MWORKS系統(tǒng)建模與仿真：汽車系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證課件匯 楊世春第0-4章前言、MWORKS平臺(tái)介紹-控制策略建模環(huán)境 MWORKS.Sysblock

MWORKS系統(tǒng)建模與仿真：汽車系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證前言前言本書的出版旨在滿足廣大讀者對(duì)于系統(tǒng)建模與仿真技術(shù)的學(xué)習(xí)需求，彌補(bǔ)國(guó)內(nèi)教材市場(chǎng)的空白，推動(dòng)國(guó)產(chǎn)軟件MWORKS在國(guó)內(nèi)汽車工程領(lǐng)域的應(yīng)用與發(fā)展。第1章緒論，講述汽車工業(yè)發(fā)展的現(xiàn)狀，介紹系統(tǒng)仿真軟件以及多領(lǐng)域建模語(yǔ)言Modelica

的發(fā)展史第2章詳細(xì)介紹MWORKS

平臺(tái)，包括其設(shè)計(jì)理念、平臺(tái)構(gòu)成以及在航天、航空和汽車領(lǐng)域的應(yīng)用。第3章深入介紹MWORKS.Sysplorer，該環(huán)境提供了多領(lǐng)域模型庫(kù)、車輛專用模型庫(kù)、模型編譯與仿真、后處理以及物理模型代碼生成等功能，用于進(jìn)行汽車系統(tǒng)多領(lǐng)域模型仿真與驗(yàn)證；第4章介紹了控制策略建模環(huán)境MWORKS.Sysblock，包括控制算法建模、狀態(tài)機(jī)建模、數(shù)據(jù)字典和嵌入式代目錄碼生成等功能，支持汽車系統(tǒng)的控制策略設(shè)計(jì)與驗(yàn)證；第5章介紹了科學(xué)計(jì)算環(huán)境

MWORKS.Syslab，包括界面基礎(chǔ)功能、函數(shù)庫(kù)、圖形可視化以及其與系統(tǒng)建模仿真環(huán)境的雙向集成。第6章介紹了基于MWORKS平臺(tái)的一系列汽車工具箱，包括信號(hào)與通訊設(shè)計(jì)工具、設(shè)計(jì)檢查工具以及半物理仿真工具；第7章介紹了應(yīng)用MWORKS平臺(tái)對(duì)車載控制器的設(shè)計(jì)和驗(yàn)證；第8章展望了新一代工業(yè)軟件及其輔助技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。八個(gè)章節(jié)MWORKS系統(tǒng)建模與仿真：汽車系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證第1篇概述1.緒論1.1汽車工業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀新能源汽車的崛起新能源汽車是汽車行業(yè)的發(fā)展方向之一，包括純電動(dòng)車、混合動(dòng)力車等，受到政府政策的支持和消費(fèi)者需求的推動(dòng)。智能化和互聯(lián)網(wǎng)化智能化和互聯(lián)網(wǎng)化是汽車行業(yè)的另一個(gè)發(fā)展方向，包括車聯(lián)網(wǎng)、自動(dòng)駕駛、智能交通等。共享經(jīng)濟(jì)共享經(jīng)濟(jì)的興起也正在影響汽車行業(yè)的發(fā)展，如汽車共享、拼車等，符合年輕一代的消費(fèi)觀念。車輛安全和環(huán)保車輛安全和環(huán)保問(wèn)題也越來(lái)越受到關(guān)注，汽車制造商將不斷提升車輛的安全性能和節(jié)能環(huán)保性能。當(dāng)前，汽車行業(yè)正在經(jīng)歷巨大的轉(zhuǎn)型和變革，主要包括以下幾個(gè)方面：1.1.1汽車市場(chǎng)需求1.1汽車工業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀針對(duì)上述問(wèn)題，系統(tǒng)建模與仿真技術(shù)通過(guò)虛擬測(cè)試與驗(yàn)證，可以降低開發(fā)成本，縮短開發(fā)時(shí)間，提高產(chǎn)品質(zhì)量與可靠性；可以對(duì)設(shè)計(jì)方案與性能進(jìn)行優(yōu)化，并支持復(fù)雜系統(tǒng)集成，以應(yīng)對(duì)多樣化需求，從而促進(jìn)智能汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。影響或滯緩智能汽車產(chǎn)業(yè)升級(jí)發(fā)展的主要原因有以下四點(diǎn)：1.1.1汽車市場(chǎng)需求01020304用戶體驗(yàn)帶來(lái)的復(fù)雜度提升技術(shù)進(jìn)步帶來(lái)的復(fù)雜度提升競(jìng)爭(zhēng)帶來(lái)的堆料、堆配置、各種選配等模式導(dǎo)致汽車配置多樣性、復(fù)雜度快速增長(zhǎng)監(jiān)管和法規(guī)帶來(lái)的復(fù)雜度提升1.2系統(tǒng)仿真軟件1.2.1仿真發(fā)展歷史“仿真”一詞最早出現(xiàn)于20世紀(jì)50年代，并與計(jì)算機(jī)一詞共同使用，當(dāng)時(shí)被稱為計(jì)算機(jī)仿真。90年代初，美國(guó)國(guó)防部將“計(jì)算機(jī)仿真”更新為“建模與仿真”來(lái)強(qiáng)調(diào)建模的重要性。經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，仿真技術(shù)已經(jīng)日漸成熟，并經(jīng)常用于解決各個(gè)學(xué)科中比較復(fù)雜的問(wèn)題。1234物理仿真階段很久以前—1940年20世紀(jì)40—50年代模擬仿真階段數(shù)字仿真階段虛擬仿真階段20世紀(jì)60—70年代20世紀(jì)70年代—今天1.2系統(tǒng)仿真軟件1.2.2多領(lǐng)域建模語(yǔ)言ModelicaModelica

