無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試 課件 項(xiàng)目二 多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目二

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS裝調(diào)實(shí)訓(xùn)無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解多旋翼無(wú)人機(jī)的概念、分類及其機(jī)體組成；2.了解裝調(diào)實(shí)訓(xùn)無(wú)人機(jī)機(jī)體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作的內(nèi)容和步驟。01知識(shí)。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及動(dòng)力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)的調(diào)試校準(zhǔn)工作；5.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備工作；6.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作。1.具備較強(qiáng)的溝通互動(dòng)能力，能夠在無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試過(guò)程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識(shí)和產(chǎn)品質(zhì)量意識(shí)貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無(wú)人機(jī)的過(guò)程中培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真、一絲不茍、持之以恒、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、踏踏實(shí)實(shí)、追求完美、耐心細(xì)致的品質(zhì)。任務(wù)一

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試概述任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)將從三個(gè)方面介紹多旋翼無(wú)人機(jī)相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)，主要包括多旋翼無(wú)人機(jī)概述、分類及其機(jī)體組成。通過(guò)本任務(wù)的學(xué)習(xí)，使學(xué)生認(rèn)識(shí)什么是多旋翼無(wú)人機(jī)、知道多旋翼無(wú)人機(jī)的不同分類，初步了解多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體構(gòu)成部分。一、多旋翼無(wú)人機(jī)概述多旋翼飛行器是一種重于空氣的航空器，其在空中飛行的升力由一個(gè)或多個(gè)旋翼與空氣進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)的反作用獲得，與固定翼航空器為相對(duì)的關(guān)系。一、多旋翼無(wú)人機(jī)概述多旋翼無(wú)人機(jī)也稱為多軸飛行器，它通常有三個(gè)或三個(gè)以上的旋翼。多旋翼無(wú)人機(jī)的機(jī)動(dòng)性通過(guò)改變螺旋槳轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)。相比傳統(tǒng)的單水平旋翼直升機(jī)，它構(gòu)造精簡(jiǎn)、易于維護(hù)、操作簡(jiǎn)便、穩(wěn)定性高且攜帶方便。一、多旋翼無(wú)人機(jī)概述多旋翼無(wú)人機(jī)被廣泛用于影視航拍安全監(jiān)控農(nóng)業(yè)植保電力巡線二、多旋翼無(wú)人機(jī)的分類按飛行平臺(tái)分類多旋翼無(wú)人機(jī)按飛行平臺(tái)可分為三軸、四軸、六軸、八軸甚至十八軸等。軸和旋翼的數(shù)量不一定完全相同，如大疆T40農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)是四軸八旋翼，是將每個(gè)軸上下各安裝一個(gè)電機(jī)構(gòu)成八旋翼，如右圖所示。一、多旋翼無(wú)人機(jī)概述按動(dòng)力裝置分類油動(dòng)多旋翼無(wú)人機(jī)A電動(dòng)多旋翼無(wú)人機(jī)油電混合多旋翼無(wú)人機(jī)BC三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成ABCD機(jī)架動(dòng)力系統(tǒng)遙控系統(tǒng)飛控系統(tǒng)多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成1.機(jī)架機(jī)架是指多旋翼無(wú)人機(jī)的機(jī)身架，它是無(wú)人機(jī)其他零部件的安裝基礎(chǔ)，有裝載各類設(shè)備、動(dòng)力電池及燃料的作用。