工業(yè)機器人離線編程與仿真 項目六

項目六：

工業(yè)機器人雕刻工作站的創(chuàng)建與仿真1工業(yè)機器人雕刻工作站的創(chuàng)建與仿真

在科技發(fā)展日新月異的今天，隨著我國的綜合實力不斷增強，工業(yè)機器人的應用已經(jīng)不斷引入到各行各業(yè)。本文主要是利用ABB機器人，結合RobotStudio離線編程軟件創(chuàng)建的激光雕刻工作站，可以按工業(yè)設計標準進行實際意義上的雕刻工作，又能全面的演示機器人雕刻產(chǎn)業(yè)的工藝流程。雕刻機器人應用于鋁、塑料、木料、玻璃行業(yè)，碳化纖維、復合材料等大型、復雜工件的高速銑削、鉆削、雕刻加工。2學習目標知識目標

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了解工業(yè)機器人雕刻的過程中原理；

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掌握工業(yè)機器人系統(tǒng)生成實際程序數(shù)據(jù)額創(chuàng)建；

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掌握工業(yè)機器人雕刻文字工作站的創(chuàng)建；

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掌握工業(yè)機器人雕刻圖案工作站的創(chuàng)建。

技能目標

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完成工業(yè)機器人雕刻文字、雕刻圖案工作站的創(chuàng)建與仿真；

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通過查詢資料完成學習任務，提高資源搜集的能力；

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通過填寫報表，提升分析報表制作的能力；

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通過完成學習任務，提高解決實際問題的能力。素養(yǎng)目標●樹立進取意識、效率意識、規(guī)范意識；

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強化匯報溝通的能力；

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小組協(xié)同學習能力；

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增強自動自發(fā)、精益求精的精神。

3目錄01任務2雕刻圖案工作站的創(chuàng)建與仿真任務1雕刻文字工作站的創(chuàng)建與仿真02任務1

雕刻文字工作站的創(chuàng)建與仿真

任務描述

在本任務中主要通過工業(yè)機器人進行雕刻文字操作，利用RobotStudio自動路徑功能，自動生成機器人雕刻文字“王”字的運行軌跡。56

任務分析

在本在本任務內(nèi)機器人雕刻的過程中，需要對激光的啟動和停止進行合理的控制，所以需要配置機器人的輸入輸出信號，并且在雕刻程序開始之前要置位控制信號，保證激光能正常輸出，在結束雕刻之后，保證機器人輸出信號復位，使得激光發(fā)生器停止輸出，避免一直出光損壞已經(jīng)雕刻好的工件。任務1

雕刻文字工作站的創(chuàng)建與仿真

知識鏈接本任本任務中我們需要完成生成實際程序數(shù)據(jù)---基于創(chuàng)建程序---加載程序雕刻圖案幾個任務，程序數(shù)據(jù)主要是指雕刻刀具的TCP數(shù)據(jù)和工件坐標系數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)在后面利用RobotArt創(chuàng)建程序時是要用到的。7任務1