技術(shù)背景1Modelica

介紹2Modelica

特點(diǎn)31.2系統(tǒng)仿真軟件1.2.3基于Modelica

的系統(tǒng)仿真軟件基于Modelica的多領(lǐng)域統(tǒng)一建模方法為復(fù)雜機(jī)電產(chǎn)品設(shè)計(jì)、分析與優(yōu)化奠定了基礎(chǔ)，目前在歐洲、美國(guó)、加拿大、中國(guó)、日本等國(guó)家和地區(qū)研究發(fā)展迅猛，市場(chǎng)上已有成熟的軟件工具，國(guó)外軟件的代表有Dymola和SimulationX，在中國(guó)，最成熟的基于Modelica的系統(tǒng)仿真軟件是MWORKS.Sysplorer。這些軟件已在航空航天、汽車、電力等領(lǐng)域的仿真中得到了廣泛應(yīng)用，德國(guó)航空航天中心、中國(guó)航天、商飛、核動(dòng)力院、福特、豐田、寶馬等均已開始采用Modelica語(yǔ)言進(jìn)行多領(lǐng)域系統(tǒng)的工程化仿真應(yīng)用。MWORKS系統(tǒng)建模與仿真：汽車系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證第1篇概述2.MWORKS平臺(tái)介紹2.1平臺(tái)設(shè)計(jì)理念小回路設(shè)計(jì)驗(yàn)證閉環(huán)1大回路設(shè)計(jì)驗(yàn)證閉環(huán)2數(shù)字孿生虛擬閉環(huán)3行業(yè)裝備數(shù)字化工程支撐平臺(tái)。開放、標(biāo)準(zhǔn)、先進(jìn)的計(jì)算仿真云平臺(tái)。采用基于模型的方法全面支撐系統(tǒng)研制，通過(guò)不同層次、不同類型的仿真實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的驗(yàn)證。全面提供MATLAB/Simulink同類功能并大力創(chuàng)新的新一代科學(xué)計(jì)算與系統(tǒng)建模仿真平臺(tái)。2.2平臺(tái)構(gòu)成系統(tǒng)級(jí)產(chǎn)品MWORKS平臺(tái)由三大系統(tǒng)級(jí)產(chǎn)品及系列擴(kuò)展工具箱和模型庫(kù)組成系統(tǒng)建模仿真環(huán)境MWORKS.Sysplorer控制策略建模環(huán)境MWORKS.Sysblock科學(xué)計(jì)算環(huán)境MWORKS.Syslab工具箱函數(shù)庫(kù)

MWORKS.Function模型庫(kù)