三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成機(jī)架組成腳架機(jī)臂中心板三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成機(jī)架一般是由碳素、玻纖、碳纖、航空鋁合金、鈦合金等多種高強(qiáng)度重量輕的材料制成。例如筋斗云S1000機(jī)架是碳纖維材料、風(fēng)火輪F550機(jī)架是PA66+30GF材料，如圖所示。筋斗云S1000（碳纖維）風(fēng)火輪F550（PA66+30GF）三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成常見(jiàn)的機(jī)架布局X型H型十型Y型上下布局三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成2.動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)是指為無(wú)人機(jī)飛行提供動(dòng)力的系統(tǒng)。目前多旋翼無(wú)人機(jī)采用的動(dòng)力系統(tǒng)一般分為電動(dòng)系統(tǒng)和油動(dòng)系統(tǒng)，在民用和商用領(lǐng)域，多旋翼無(wú)人機(jī)常用的是電動(dòng)系統(tǒng)。電動(dòng)系統(tǒng)一般由電機(jī)、電調(diào)、螺旋槳和電池組成。三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成電機(jī)電機(jī)是由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，起到提供動(dòng)力的作用。如右圖所示為型號(hào)2212無(wú)刷電機(jī)，KV值：KV920，電機(jī)尺寸：28mm*24mm，定子尺寸：22mm*12mm，方向：CW正向（黑色），CCW反向（銀色）。三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成電調(diào)電調(diào)全稱電子調(diào)速器。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，電調(diào)主要提供驅(qū)動(dòng)電機(jī)的指令，來(lái)控制電機(jī)，完成規(guī)定的速度和動(dòng)作等。左圖所示為某品牌20A電調(diào)。三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成螺旋槳螺旋槳是通過(guò)自身旋轉(zhuǎn)，將電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)功率轉(zhuǎn)化為動(dòng)力的裝置。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，螺旋槳主要起到提供飛行所需的動(dòng)能。按材質(zhì)一般可分為尼龍槳、碳纖維槳和木槳等，如下圖所示。三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成電池電池是將化學(xué)能轉(zhuǎn)化成電能的裝置。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，電池作為能源儲(chǔ)備，為整個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)和其他電子設(shè)備提供電力來(lái)源。目前在多旋翼飛行器上，一般采用普通鋰電池或者智能鋰電池等，如右圖所示。三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成3.遙控系統(tǒng)遙控系統(tǒng)由遙控器和接收機(jī)組成，如圖所示。遙控系統(tǒng)是整個(gè)飛行系統(tǒng)的無(wú)線控制終端。遙控器集成了數(shù)傳電臺(tái)，通過(guò)控制搖桿的舵量向無(wú)人機(jī)發(fā)出控制信號(hào)，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的控制。通常遙控器可以控制無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)如俯仰運(yùn)動(dòng)、滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、偏航運(yùn)動(dòng)和控制油門(mén)增減無(wú)人機(jī)飛行動(dòng)力。三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成4.飛控系統(tǒng)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)是控制無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)的設(shè)備，由傳感器、機(jī)載計(jì)算機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)三大部分組成。傳感器A機(jī)載計(jì)算機(jī)B執(zhí)行機(jī)構(gòu)C三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成飛控中一般集成了高精度的感應(yīng)器元件，主要由陀螺儀（飛行姿態(tài)感知）、加速度計(jì)、氣壓計(jì)、GPS、指南針模塊（可選配）以及控制電路等部件組成。