟動(dòng)生產(chǎn)】按鈕后，

安裝在直角坐標(biāo)機(jī)械手上的綠色警示燈閃爍，閃爍頻率2Hz，表示生

產(chǎn)線正常工作。

1）料盤與供料輸送單元

啟動(dòng)生產(chǎn)后，料盤電機(jī)旋轉(zhuǎn)，將工件（安裝好的聯(lián)軸器）從料盤

送出（手動(dòng)輔助完成），當(dāng)供料輸送單元首端檢測(cè)光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到工

件時(shí)，料盤停止運(yùn)轉(zhuǎn)，供料輸送單元的傳送帶正轉(zhuǎn)，同時(shí)卡料氣缸伸

出，卡料氣缸旁的光纖傳感器檢測(cè)出工件的型號(hào)后，卡料氣缸縮回，

傳送帶將工件送達(dá)與工件規(guī)格匹配的斜槽位置，傳送帶停止運(yùn)行，隨

后對(duì)應(yīng)氣缸將工件推入斜槽中。

啟動(dòng)生產(chǎn)后，在“生產(chǎn)過(guò)程與數(shù)據(jù)監(jiān)控”界面，“入庫(kù)”指示變?yōu)榫G

色。在供料輸送區(qū)域，當(dāng)料盤電機(jī)或傳送帶運(yùn)行時(shí)，對(duì)應(yīng)的指示燈變

為綠色，停止運(yùn)行時(shí)恢復(fù)為黃色；“產(chǎn)品”指示在卡料氣缸處縮回時(shí)顯

示檢測(cè)出的產(chǎn)品代碼。不同時(shí)間，界面顯示的示例如圖12所示。

圖12

2）工業(yè)機(jī)器人

當(dāng)工件被推入斜槽后，從站觸摸屏上工業(yè)機(jī)器人區(qū)域“手抓類型”

處顯示待抓取工件的代碼，以提示操作人員注意工件與手抓的匹配。

工業(yè)機(jī)器人從初始位置開(kāi)始，到“工具快換站”拾取手抓，然后將工件

搬運(yùn)到分選輸送單元首端的托盤中，完成后將手抓放回“工具快換

站”，最后回到初始位置，等待下一個(gè)工件的抓取。

在觸摸屏上“工業(yè)機(jī)器人”區(qū)域，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行目的是拾取或

放回手抓時(shí)，“手抓”指示燈綠色閃爍（2Hz），當(dāng)運(yùn)行目的是抓放工

件時(shí)，“工件”指示燈綠色閃爍（2Hz），否則恢復(fù)黃色。當(dāng)工業(yè)機(jī)器

人放回手抓后，“手抓類型”指示消失。當(dāng)工件被抓離供料輸送單元的

斜槽時(shí)，供料輸送區(qū)域的“產(chǎn)品”指示處的代碼不再顯示。某時(shí)刻，上

述顯示的示例如圖13所示。

圖13

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人將工件抓離供料輸送單元時(shí)，料盤啟動(dòng)，送出下一

個(gè)工件。如果抓取的工件數(shù)量足以放滿立體倉(cāng)庫(kù)時(shí)，料盤不再送出工

件。

3）直角坐標(biāo)機(jī)械手與分選輸送單元

在按下主站觸摸屏上的【啟動(dòng)生產(chǎn)】按鈕時(shí)，直角坐標(biāo)機(jī)械手抓

取立體倉(cāng)庫(kù)中的公共托盤，然后將公共托盤放到分選輸送單元的末端

位置。當(dāng)托盤放置到位，機(jī)械手將手抓放回手抓托盤后回到原點(diǎn)位置

等待。

從站觸摸屏上直角坐標(biāo)機(jī)械手區(qū)域，當(dāng)運(yùn)動(dòng)目的是抓放手抓、工

件或托盤時(shí)，觸摸屏對(duì)應(yīng)的指示燈綠色閃爍（2Hz），完成后恢復(fù)黃

色。如圖14所示。

圖14

當(dāng)托盤放置到位，手抓離開(kāi)后，分選輸送單元的傳送帶反轉(zhuǎn)，將

托盤送到傳送帶首端，隨后傳送帶停止。傳送帶反轉(zhuǎn)時(shí)變頻器輸出頻

率為25Hz。觸摸屏上正反轉(zhuǎn)及相應(yīng)頻率值的指示燈與傳送帶和變頻

器的實(shí)際工作情況一致，例如，當(dāng)傳送帶反轉(zhuǎn)，變頻器輸出頻率25Hz

時(shí)，對(duì)應(yīng)的指示燈為綠色，當(dāng)傳送帶停止，變頻器停止輸出時(shí)，指示

燈恢復(fù)為黃色。如圖15所示。

圖15

托盤到達(dá)傳送帶首端后，等待工業(yè)機(jī)器人往托盤里放置工件，當(dāng)

托盤里兩個(gè)位置均放有工件后，變頻器以35Hz的頻率驅(qū)動(dòng)電機(jī)使傳

送帶正轉(zhuǎn)，當(dāng)托盤到達(dá)傳送帶末端時(shí)，傳送帶停止，然后由直角坐標(biāo)

機(jī)械手將工件送到立體倉(cāng)庫(kù)中。此后，傳送帶依照前述方式在傳送帶

上往復(fù)運(yùn)送工件，直至立體倉(cāng)庫(kù)中所有庫(kù)位均放置有工件。當(dāng)最后一

個(gè)工件放置完畢，直角坐標(biāo)機(jī)械手更換手抓，將公共托盤放回原位，

然后機(jī)械手將手抓放回手抓托盤。至此入庫(kù)生產(chǎn)環(huán)節(jié)完成。

從站觸摸屏上各種指示燈或顯示，與前述規(guī)則相同。

直角坐標(biāo)機(jī)械手將工件放入立體倉(cāng)庫(kù)中的庫(kù)位時(shí)，需要依據(jù)庫(kù)位

編號(hào)從小到大的順序依次放置，并且在從站觸摸屏的生產(chǎn)數(shù)據(jù)里顯示

各庫(kù)位里工件的產(chǎn)品代碼。圖16為已經(jīng)放置5個(gè)工件的情況示意圖。

圖16

入庫(kù)生產(chǎn)環(huán)節(jié)完成后，生產(chǎn)線暫停運(yùn)行，操作人員按下從站“按

鈕指示燈模塊”中的啟動(dòng)按鈕，生產(chǎn)線進(jìn)入分選生產(chǎn)環(huán)節(jié)。

（2）分選

進(jìn)入分選生產(chǎn)環(huán)節(jié)后，“生產(chǎn)與數(shù)據(jù)監(jiān)控”界面的“入庫(kù)”指示恢復(fù)

為黃色，“分選”指示轉(zhuǎn)變?yōu)榫G色。

生產(chǎn)線將根據(jù)訂單的數(shù)據(jù)進(jìn)行分選生產(chǎn)，以圖17（a）所示的訂

單為例說(shuō)明如下，訂單中要求分選2030和3042的工件各2個(gè)，并送

入出料槽一。

圖17

進(jìn)入分選生產(chǎn)環(huán)節(jié)，直角坐標(biāo)機(jī)械手將立體倉(cāng)庫(kù)中所需的