無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試 課件 項(xiàng)目二 多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試 02.項(xiàng)目二任務(wù)二 裝調(diào)實(shí)訓(xùn)無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝

無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目二

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解多旋翼無(wú)人機(jī)的概念、分類(lèi)及其機(jī)體組成；2.了解多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作的內(nèi)容和步驟。01知識(shí)。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及動(dòng)力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)的調(diào)試校準(zhǔn)工作；5.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備工作；6.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作。1.具備較強(qiáng)的溝通互動(dòng)能力，能夠在無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試過(guò)程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識(shí)和產(chǎn)品質(zhì)量意識(shí)貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無(wú)人機(jī)的過(guò)程中培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真、一絲不茍、持之以恒、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、踏踏實(shí)實(shí)、追求完美、耐心細(xì)致的品質(zhì)。02多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)以裝調(diào)實(shí)訓(xùn)無(wú)人機(jī)為例，將從三個(gè)方面詳細(xì)介紹多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝的相關(guān)內(nèi)容，主要包括無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝。通過(guò)理論知識(shí)與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生了解多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體各組件的作用，并在此基礎(chǔ)上完成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及動(dòng)力系統(tǒng)組裝。無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹1.下中心板下中心板連接插頭采取插拔式設(shè)計(jì)，可以重復(fù)使用。下中心板為機(jī)身主體，用于承載無(wú)人機(jī)各種組件。中心板為集成下中心板，電子線路為沉埋式設(shè)計(jì)，可以極大節(jié)約機(jī)身內(nèi)部空間，且下中心板上具有明顯的信號(hào)線序號(hào)標(biāo)識(shí)，防止組裝調(diào)試時(shí)安裝線序號(hào)出錯(cuò)。無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹機(jī)臂采用碳纖維材質(zhì)管，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且易于拆裝，具有連接機(jī)身和動(dòng)力端并起到減震、保護(hù)、定位、支撐、引線和固定的作用。2.機(jī)臂機(jī)臂裝調(diào)實(shí)訓(xùn)多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)臂相關(guān)配件的數(shù)量及材質(zhì)如表所示。序號(hào)名稱(chēng)數(shù)量材質(zhì)1機(jī)臂4碳纖維2電機(jī)底座4航空鋁件3機(jī)臂固定座4航空鋁件無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹3.腳架腳架4.上板上板腳架是支撐無(wú)人機(jī)主體的主要部件，包括用于連接無(wú)人機(jī)機(jī)身的腳架固定件組件2個(gè)、豎管（一端連接腳架固定件，另一端連接三通）2根、連接豎管和橫管的三通連接組件2個(gè)、與地面相接觸的支撐組件（橫管）2根。多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體上板采用碳纖維材質(zhì)，形狀和下中心板對(duì)應(yīng)，起到防止安裝組件松動(dòng)進(jìn)而達(dá)到穩(wěn)固機(jī)體的作用。上板無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹5.電池倉(cāng)電池倉(cāng)6.上殼上殼電池倉(cāng)電池倉(cāng)是安裝電池的部件，具有固定電池保護(hù)電池的作用，裝調(diào)實(shí)訓(xùn)多旋翼無(wú)人機(jī)電池倉(cāng)由兩塊側(cè)板、一塊底板、一塊頂板、四個(gè)電池倉(cāng)連接件組成。上殼機(jī)體配備ABS塑料可拆卸殼體，防止內(nèi)部線路直接裸露在外，保證設(shè)備的電子元器件的防水性與美觀性，并且拆卸簡(jiǎn)單?？刂葡到y(tǒng)安裝7.電機(jī)無(wú)刷電機(jī)電機(jī)俗稱(chēng)馬達(dá)，是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換機(jī)械能的一種電磁裝置。工作原理將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，在工作過(guò)程中通過(guò)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)槳葉，使無(wú)人機(jī)產(chǎn)生升力或推力。