通過(guò)高效的控制算法內(nèi)核，能夠精準(zhǔn)地感應(yīng)并計(jì)算出飛行器的飛行姿態(tài)等數(shù)據(jù)，再通過(guò)主控制單元實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停和自主平穩(wěn)飛行。根據(jù)機(jī)型的不同，有不同類型的飛行輔助控制系統(tǒng)，有支持固定翼、多旋翼及直升機(jī)的飛行控制系統(tǒng)。多旋翼無(wú)人機(jī)常用的飛控主要有F3飛控、A2飛控、A3飛控、Zaza飛控等。右圖所示為A2飛控。三、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組成飛控類型開(kāi)源飛控閉源飛控定義開(kāi)源飛控是指建立在通用源代碼數(shù)據(jù)庫(kù)開(kāi)放基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的自動(dòng)飛行控制器，開(kāi)源飛控是使用中較為常見(jiàn)的一種飛控類型。閉源飛控是指自主開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)飛控原始代碼數(shù)據(jù)庫(kù)的自動(dòng)飛行控制器，一般為廠家針對(duì)特定機(jī)型和應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行設(shè)計(jì)的商業(yè)化產(chǎn)品。優(yōu)點(diǎn)代碼開(kāi)源、適用性強(qiáng)、可開(kāi)發(fā)性高、可拓展性好、價(jià)格便宜等。調(diào)試簡(jiǎn)單、安裝方便、穩(wěn)定性好、安全性高、特定場(chǎng)景下功能完善等。缺點(diǎn)開(kāi)發(fā)難度較大、在特定應(yīng)用場(chǎng)景下適用較差等。研發(fā)難度大、可拓展性差和價(jià)格較高等。舉例APM、CC3D、PIX大疆A3/NAZA飛控的分類想一想什么是多旋翼無(wú)人機(jī)？多旋翼無(wú)人機(jī)被應(yīng)用于哪些領(lǐng)域？感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目二

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解多旋翼無(wú)人機(jī)的概念、分類及其機(jī)體組成；2.了解多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作的內(nèi)容和步驟。01知識(shí)。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及動(dòng)力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)的調(diào)試校準(zhǔn)工作；5.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備工作；6.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作。1.具備較強(qiáng)的溝通互動(dòng)能力，能夠在無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試過(guò)程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識(shí)和產(chǎn)品質(zhì)量意識(shí)貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無(wú)人機(jī)的過(guò)程中培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真、一絲不茍、持之以恒、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、踏踏實(shí)實(shí)、追求完美、耐心細(xì)致的品質(zhì)。02多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)以裝調(diào)實(shí)訓(xùn)無(wú)人機(jī)為例，將從三個(gè)方面詳細(xì)介紹多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝的相關(guān)內(nèi)容，主要包括無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝。通過(guò)理論知識(shí)與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生了解多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體各組件的作用，并在此基礎(chǔ)上完成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及動(dòng)力系統(tǒng)組裝。無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹1.下中心板下中心板連接插頭采取插拔式設(shè)計(jì)，可以重復(fù)使用。