淮陰工學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁淮陰工學(xué)院

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的路徑跟蹤算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR2、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹3、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode4、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow5、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是6、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件7、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機(jī)制B.錯(cuò)誤處理C.兩者皆有D.以上都不是8、在ROS中，創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間（Workspace）需要?jiǎng)?chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是9、ROS中的資源管理通常通過（）實(shí)現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進(jìn)程C.線程D.容器10、以下哪個(gè)不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP11、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器學(xué)習(xí)庫？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL12、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信13、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller14、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人環(huán)境感知信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是15、ROS中的動(dòng)作服務(wù)器（ActionServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是16、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點(diǎn)（Node）之間通過（）進(jìn)行通信。A.消息隊(duì)列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是17、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是18、以下哪個(gè)是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是19、以下哪個(gè)不是ROS中的控制器類型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.圖像控制器20、ROS中的動(dòng)作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動(dòng)作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動(dòng)作是一次性的D.服務(wù)是異步的二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的視覺伺服控制是怎樣的？2、（本題10分）簡述ROS中的娛樂機(jī)器人中的創(chuàng)意應(yīng)用。3、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高效路徑搜索？4、（本題10分）簡述ROS中的礦山運(yùn)輸安全監(jiān)控機(jī)器人中的監(jiān)控指標(biāo)設(shè)定。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小