雕刻文字工作站的創(chuàng)建與仿真（一）做給你看：81.在ABB模型庫導入IRB120機器人。任務實施：（一）做給你看：92.導入工具：點擊“導入模型庫”選項，選擇“設備”，在TrainingObjects中選取模擬雕刻工具myTool并安裝到機器人任務實施：（一）做給你看：103.導入工作臺，設置工作臺的擺放位置，把模型導入放置在工作臺上。任務實施：（一）做給你看：114.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，設置創(chuàng)建系統(tǒng)名稱。任務實施：（一）做給你看：125.創(chuàng)建工件坐標：在“基本”功能選項卡中，點擊“其他”按鈕，選擇“創(chuàng)建工件坐標”。任務實施：（一）做給你看：136.選擇“三點”法創(chuàng)建工件坐標，把名稱改為“wang”，然后點擊“Accept”按鈕，再點擊“創(chuàng)建”按鈕完成坐標的創(chuàng)建。任務實施：（一）做給你看：147.將“設置”選項中的“任務”設為“wangT_ROB1”,“工件坐標”設為“wang”,“工具坐標”設為“Mytool”。任務實施：（一）做給你看：158.設置指令格式：軌跡指令也要進行相應的設置，主要修改指令速度、轉彎半徑等參數(shù)任務實施：（一）做給你看：169.創(chuàng)建自動生成離線軌跡路徑：在“基本”功能選項卡中，點擊“路徑”，選擇“自動路徑”任務實施：（一）做給你看：1710.按住Shift鍵，鼠標捕捉到待加工工件的上表面，形成一個封閉的區(qū)域。任務實施：（一）做給你看：1811.點擊“參照面”框，選取字的上表面作為參照面。“近似值參數(shù)”選中“線性”，“最小距離”設置為1mm,“公差”設置為1mm，點擊“創(chuàng)建”。任務實施：（一）做給你看：1912.在“基本”功能選項卡中，點擊“工件坐標&目標點”下的“wang_of”查看所有的目標點，路徑“Path_10”目標點為：Target_10-Target_270任務實施：（一）做給你看：2013.軌跡目標點進行調(diào)整：選擇要查看的目標點，第一個目標點Target_10點擊右鍵，選擇“查看目標點處工具”，點擊“MyTool”。任務實施：（一）做給你看：2114.調(diào)整目標點工具的姿態(tài)，選中“Target_10”右鍵，選擇“修改目標”中的“旋轉”。任務實施：（一）做給你看：2215.在“旋轉”輸入框中，“參考”設為“本地”，“旋轉（deg）”設為“90”“Z”軸，點擊“應用”按鈕。任務實施：（一）做給你看：2316.第一個目標點Target_10點調(diào)整完畢后，需要把其它的點也作調(diào)整。按“Shift”+左鍵選中剩余的所有目標點。鼠標右鍵，選擇“修改目標”中的“對準目標點方向”。任務實施：（一）做給你看：2417.在“對準目標點”輸入框點擊“參考”選擇Target_10，“對準軸”設為“X”，“鎖定軸”設為“Z”點擊“應用”任務實施：（一）做給你看：2518.調(diào)整軸配置參數(shù)：選擇Target_10右鍵，在下拉菜單選擇“參數(shù)配置”，選擇合適的軸配置，點擊“應用”。任務實施：（一）做給你看：2619.自動配置軸參數(shù)：點擊“Path_10”右鍵，在下拉菜單“自動配置”中的“線性/圓周移動指令”任務實施：（一）做給你看：2720.軸參數(shù)配置完成后，進行驗證參數(shù)配置是否正確：點擊“Path_10”右鍵，在下拉菜單中點擊“沿著路徑運動”進行驗證。任務實施：（一）做給你看：2821.設置機器人的過渡點，重命名為“guodu”,把它添加到Path_10指令里。任務實施：（一）做給你看：2922.設置機器人的Home點，重命名為“Home”，把它添加到Path_10的指令里。任務實施：（一）做給你看：3023.把大范圍運動的指令調(diào)整為關節(jié)運動。任務實施：（一）做給你看：3124.軸參數(shù)配置完成后“沿著路徑運動”進行驗證，再把工作站同步到RAPID進行仿真調(diào)試。任務實施：任務實施：

（二）你來練練：按照“做給你看”所示操作步驟完成“雕刻文字工作站的創(chuàng)建與仿真”任務。32

學習評價：運用下表對本次任務學習情況進行評價。任務2雕刻圖案工作站的創(chuàng)建與仿真

任務描述

在本任務中主要通過工業(yè)機器人進行圖案雕刻操作，利用RobotStudio自動路徑功能，自動生成機器人雕刻“?！弊謭D形的運行軌跡。3334

任務分析

在本任務內(nèi)機器人雕刻的圖案過程中，需要對圖案進行合理的控制分析，需要配置機器人的輸入輸出信號，并且在雕刻程序開始之前要置位控制信號，保證激光能正常輸出，在結束雕刻之后，保證機器人輸出信號復位，使得激光發(fā)生器停止輸出，避免一直出光損壞已經(jīng)雕刻好的工件。任務2雕刻圖案工作站的創(chuàng)建與仿真