下中心板為機(jī)身主體，用于承載無(wú)人機(jī)各種組件。中心板為集成下中心板，電子線路為沉埋式設(shè)計(jì)，可以極大節(jié)約機(jī)身內(nèi)部空間，且下中心板上具有明顯的信號(hào)線序號(hào)標(biāo)識(shí)，防止組裝調(diào)試時(shí)安裝線序號(hào)出錯(cuò)。無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹機(jī)臂采用碳纖維材質(zhì)管，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且易于拆裝，具有連接機(jī)身和動(dòng)力端并起到減震、保護(hù)、定位、支撐、引線和固定的作用。2.機(jī)臂機(jī)臂裝調(diào)實(shí)訓(xùn)多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)臂相關(guān)配件的數(shù)量及材質(zhì)如表所示。序號(hào)名稱數(shù)量材質(zhì)1機(jī)臂4碳纖維2電機(jī)底座4航空鋁件3機(jī)臂固定座4航空鋁件無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹3.腳架腳架4.上板上板腳架是支撐無(wú)人機(jī)主體的主要部件，包括用于連接無(wú)人機(jī)機(jī)身的腳架固定件組件2個(gè)、豎管（一端連接腳架固定件，另一端連接三通）2根、連接豎管和橫管的三通連接組件2個(gè)、與地面相接觸的支撐組件（橫管）2根。多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體上板采用碳纖維材質(zhì)，形狀和下中心板對(duì)應(yīng)，起到防止安裝組件松動(dòng)進(jìn)而達(dá)到穩(wěn)固機(jī)體的作用。上板無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹5.電池倉(cāng)電池倉(cāng)6.上殼上殼電池倉(cāng)電池倉(cāng)是安裝電池的部件，具有固定電池保護(hù)電池的作用，裝調(diào)實(shí)訓(xùn)多旋翼無(wú)人機(jī)電池倉(cāng)由兩塊側(cè)板、一塊底板、一塊頂板、四個(gè)電池倉(cāng)連接件組成。上殼機(jī)體配備ABS塑料可拆卸殼體，防止內(nèi)部線路直接裸露在外，保證設(shè)備的電子元器件的防水性與美觀性，并且拆卸簡(jiǎn)單?？刂葡到y(tǒng)安裝7.電機(jī)無(wú)刷電機(jī)電機(jī)俗稱馬達(dá)，是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換機(jī)械能的一種電磁裝置。工作原理將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，在工作過(guò)程中通過(guò)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)槳葉，使無(wú)人機(jī)產(chǎn)生升力或推力。裝調(diào)實(shí)訓(xùn)多旋翼無(wú)人機(jī)電機(jī)的型號(hào)為2312，KV值為1400KV。KV值即轉(zhuǎn)速/電壓，指的是電機(jī)的空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速增加值，電機(jī)輸入電壓增加1伏特，無(wú)刷電機(jī)每分鐘空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的增加值。KV值：KV值高適合低電壓、高轉(zhuǎn)速的工作環(huán)境中，選擇直徑較小的螺旋槳；KV值低適合在高電壓、低轉(zhuǎn)速的環(huán)境工作，選擇直徑較大的螺旋槳。電機(jī)無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹電調(diào)全稱為電子調(diào)速器，是動(dòng)力電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)。英文名稱為ElectronicSpeedControl，簡(jiǎn)稱ESC。8.電調(diào)BEC輸出最大瞬間電流持續(xù)工作電流輸入電壓尺寸和重量電調(diào)尺寸主要包括電調(diào)的長(zhǎng)、寬、高以及導(dǎo)線的長(zhǎng)度，電調(diào)的重量是指電調(diào)以及電調(diào)連接線的重量。電調(diào)的最高電壓支持，決定了使用電池的電壓值。電調(diào)標(biāo)有2S-6SLiPo字樣，指的是電調(diào)適合的電壓范圍。持續(xù)工作電流是電調(diào)可以持續(xù)工作的電流，超過(guò)該電流可能導(dǎo)致電調(diào)過(guò)熱燒毀。表示允許流經(jīng)電調(diào)本身的最大電流值，是確保電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)電調(diào)不被燒毀的重要參數(shù)。電調(diào)上通常會(huì)帶有BEC字樣，它是表示能從電調(diào)信號(hào)線向外輸出供電。持續(xù)工作電流≥30A；最大瞬間電流不超過(guò)40A；適用于2~6S電池；重量≤12g。