MWORKS.Library應(yīng)用工具M(jìn)WORKSAPP2.3行業(yè)應(yīng)用MWORKS平臺(tái)支持復(fù)雜裝備系統(tǒng)全生命周期研發(fā)活動(dòng)（系統(tǒng)設(shè)計(jì)、仿真驗(yàn)證、虛擬試驗(yàn)、運(yùn)行維護(hù)等），為大飛機(jī)、航空發(fā)動(dòng)機(jī)、嫦娥工程、空間站、火星探測(cè)、核能系統(tǒng)、船舶動(dòng)力等重大型號(hào)工程提供了完全自主的系統(tǒng)級(jí)數(shù)字化設(shè)計(jì)與仿真平臺(tái)和技術(shù)支撐。平臺(tái)的發(fā)展根植于中國(guó)工業(yè)和中國(guó)創(chuàng)新，基于普適理論開發(fā)且經(jīng)過(guò)了中國(guó)航天、航空、車輛等行業(yè)中的大批量、大規(guī)模、高標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)應(yīng)用驗(yàn)證和考驗(yàn)。2.3行業(yè)應(yīng)用2.3.1航天領(lǐng)域——航天器多領(lǐng)域模型開發(fā)及綜合集成虛擬試驗(yàn)針對(duì)規(guī)模龐大的空間站系統(tǒng)，基于Modelica建模語(yǔ)言在MWORKS平臺(tái)中建立了空間站核心艙、試驗(yàn)艙Ⅰ和試驗(yàn)艙Ⅱ的動(dòng)力學(xué)與控制、能源、環(huán)熱控、推進(jìn)、信息、數(shù)管、測(cè)控七個(gè)分系統(tǒng)模型，覆蓋總體、分系統(tǒng)、關(guān)鍵單機(jī)設(shè)備，分別對(duì)分系統(tǒng)典型工況進(jìn)行仿真分析，并集成了空間站單艙、兩艙一字型、三艙T字形全系統(tǒng)綜合模型，對(duì)交會(huì)對(duì)接、轉(zhuǎn)位等場(chǎng)景進(jìn)行分析驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)了空間站系統(tǒng)級(jí)、全邊界、全工況的分析驗(yàn)證。2.3行業(yè)應(yīng)用2.3.2航空領(lǐng)域——起落架機(jī)液耦合建模與收放故障影響分析采用MWORKS.Sysplorer建立了某型號(hào)飛機(jī)的前起落架液壓機(jī)械系統(tǒng)耦合模型、艙門氣動(dòng)載荷模型、迎風(fēng)阻力模型等關(guān)鍵多領(lǐng)域模型，進(jìn)行起落架等效載荷計(jì)算、各載荷敏感性分析、液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)驗(yàn)證及參數(shù)標(biāo)定，完成起落架系統(tǒng)實(shí)景仿真、關(guān)鍵液壓元件特性仿真分析。2.3行業(yè)應(yīng)用2.3.3汽車領(lǐng)域——乘用車動(dòng)力性和燃油經(jīng)濟(jì)性分析針對(duì)乘用車動(dòng)力性和燃油經(jīng)濟(jì)性分析需求，采用Modelica協(xié)助企業(yè)建立了自主可控的整車動(dòng)力性和經(jīng)濟(jì)性分析模型庫(kù)，提供百公里加速、固定擋加速、循環(huán)工況、坡道起步、自定義等多工況分析。2.4平臺(tái)軟件安裝與激活系統(tǒng)仿真軟件MWORKS.Sysplorer安裝與部署視頻可以通過(guò)掃描下方二維碼進(jìn)行觀看。MWORKS系統(tǒng)建模與仿真：汽車系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證第2篇MWORKS系統(tǒng)建模與仿真3.系統(tǒng)建模仿真環(huán)境MWORKS.Sysplorer3.1系統(tǒng)建模環(huán)境系統(tǒng)建模環(huán)境基于Modelica多領(lǐng)域統(tǒng)一建模標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，具備對(duì)系統(tǒng)建模能力，適用于多專業(yè)耦合和連續(xù)離散混合的復(fù)雜工程系統(tǒng)建模，提供文本、圖標(biāo)、組件、說(shuō)明、引用等視圖，支持不同形式的Modelica建模手段，并提供本地模型（庫(kù)）管理功能。基于Modelica語(yǔ)言的系統(tǒng)建模環(huán)境，提供智能文本建模、拖放式建模、向?qū)浇５榷喾N可視化建模方式，實(shí)現(xiàn)可視化模型與Modelica代碼的自動(dòng)互轉(zhuǎn)與一致性自動(dòng)維護(hù)，如圖所示，實(shí)現(xiàn)建模過(guò)程中的圖文交互。3.2模型庫(kù)3.2.1Modelica