裝調(diào)實(shí)訓(xùn)多旋翼無(wú)人機(jī)電機(jī)的型號(hào)為2312，KV值為1400KV。KV值即轉(zhuǎn)速/電壓，指的是電機(jī)的空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速增加值，電機(jī)輸入電壓增加1伏特，無(wú)刷電機(jī)每分鐘空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的增加值。KV值：KV值高適合低電壓、高轉(zhuǎn)速的工作環(huán)境中，選擇直徑較小的螺旋槳；KV值低適合在高電壓、低轉(zhuǎn)速的環(huán)境工作，選擇直徑較大的螺旋槳。電機(jī)無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹電調(diào)全稱(chēng)為電子調(diào)速器，是動(dòng)力電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)。英文名稱(chēng)為ElectronicSpeedControl，簡(jiǎn)稱(chēng)ESC。8.電調(diào)BEC輸出最大瞬間電流持續(xù)工作電流輸入電壓尺寸和重量電調(diào)尺寸主要包括電調(diào)的長(zhǎng)、寬、高以及導(dǎo)線的長(zhǎng)度，電調(diào)的重量是指電調(diào)以及電調(diào)連接線的重量。電調(diào)的最高電壓支持，決定了使用電池的電壓值。電調(diào)標(biāo)有2S-6SLiPo字樣，指的是電調(diào)適合的電壓范圍。持續(xù)工作電流是電調(diào)可以持續(xù)工作的電流，超過(guò)該電流可能導(dǎo)致電調(diào)過(guò)熱燒毀。表示允許流經(jīng)電調(diào)本身的最大電流值，是確保電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)電調(diào)不被燒毀的重要參數(shù)。電調(diào)上通常會(huì)帶有BEC字樣，它是表示能從電調(diào)信號(hào)線向外輸出供電。持續(xù)工作電流≥30A；最大瞬間電流不超過(guò)40A；適用于2~6S電池；重量≤12g。裝調(diào)實(shí)訓(xùn)多旋翼無(wú)人機(jī)電調(diào)規(guī)格型號(hào)：無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹飛控又稱(chēng)飛行控制器，是在各任務(wù)階段對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行輔助或全自主控制，并對(duì)無(wú)人機(jī)機(jī)載系統(tǒng)及功能部件起到協(xié)同控制工作的部件。飛控分為開(kāi)源飛控和閉源飛控兩大類(lèi)。9.飛控飛控飛控功能主要包括穩(wěn)定和控制無(wú)人機(jī)姿態(tài)、無(wú)人機(jī)自主飛行、無(wú)人機(jī)任務(wù)設(shè)備管理和應(yīng)急控制等。最主要的功能為保持無(wú)人機(jī)自主飛行狀態(tài)且飛行姿態(tài)正常。主要由陀螺儀、加速度計(jì)、地磁感應(yīng)模塊、氣壓傳感器、超聲波傳感器、光流傳感器、GPS模塊及控制電路等部件組成。飛控組成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝步驟1：將4個(gè)機(jī)臂固定在下中心板上注意事項(xiàng)：①機(jī)臂固定座安裝方向；②需保留拆下的電機(jī)固定座和定位螺釘；③有LOGO的一側(cè)為無(wú)人機(jī)機(jī)頭。機(jī)臂固定在下中心板步驟2：將電池倉(cāng)各部件進(jìn)行組裝注意事項(xiàng)：電池倉(cāng)連接件需靠里安裝電池倉(cāng)各部件步驟3：將電池倉(cāng)固定在下中心板下方注意事項(xiàng)：電池倉(cāng)有頂板一側(cè)朝向機(jī)頭電池倉(cāng)固定在下中心板下方多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝步驟4：將腳架固定件固定在下中心板底部注意事項(xiàng)：腳架固定件的安裝方向?yàn)槿菂^(qū)域朝里；較短的碳纖維管是豎管。腳架固定件固定在下中心板底部步驟5：將橫桿插進(jìn)三通，并將三通與豎桿連接，將橫桿兩端套上橡膠塞，并將腳架豎桿與腳架固定件連接注意事項(xiàng)：三通緊固螺釘是安裝方向；三通處于橫桿中心位置。腳架安裝連接步驟6：將上板與機(jī)臂固定件進(jìn)行連接注意事項(xiàng)：上板和下中心板形狀要對(duì)應(yīng)上板與機(jī)臂固定件連接多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟1：分別將四個(gè)電機(jī)放入電機(jī)底座，并將電機(jī)底座的三根線從電機(jī)底座三個(gè)孔穿出，并用螺絲將電機(jī)和電機(jī)座固定。注意事項(xiàng)：電機(jī)和電機(jī)座的安裝方向電機(jī)底座安裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟2：將帶有香蕉頭的三根電調(diào)線和電機(jī)的三根線相連接。注意事項(xiàng)：后續(xù)可能會(huì)根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)﹄姍C(jī)和電調(diào)的連接線做相應(yīng)調(diào)整。電調(diào)線和電機(jī)相連接多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟3：利用正反螺旋槳安裝到電機(jī)上確定電機(jī)安裝位置。注意事項(xiàng)：①下中心板上M1和M3為逆時(shí)針電機(jī)安裝位；②下中心板上M2和M4為順時(shí)針電機(jī)安裝位；③確認(rèn)完電機(jī)順序后取下螺旋槳。螺旋槳確定電機(jī)安裝位置多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟4：按照電機(jī)順序?qū)?duì)應(yīng)電機(jī)穿過(guò)機(jī)臂，并將電機(jī)底座固定在機(jī)臂上。注意事項(xiàng)：①電機(jī)和電機(jī)座的安裝方向；②機(jī)臂上貼上電機(jī)序號(hào)標(biāo)識(shí)。按照電機(jī)順序?qū)?duì)應(yīng)電機(jī)