裝調(diào)實(shí)訓(xùn)多旋翼無(wú)人機(jī)電調(diào)規(guī)格型號(hào)：無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹飛控又稱飛行控制器，是在各任務(wù)階段對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行輔助或全自主控制，并對(duì)無(wú)人機(jī)機(jī)載系統(tǒng)及功能部件起到協(xié)同控制工作的部件。飛控分為開(kāi)源飛控和閉源飛控兩大類。9.飛控飛控飛控功能主要包括穩(wěn)定和控制無(wú)人機(jī)姿態(tài)、無(wú)人機(jī)自主飛行、無(wú)人機(jī)任務(wù)設(shè)備管理和應(yīng)急控制等。最主要的功能為保持無(wú)人機(jī)自主飛行狀態(tài)且飛行姿態(tài)正常。主要由陀螺儀、加速度計(jì)、地磁感應(yīng)模塊、氣壓傳感器、超聲波傳感器、光流傳感器、GPS模塊及控制電路等部件組成。飛控組成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝步驟1：將4個(gè)機(jī)臂固定在下中心板上注意事項(xiàng)：①機(jī)臂固定座安裝方向；②需保留拆下的電機(jī)固定座和定位螺釘；③有LOGO的一側(cè)為無(wú)人機(jī)機(jī)頭。機(jī)臂固定在下中心板步驟2：將電池倉(cāng)各部件進(jìn)行組裝注意事項(xiàng)：電池倉(cāng)連接件需靠里安裝電池倉(cāng)各部件步驟3：將電池倉(cāng)固定在下中心板下方注意事項(xiàng)：電池倉(cāng)有頂板一側(cè)朝向機(jī)頭電池倉(cāng)固定在下中心板下方多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝步驟4：將腳架固定件固定在下中心板底部注意事項(xiàng)：腳架固定件的安裝方向?yàn)槿菂^(qū)域朝里；較短的碳纖維管是豎管。腳架固定件固定在下中心板底部步驟5：將橫桿插進(jìn)三通，并將三通與豎桿連接，將橫桿兩端套上橡膠塞，并將腳架豎桿與腳架固定件連接注意事項(xiàng)：三通緊固螺釘是安裝方向；三通處于橫桿中心位置。腳架安裝連接步驟6：將上板與機(jī)臂固定件進(jìn)行連接注意事項(xiàng)：上板和下中心板形狀要對(duì)應(yīng)上板與機(jī)臂固定件連接多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟1：分別將四個(gè)電機(jī)放入電機(jī)底座，并將電機(jī)底座的三根線從電機(jī)底座三個(gè)孔穿出，并用螺絲將電機(jī)和電機(jī)座固定。注意事項(xiàng)：電機(jī)和電機(jī)座的安裝方向電機(jī)底座安裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟2：將帶有香蕉頭的三根電調(diào)線和電機(jī)的三根線相連接。注意事項(xiàng)：后續(xù)可能會(huì)根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)﹄姍C(jī)和電調(diào)的連接線做相應(yīng)調(diào)整。電調(diào)線和電機(jī)相連接多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟3：利用正反螺旋槳安裝到電機(jī)上確定電機(jī)安裝位置。注意事項(xiàng)：①下中心板上M1和M3為逆時(shí)針電機(jī)安裝位；②下中心板上M2和M4為順時(shí)針電機(jī)安裝位；③確認(rèn)完電機(jī)順序后取下螺旋槳。螺旋槳確定電機(jī)安裝位置多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟4：按照電機(jī)順序?qū)?duì)應(yīng)電機(jī)穿過(guò)機(jī)臂，并將電機(jī)底座固定在機(jī)臂上。注意事項(xiàng)：①電機(jī)和電機(jī)座的安裝方向；②機(jī)臂上貼上電機(jī)序號(hào)標(biāo)識(shí)。按照電機(jī)順序?qū)?duì)應(yīng)電機(jī)穿過(guò)機(jī)臂多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟5：將電調(diào)信號(hào)線、供電線連接到下中心板上。注意事項(xiàng)：黑白色信號(hào)線插口方向要連接正確，黑色線要對(duì)應(yīng)SVG插頭的G（負(fù)極）。電調(diào)信號(hào)線、供電線連接到下中心板做一做請(qǐng)學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，進(jìn)行多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝。感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目二

