濟(jì)寧學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)算法》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁濟(jì)寧學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)算法》

2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的通信加密通常使用（）技術(shù)。A.SSLB.SSHC.AESD.RSA2、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是3、ROS中的控制器通常在哪個部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.服務(wù)C.動作D.以上都不是4、以下哪個不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議5、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是6、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過哪種方式進(jìn)行動態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是7、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode8、ROS中的話題通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對點(diǎn)9、ROS節(jié)點(diǎn)之間通信的最小單位是（）A.數(shù)據(jù)包B.消息C.字節(jié)D.位10、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作目標(biāo)（ActionGoal）主要用于指定什么？（）A.任務(wù)目標(biāo)B.任務(wù)參數(shù)C.任務(wù)優(yōu)先級D.以上都不是11、ROS中的資源管理通常通過（）實(shí)現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進(jìn)程C.線程D.容器12、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console13、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器14、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是15、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個機(jī)器上運(yùn)行，通過（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是16、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是17、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是18、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是19、以下哪個不是ROS中的運(yùn)動控制庫？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy20、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS在玻璃纖維生產(chǎn)機(jī)器人中的作用。2、（本題10分）在Gazebo中如何創(chuàng)建和配置機(jī)器人模型？3、（本題10分）解釋ROS中的環(huán)境污染治理機(jī)器人中的治理策略控制。4、（本題10分）ROS在極地探索機(jī)器人中的挑戰(zhàn)與應(yīng)對。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個小題