標(biāo)準(zhǔn)模型庫(kù)目前，Modelica標(biāo)準(zhǔn)模型庫(kù)最新版本為4.1.0-beta.1，MWORKS.Sysplorer支持該庫(kù)4.0及以下的所有版本。Modelica

標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)是由ModelicaAssociation開發(fā)和維護(hù)的一個(gè)開源庫(kù)，為建模和仿真提供了豐富的工具和組件。該庫(kù)涵蓋了多個(gè)領(lǐng)域，包括機(jī)械、電氣、熱力學(xué)、流體力學(xué)、控制系統(tǒng)等，并提供了各種模型和函數(shù)，使用戶能夠快速搭建復(fù)雜的系統(tǒng)模型。在機(jī)械方面，該庫(kù)包括一維和三維的機(jī)械組件，如彈簧、阻尼器、慣性體等，能夠描述各種機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)行為。在電氣方面，該庫(kù)提供了模擬和數(shù)字電路元件、電機(jī)、發(fā)電機(jī)等模型，用于為各種電氣系統(tǒng)建模。磁性組件用于為磁性系統(tǒng)的行為建模。熱力學(xué)組件則可以描述熱傳導(dǎo)、傳熱等現(xiàn)象。在流體力學(xué)方面，該庫(kù)包括各種管道、閥門、泵等組件，用于為液體和氣體的流動(dòng)建模。此外，控制系統(tǒng)模型和層次狀態(tài)機(jī)也是標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)的一部分，用于描述系統(tǒng)的控制邏輯和狀態(tài)轉(zhuǎn)移。除了物理組件，Modelica

標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)還包括許多數(shù)學(xué)函數(shù)和工具函數(shù)，用于進(jìn)行數(shù)值計(jì)算、字符串處理、文件操作等。這些函數(shù)為模型提供了更大的靈活性和功能性。3.2模型庫(kù)3.2.2MWORKS車輛模型庫(kù)MWORKS車輛模型庫(kù)提供了一系列豐富的組件和工具，用于建模、仿真和分析車輛的各種行為。這些行為涵蓋了從車輛的基本動(dòng)力學(xué)特性到復(fù)雜的控制系統(tǒng)，使得研究人員和工程師能夠深入理解車輛在不同條件下的行駛和操控性能，從而推動(dòng)車輛工程領(lǐng)域的發(fā)展和創(chuàng)新。車輛模型庫(kù)包括車輛動(dòng)力學(xué)模型庫(kù)、車輛動(dòng)力性經(jīng)濟(jì)性模型庫(kù)、車輛熱管理模型庫(kù)、車輛電子模型庫(kù)、車輛電機(jī)模型庫(kù)和車輛電池模型庫(kù)。3.3模型仿真3.3.1常規(guī)設(shè)置仿真選項(xiàng)，即設(shè)置實(shí)例的仿真區(qū)間、輸出區(qū)間、積分算法與結(jié)果存儲(chǔ)。切換到仿真標(biāo)簽頁(yè)，點(diǎn)擊，彈出仿真設(shè)置對(duì)話框，設(shè)置模型的仿真開始時(shí)間、停止時(shí)間，輸出步長(zhǎng)、步數(shù)，積分算法、精度與積分步長(zhǎng)。常規(guī)標(biāo)簽頁(yè)關(guān)鍵詞：開始/停止時(shí)間1步長(zhǎng)2步數(shù)3算法4精度5積分步長(zhǎng)63.3模型仿真3.3.2輸出輸出標(biāo)簽頁(yè)關(guān)鍵詞：1存儲(chǔ)事件時(shí)刻的變量值結(jié)果保留數(shù)目2定期備份仿真結(jié)果3仿真結(jié)果備份4結(jié)果文件備份路徑5生成接續(xù)仿真結(jié)果文件63.3模型仿真3.3.3模型翻譯關(guān)鍵詞：1參數(shù)估值以便優(yōu)化模型（改善仿真效率）記錄所選的連續(xù)時(shí)間狀態(tài)變量2記錄所選的缺省初始條件3輸出指標(biāo)約減時(shí)的微分方程信息4輸出非線性迭代變量及其初值5生成平坦化Modelica代碼到.mof文件6模型翻譯標(biāo)簽頁(yè)3.3模型仿真3.3.4編譯關(guān)鍵詞：1平臺(tái)已選的編譯器路徑2編譯標(biāo)簽頁(yè)3.3模型仿真3.3.5調(diào)試關(guān)鍵詞：1正常的警告信息仿真中的事件2動(dòng)態(tài)狀態(tài)變量選擇3非線性解4非線性迭代5記錄線性奇異6調(diào)試標(biāo)簽頁(yè)錯(cuò)誤信息中包含函數(shù)調(diào)用環(huán)境73.3模型仿真3.3.6模式關(guān)鍵詞：1獨(dú)立仿真實(shí)時(shí)同步仿真2減速比3模式標(biāo)簽頁(yè)3.4后處理3.4.1仿真瀏覽器關(guān)鍵詞：1工具欄搜索框2進(jìn)度條3示例顯示4上下文菜單5仿真瀏覽器默認(rèn)?？吭谥鞔翱诘淖筮?，可以根據(jù)需要或者使用習(xí)慣調(diào)整到其他合適的位置。仿真瀏覽器以樹的形式顯示模型的編譯結(jié)果，列出了模型中的組件層次結(jié)構(gòu)。3.4后處理3.4.2曲線窗口及變量添加與操作關(guān)鍵詞：1顯示變量曲線刪除變量曲線2過(guò)濾變量3查找變量4保存變量數(shù)據(jù)5曲線窗口用于顯示變量曲線。MWORKS.Sysplorer