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解多旋翼無(wú)人機(jī)的概念、分類及其機(jī)體組成；2.了解多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作的內(nèi)容和步驟。01知識(shí)。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及動(dòng)力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)的調(diào)試校準(zhǔn)工作；5.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備工作；6.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作。1.具備較強(qiáng)的溝通互動(dòng)能力，能夠在無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試過(guò)程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識(shí)和產(chǎn)品質(zhì)量意識(shí)貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無(wú)人機(jī)的過(guò)程中培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真、一絲不茍、持之以恒、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、踏踏實(shí)實(shí)、追求完美、耐心細(xì)致的品質(zhì)。03飛控線路連接和遙控器設(shè)置任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)將從兩個(gè)方面詳細(xì)介紹多旋翼無(wú)人機(jī)飛控線路連接和遙控器設(shè)置的相關(guān)內(nèi)容，主要包括無(wú)人機(jī)飛控子系統(tǒng)安裝、多旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)安裝。通過(guò)理論知識(shí)與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能，并在此基礎(chǔ)上完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控線路連接和遙控器設(shè)置。飛控子系統(tǒng)安裝（一）飛控安裝飛控朝前放置前面為:激光串口、超聲波、IIC2接口、光流串口；左面為：數(shù)傳串口、CAN接口、OpenMV串口、SWJ接口；后面為：信號(hào)線路接口及接收機(jī)接口；右面為：GPS串口、PowerADC接口、外置羅盤(pán)、Power接口。1.飛控接口定義飛控接口定義飛控子系統(tǒng)安裝（一）飛控安裝將飛控固定在PCB板上，安裝時(shí)注意飛控箭頭與機(jī)頭方向保持一致，如圖2-3-2所示，固定時(shí)使用3M雙面膠固定在PCB中心板白色方框內(nèi)。飛控箭頭應(yīng)指向機(jī)頭方向，并正對(duì)機(jī)頭。注意事項(xiàng)：2.安裝飛控飛控固定飛控子系統(tǒng)安裝（二）系統(tǒng)接線分別將飛控powerADC端口和Power端口與PCB中心板供電端口連接。1.飛控供電供電線共有6個(gè)引腳，可以將其中一路接到飛控的Power端口，而剩余的一路則對(duì)應(yīng)接到飛控的PowerADC接口。飛控供電飛控子系統(tǒng)安裝（二）系統(tǒng)接線分別將1、2、3、4號(hào)電機(jī)所連接電調(diào)的信號(hào)線分別插在PCB中心板的M1-M4口，電調(diào)的供電線安裝在PCB中心板的電源插口。2.電調(diào)供電線連接飛控與電調(diào)S代表信號(hào)線（白色），5V代表電源線（紅色），G代表地線（黑色）。注意事項(xiàng)：電調(diào)供電連接飛控子系統(tǒng)安裝（二）系統(tǒng)接線使用杜邦線將電調(diào)與飛控相連，如圖2-3-5所示，常見(jiàn)的杜邦線為白/紅/黑色線或者黃/紅/棕色線，注意PCB中心板與飛控上標(biāo)有S、V、G字樣，連接時(shí)注意不要接反。3.杜邦線連接電調(diào)與飛控電調(diào)與飛控連接控制系統(tǒng)安裝（一）接收機(jī)安裝接收機(jī)連接時(shí)使用的線為杜邦線，常見(jiàn)由白、紅、黑或黃、紅、棕這三種色線組成，兩種杜邦線白色及黃色為信號(hào)線，紅色為正極，黑色及棕色為負(fù)極，通常S-BUS模式下只用連接CH9接口，固定翼PWM模式下則需要連接所有接口。接收機(jī)接線原則控制系統(tǒng)安裝（一）接收機(jī)安裝S-BUS模式接線時(shí)，只需連接接收機(jī)S-BUS通道（CH9接口），接收機(jī)信號(hào)線在接接收機(jī)的左邊，地線在右面，飛控信號(hào)線朝上。接收機(jī)與飛控連接控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置1.遙控器對(duì)頻將發(fā)射機(jī)和接收機(jī)保持50厘米左右的距離放在一起（接收機(jī)與遙控器保持一定距離進(jìn)行對(duì)頻，距離太近會(huì)導(dǎo)致信號(hào)堵塞無(wú)法對(duì)碼）。打開(kāi)發(fā)射機(jī)電源開(kāi)關(guān)，使遙控器處于開(kāi)機(jī)狀態(tài)。給接收機(jī)通電，長(zhǎng)按接收機(jī)側(cè)面的（IDSET）開(kāi)關(guān)1秒鐘以上，直至接收機(jī)紅色/紫色LED燈進(jìn)入閃爍狀態(tài)時(shí)松開(kāi)，接收機(jī)指示燈由閃爍變成常亮代表對(duì)頻成功。