華南理工大學(xué)《機器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

站名：站名：年級專業(yè)：姓名：學(xué)號：凡年級專業(yè)、姓名、學(xué)號錯寫、漏寫或字跡不清者，成績按零分記?！堋狻€…………第1頁，共1頁華南理工大學(xué)

《機器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher2、ROS中的節(jié)點可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是3、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller4、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console5、在ROS中，如何發(fā)布一個話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是6、以下哪個命令用于查看ROS節(jié)點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo7、在ROS中，如何進行分布式計算？（）A.使用多個節(jié)點協(xié)同工作B.使用多臺計算機運行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是8、機器人操作系統(tǒng)中的動作目標（ActionGoal）主要用于指定什么？（）A.任務(wù)目標B.任務(wù)參數(shù)C.任務(wù)優(yōu)先級D.以上都不是9、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是10、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是11、在ROS中，用于發(fā)布機器人關(guān)節(jié)角度的話題名稱通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan12、在ROS中，如何啟動一個節(jié)點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是13、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是14、ROS中的任務(wù)規(guī)劃通?；冢ǎ┧惴?。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是15、機器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)（Service）通常采用哪種請求/響應(yīng)模式？（）A.同步B.異步C.半同步半異步D.以上都不是16、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人姿態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是17、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機器人模擬環(huán)境的工具除了Gazebo還有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是18、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運行的任務(wù)，并需要反饋B.短時間的簡單任務(wù)C.實時性要求高的任務(wù)D.以上都不是19、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller20、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的醫(yī)學(xué)實驗嚴格控制機器人中的控制嚴格性落實。2、（本題10分）ROS在食品加工機器人中的實現(xiàn)。3、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的協(xié)同感知？4、（本題10分）解釋ROS中的魯棒