中曲線窗口分為y(t)曲線窗口和y(x)曲線窗口，y(t)曲線窗口以時(shí)間（time）作為橫坐標(biāo)（也稱為自變量），而y(x)曲線窗口則以第一次拖入的變量作為橫坐標(biāo)。變量時(shí)間點(diǎn)6保存參數(shù)到模型7選擇顯示單位83.4后處理3.4.3動(dòng)畫1二維動(dòng)畫窗口三維動(dòng)畫窗口23.4后處理3.4.4播放控制1二維動(dòng)畫窗口交互操作三維動(dòng)畫窗口交互操作23.4后處理3.4.5游標(biāo)點(diǎn)擊圖表>曲線工具中的曲線游標(biāo)，可以控制游標(biāo)的啟動(dòng)與關(guān)閉。打開曲線游標(biāo)后，在曲線窗口左上角文本框中顯示游標(biāo)所在處的所有曲線值。文本框可通過(guò)鼠標(biāo)拖拽的方式移動(dòng)至曲線窗口內(nèi)的任意位置。3.4后處理3.4.6視圖布局關(guān)鍵詞：平鋪2層疊3關(guān)閉所有文檔4視圖布局1視圖布局菜單自定義布局53.4后處理3.4.7數(shù)字儀表工具針對(duì)系統(tǒng)仿真過(guò)程中關(guān)鍵參數(shù)實(shí)時(shí)顯示需求，采用數(shù)字儀表工具，將仿真過(guò)程中的數(shù)據(jù)，以數(shù)字儀表動(dòng)態(tài)呈現(xiàn)。3.4后處理3.4.8三維動(dòng)畫處理三維動(dòng)畫工具，主要針對(duì)三維多體系統(tǒng)，以3D動(dòng)畫解決仿真結(jié)果動(dòng)畫數(shù)據(jù)的組織、三維模型生成、模型交互、實(shí)時(shí)動(dòng)畫顯示等功能。3.5物理模型的代碼生成MWORKS.Sysplorer

可將圖形化的多領(lǐng)域模型轉(zhuǎn)換為適應(yīng)特定目標(biāo)硬件系統(tǒng)的可執(zhí)行仿真代碼，主要功能包括：1標(biāo)準(zhǔn)C代碼生成目標(biāo)仿真程序生成23.6自動(dòng)化腳本建模3.6.1基本命令MWORKS.Sysplorer

命令窗口支持Python界面功能命令、編譯器命令等接口。1命令交互輸入腳本執(zhí)行2命令輸出3數(shù)據(jù)類型說(shuō)明4關(guān)鍵詞：1通過(guò)Python編輯器運(yùn)行腳本文件將Python腳本拖拽到MWORKS.Sysplorer