具體操作方法：對(duì)頻完成后，需要檢測(cè)：觀察遙控器信號(hào)值是否滿格。觀察調(diào)參軟件中遙控器部分信道打桿是否產(chǎn)生信號(hào)值的變化?？刂葡到y(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置2.遙控器設(shè)置具體操作方法：0102長(zhǎng)按Mode鍵1秒進(jìn)入基礎(chǔ)菜單，轉(zhuǎn)動(dòng)PUSH鍵選擇“系統(tǒng)設(shè)置”，輕按PUSH鍵1秒進(jìn)入“系統(tǒng)設(shè)置”菜單。轉(zhuǎn)動(dòng)PUSH鍵選擇“搖桿模式”，輕按PUSH鍵1秒然后轉(zhuǎn)動(dòng)PUSH鍵將“搖桿模式”選擇為“2”（1代表日本手，2代表美國(guó)手）?？刂葡到y(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置3.通道配置具體操作方法：長(zhǎng)按Mode鍵1秒進(jìn)入基礎(chǔ)菜單，轉(zhuǎn)動(dòng)PUSH鍵選擇“輔助通道”按“PUSH”鍵進(jìn)行確認(rèn)，即可進(jìn)入輔助通道界面。再次轉(zhuǎn)動(dòng)“PUSH”鍵選擇要設(shè)置的通道，按“PUSH”鍵進(jìn)行確認(rèn)。繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)“PUSH”鍵，按“PUSH”鍵進(jìn)行確認(rèn)，按“End”鍵進(jìn)行返回。輔助通道的作用是通過(guò)對(duì)通道設(shè)置來(lái)達(dá)到控制相應(yīng)通道的目的，從而讓開(kāi)關(guān)能用來(lái)做一些輔助功能。輔助通道輔助通道設(shè)置控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置4.舵機(jī)行程量配置舵機(jī)行程量指的是遙控器控制飛機(jī)舵量有效行程的大小，若將操縱桿打到最大位置時(shí)，模型的動(dòng)作卻較小，可將該舵機(jī)對(duì)應(yīng)通道的行程量百分比調(diào)高，反之可將行程量百分比調(diào)小。具體操作方法：進(jìn)入通道行程量設(shè)置菜單，按PUSH鍵選擇需要設(shè)置的通道，轉(zhuǎn)動(dòng)滾輪即調(diào)整通道行程量的大小?？刂葡到y(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置5.舵機(jī)相位配置具體操作方法：12進(jìn)入舵機(jī)相位菜單，使用PUSH鍵確認(rèn)需要設(shè)置舵機(jī)反向的通道，進(jìn)行正向或反向的切換。設(shè)置通道反向后，應(yīng)通過(guò)通道監(jiān)視器仔細(xì)檢查相應(yīng)通道方向是否正確，確定每個(gè)通道的舵機(jī)都是隨遙控器做出的響應(yīng)的。舵機(jī)相位功能用來(lái)改變舵機(jī)響應(yīng)遙控器控制桿或開(kāi)關(guān)的方向。在AT9Spro遙控器控制多旋翼無(wú)人機(jī)時(shí)需要把3通道油門(mén)設(shè)置為反向。注意事項(xiàng)：控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置搖桿模式設(shè)置遙控器的控制方法，模式中1為日本手、2為美國(guó)手、3為中國(guó)手、4為自定義手型。語(yǔ)言選擇移動(dòng)光標(biāo)至語(yǔ)言選擇，可以更改遙控器顯示的文字語(yǔ)言。用戶名移動(dòng)光標(biāo)至用戶名，可以更改遙控器命名。發(fā)射模式當(dāng)進(jìn)行對(duì)頻操作時(shí)必須打開(kāi)發(fā)射模式，否則將無(wú)法與接收機(jī)進(jìn)行對(duì)接。6.系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置中可進(jìn)行語(yǔ)言、用戶名設(shè)置、搖桿模式、發(fā)射模式、背光調(diào)節(jié)、發(fā)射報(bào)警、接收?qǐng)?bào)警、動(dòng)力報(bào)警、鎖屏?xí)r間、聲音等設(shè)置?？刂葡到y(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置背光調(diào)節(jié)可以調(diào)節(jié)遙控器顯示屏幕的亮度型。接收?qǐng)?bào)警當(dāng)電池為接收機(jī)提供的電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)，遙控器就會(huì)發(fā)出相應(yīng)的震動(dòng)和聲音報(bào)警。發(fā)射報(bào)警發(fā)射報(bào)警是遙控器電量在使用到預(yù)定報(bào)警值時(shí)，遙控器會(huì)發(fā)出震動(dòng)和聲音報(bào)警。動(dòng)力報(bào)警動(dòng)力報(bào)警電壓為模型動(dòng)力電池的最低電壓，當(dāng)模型動(dòng)力電池電壓低于設(shè)定值時(shí)，遙控器會(huì)發(fā)出相應(yīng)的震動(dòng)和聲音，防止模型因動(dòng)力不足而損壞。6.系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置中可進(jìn)行語(yǔ)言、用戶名設(shè)置、搖桿模式、發(fā)射模式、背光調(diào)節(jié)、發(fā)射報(bào)警、接收?qǐng)?bào)警、動(dòng)力報(bào)警、鎖屏?xí)r間、聲音等設(shè)置。做一做請(qǐng)學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，進(jìn)行多旋翼飛控線路連接和遙控器設(shè)置。感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