知識鏈接本任務中我們需要完成多條的路徑，通過生成實際程序數(shù)據(jù)---基于創(chuàng)建程序---加載程序雕刻圖案幾個任務，程序數(shù)據(jù)主要是指雕刻刀具的TCP數(shù)據(jù)和工件坐標系數(shù)據(jù)。35任務2雕刻圖案工作站的創(chuàng)建與仿真（一）做給你看：361.在ABB模型庫導入IRB120機器人。任務實施：（一）做給你看：372.導入工具：點擊“導入模型庫”選項，選擇“設備”，在TrainingObjects中選取模擬雕刻工具myTool并安裝到機器人。任務實施：（一）做給你看：383.導入工作臺，設置工作臺的擺放位置，把模型導入放置在工作臺上。任務實施：（一）做給你看：394.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，設置創(chuàng)建系統(tǒng)名稱。任務實施：（一）做給你看：405.創(chuàng)建工件坐標：在“基本”功能選項卡中，點擊“其他”按鈕，選擇“創(chuàng)建工件坐標”。任務實施：（一）做給你看：416.擇“三點”法創(chuàng)建工件坐標，把名稱改為“fu”，然后點擊“Accept”按鈕，再點擊“創(chuàng)建”按鈕完成坐標的創(chuàng)建。任務實施：（一）做給你看：427.將“設置”選項中的“任務”設為“T_ROB1(fu)”,“工件坐標”設為“fu”,“工具坐標”設為“Mytool”。任務實施：（一）做給你看：438.設置指令格式，軌跡指令也要進行相應的設置，主要修改指令速度、轉彎半徑等參數(shù)。任務實施：（一）做給你看：449.創(chuàng)建自動生成離線軌跡路徑。在“基本”功能選項卡中，點擊“路徑”，選擇“自動路徑”。任務實施：（一）做給你看：4510.軌按住Shift鍵，鼠標捕捉到待加工工件的上表面，形成一個封閉的區(qū)域。任務實施：（一）做給你看：4611.點擊“參照面”框，選取字的上表面作為參照面。“近似值參數(shù)”選中“線性”，“最小距離”設置為1mm,“公差”設置為1mm，點擊“創(chuàng)建”。任務實施：（一）做給你看：4712.在“基本”功能選項卡中，點擊“工件坐標&目標點”下的“fu_of”查看所有的目標點，路徑所有目標點為：Target_10-Target_770任務實施：（一）做給你看：4813.通過“示教指令”在路徑目標點為：Target_770后添加一個目標點，修改為“guodudian”確定。任務實施：（一）做給你看：4914.同上辦法通過“示教指令”在路徑目標點添加一個目標點，修改為“mubiaodian1”確定。任務實施：（一）做給你看：5015.把“guodudian”和“mubiaodian1”添加到“Path_10”的程序“第一”當中。任務實施：（一）做給你看：5116.把“mubiaodian1”添加到“Path_10”的程序“第一”當中。任務實施：（一）做給你看：5217.把“Path_10”的程序中的錯誤目標點調(diào)整一下。任務實施：（一）做給你看：5318.修改“Target_10”至“Target_110”目標點。按Shift鍵選中“Target_10”至“Target_110”目標點，右鍵選中“修改目標”點擊“對準目標點方向”。任務實施：（一）做給你看：5419.“Path_10”的程序中的錯誤目標點已調(diào)整好。任務實施：（一）做給你看：5520.同樣方法把“Path_10”至“Path_100”的程序中的錯誤目標點調(diào)整一下。任務實施：（一）做給你看：5621.再通過“示教指令”在路徑目標點添加一個目標點，修改為“tuichudian”確定。任務實施：（一）做給你看：5722.把“Path_20”至“Path_100”的程序中指令整合到“Path_10”。任務實施：（一）做給你看：5823.自動配置軸參數(shù)：點擊“Path_10”右鍵，在下拉菜單“自動配置”中的“線性/