中23.6自動(dòng)化腳本建模3.6.2使用方法1默認(rèn)編碼格式外部GUI調(diào)用23.6自動(dòng)化腳本建模3.6.3Python腳本導(dǎo)入限制MWORKS系統(tǒng)建模與仿真：汽車系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證第2篇MWORKS系統(tǒng)建模與仿真4.控制策略建模環(huán)境MWORKS.Sysblock1AutoInput模塊AutoOutput模塊24.1控制算法建模4.1.1常用模塊Mux（向量構(gòu)造器）3DeMux（向量解構(gòu)器）4BusCreator（總線構(gòu)造器）5BusSelector（總線解構(gòu)器）6Switch（條件輸出器）7BoolSwitch（布爾條件輸出器）8輸入連接器，用戶可以自行選擇接口的數(shù)據(jù)類型（定點(diǎn)、浮點(diǎn)、布爾量）。輸出連接器，用戶可以自行選擇接口的數(shù)據(jù)類型（定點(diǎn)、浮點(diǎn)、布爾量）。向量構(gòu)造器，用戶能夠自行設(shè)置輸入端口的數(shù)量，最終由一根信號(hào)輸出，其數(shù)據(jù)類型必須相等（定點(diǎn)、浮點(diǎn)、布爾量）。向量結(jié)構(gòu)器，用戶能夠自行設(shè)置輸出端口的數(shù)量，由一根信號(hào)輸入，其數(shù)據(jù)類型必須相等（定點(diǎn)、浮點(diǎn)、布爾量）?？偩€構(gòu)造器，將輸入端口的數(shù)據(jù)合并成總線進(jìn)行輸出。BusCreator模塊可將一組輸入元素合并成一條總線。總線解構(gòu)器，將總線數(shù)據(jù)拆分進(jìn)行輸出。模型中間的輸入接口與自身閾值進(jìn)行邏輯比較，比較的結(jié)果為真時(shí)輸出u1的值，否則輸出u2的值。當(dāng)u為真時(shí)輸出u1的值，否則輸出u2的值，中間接口為布爾類型，其余均為浮點(diǎn)類型。1MathOperation族Discrete族24.1控制算法建模4.1.2計(jì)算模塊（1/2）MathOperation庫(kù)中的模塊為數(shù)學(xué)運(yùn)算相關(guān)的模塊，包含加減乘除模塊、取整模塊，三角函數(shù)相關(guān)的模塊、特定的數(shù)學(xué)運(yùn)算函數(shù)模塊。DiscreteTransferFunc（離散傳遞函數(shù)模塊）、Di?erence（計(jì)算本次輸入值與上一次輸入值的差）、ZeroOrderHold（零階保持器）、pID_P（比例環(huán)節(jié)）、pID_I（積分環(huán)節(jié)）、pID_D（微分環(huán)節(jié)）、pID_I

ReSet（可重置的積分環(huán)節(jié)）、UnitDelay（將輸入信號(hào)延遲一個(gè)采樣周期后輸出）、UnitDelayReSet（將輸入信號(hào)延遲一個(gè)采樣周期后輸出）、Delay（將輸入信號(hào)延遲指定的采樣周期后輸出）、TappedDelay（緩存器）、DiscreteTimelntegrator（離散時(shí)間積分模塊）、DiscreteTimelntegratorreset（可重置的離散時(shí)間積分模塊）計(jì)算相關(guān)的模塊包含取整模塊、數(shù)學(xué)函數(shù)運(yùn)算模塊、三角函數(shù)模塊等。3Discontinuities族LookUpTable族44.1控制算法建模4.1.2計(jì)算模塊（2/2）查表模塊目前支持一維查表和二維查表計(jì)算相關(guān)的模塊包含取整模塊、數(shù)學(xué)函數(shù)運(yùn)算模塊、三角函數(shù)模塊等。RateLimiter（限變化速率模塊）Relay（輸出在兩個(gè)指定值之間切換）Quantizer（離散模塊）DeadZone（死區(qū)模塊）SaturationDynamic（動(dòng)態(tài)限幅）RateLimiterDynamic（動(dòng)態(tài)限變化速率）

Backlash（對(duì)間隙系統(tǒng)行為進(jìn)行建模）WrapToZero（如果輸入高于閩值，則輸出為零，否則輸出等于輸入。）DeadZoneDynamic（輸入位于死區(qū)時(shí)輸出零。超出死區(qū)時(shí)，按起始值或結(jié)束值對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行偏移。）1LogicOperatorComparator24.1控制算法建模4.1.3邏輯與關(guān)系比較模塊DetectFallNegative（檢測(cè)越過(guò)零點(diǎn)的下降沿）DetectFallNonpositive（檢測(cè)越過(guò)或抵達(dá)零點(diǎn)的下降沿）DetectRiseNonnegative（檢測(cè)越過(guò)或抵達(dá)零點(diǎn)的上升沿）DetectRisePositive（檢測(cè)越過(guò)零點(diǎn)的上升沿）DetectChange（檢測(cè)信號(hào)值的變化）DetectDecrease（檢測(cè)信號(hào)值的下降）檢測(cè)信號(hào)下降LogicalOperator（邏輯運(yùn)算符）

BitwiseOperator（對(duì)輸入執(zhí)行指定的按位運(yùn)算）比較兩輸入u1、u2之間的關(guān)系，下拉框中可以選擇大于號(hào)、等于號(hào)、小于號(hào)、大于等于號(hào)、小于等于號(hào)、不等號(hào)3信號(hào)檢測(cè)族DetectIncrease（檢測(cè)信號(hào)值的增長(zhǎng)）檢測(cè)信號(hào)上升

IntervalTest（檢測(cè)輸入值是否在指定區(qū)間IntervalTestDynamic（檢測(cè)輸入值是否在指定區(qū)間，區(qū)間值由輸入決定）IsInf（檢查信號(hào)是否越界）IsNaN（檢測(cè)信號(hào)是否為非法數(shù)）1狀態(tài)（State）事件（Event）24.2狀態(tài)機(jī)建模狀態(tài)機(jī)通過(guò)定義狀態(tài)、轉(zhuǎn)移、事件和動(dòng)作來(lái)描述系統(tǒng)的行為，是一種非常有效的行為建模工具。狀態(tài)機(jī)有兩大特點(diǎn)，一是離散的，二是有限的，描述事物的有限狀態(tài)機(jī)模型的元素由以下部分組成：動(dòng)作（Action）3轉(zhuǎn)移（Transition）4表示系統(tǒng)可能處于的狀態(tài)，可以用方塊或圓形表示。觸發(fā)狀態(tài)轉(zhuǎn)移的事件，可以用標(biāo)簽表示。狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)執(zhí)行的動(dòng)作，可以用標(biāo)簽表示。表示狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，可以用箭頭表示。1新建包含狀態(tài)機(jī)的模型4.2.1使用流程4.2狀態(tài)機(jī)建模2編輯狀態(tài)機(jī)變量3編輯狀態(tài)4編輯轉(zhuǎn)移線5執(zhí)行仿真4.2.2狀態(tài)機(jī)變量管理器4.2狀態(tài)機(jī)建模樹型圖區(qū)域變量列表功能區(qū)變量批量操作4.2.3State狀態(tài)模塊4.2狀態(tài)機(jī)建模狀態(tài)組件由狀態(tài)名、內(nèi)部動(dòng)作語(yǔ)句以及代表初始狀態(tài)的圓形圖元組成。4.2.4轉(zhuǎn)移線4.2狀態(tài)機(jī)建模轉(zhuǎn)移線用于確定狀態(tài)的轉(zhuǎn)移關(guān)系，并通過(guò)轉(zhuǎn)移條件來(lái)約束狀態(tài)的轉(zhuǎn)移成立條件。4.3.2面板功能介紹4.3數(shù)據(jù)字典參數(shù)數(shù)據(jù)字典的數(shù)據(jù)信息主要存放于兩個(gè)表格中，分別對(duì)應(yīng)模型中參數(shù)、信號(hào)：通常為需要手動(dòng)設(shè)置的某些調(diào)試常量，一般情況下在仿真\運(yùn)行過(guò)程中不變，是可以根據(jù)需要進(jìn)行標(biāo)定的數(shù)據(jù)。信號(hào)模型根級(jí)輸入輸出端口的變量，通常只需要給定初始值和范圍，其值由系統(tǒng)計(jì)算得到。4.3.3使用流程4.3數(shù)據(jù)字典新建字典關(guān)聯(lián)字典