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多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS裝調(diào)實(shí)訓(xùn)無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解多旋翼無(wú)人機(jī)的概念、分類及其機(jī)體組成；2.了解裝調(diào)實(shí)訓(xùn)無(wú)人機(jī)機(jī)體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作的內(nèi)容和步驟。01知識(shí)。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及動(dòng)力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)的調(diào)試校準(zhǔn)工作；5.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備工作；6.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作。1.具備較強(qiáng)的溝通互動(dòng)能力，能夠在無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試過(guò)程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識(shí)和產(chǎn)品質(zhì)量意識(shí)貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無(wú)人機(jī)的過(guò)程中培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真、一絲不茍、持之以恒、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、踏踏實(shí)實(shí)、追求完美、耐心細(xì)致的品質(zhì)。任務(wù)四

飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)將從兩個(gè)方面介紹多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)的相關(guān)內(nèi)容，包括基本參數(shù)設(shè)置和高級(jí)參數(shù)設(shè)置。通過(guò)理論知識(shí)學(xué)習(xí)和相關(guān)實(shí)踐操作，使學(xué)生熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)的內(nèi)容和步驟，能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)的調(diào)試校準(zhǔn)工作。一、基本參數(shù)設(shè)置飛控固件是指飛控內(nèi)主控計(jì)算機(jī)運(yùn)行的程序文件。通過(guò)USB連接飛控至電腦，電腦會(huì)彈出一個(gè)U盤(pán)（飛控SD卡），將固件文件（.hex）放進(jìn)U盤(pán)里的ACFLy文件夾中，然后重啟飛控，等待固件升級(jí)完成，升級(jí)過(guò)程中飛控藍(lán)燈快閃，此過(guò)程需12秒左右。固件更新完成后會(huì)自動(dòng)刪除ACFLy文件夾里的固件，以免下次上電重復(fù)更新。1.固件的更新一、基本參數(shù)設(shè)置遙控器校準(zhǔn)是通過(guò)地面站軟件對(duì)遙控器的各個(gè)通道進(jìn)行校準(zhǔn)，獲得正確的通道行程，使飛行操控更加精準(zhǔn)。校準(zhǔn)方法如下：（1）將四個(gè)搖桿通道回中，所要設(shè)置的2～3個(gè)按鈕撥到通道值最大的位置。在ACFly地面站中選擇美國(guó)手、中國(guó)手或者日本手后，點(diǎn)擊“校準(zhǔn)遙控器”按鈕。飛控進(jìn)入遙控器校準(zhǔn)模式，如左圖所示。地面站有動(dòng)畫(huà)和文字提示，按照提示操作即可。（2）等待藍(lán)燈閃爍兩次（蜂鳴器響兩聲），表示已記錄所有搖桿初始位置。（3）按照界面遙控器打桿方向提示操作遙控器。2.遙控器校準(zhǔn)一、基本參數(shù)設(shè)置無(wú)人機(jī)電調(diào)校準(zhǔn)是一個(gè)重要的步驟，它確保了無(wú)人機(jī)各個(gè)電調(diào)以相同的方式響應(yīng)控制信號(hào)。為了保障安全，必須先卸掉槳葉。以下是無(wú)人機(jī)電調(diào)校準(zhǔn)的步驟：①將無(wú)人機(jī)和遙控器連接，確保操作正常并處于安全狀態(tài)。②將所有電機(jī)連接到電調(diào)上，并將電調(diào)與無(wú)人機(jī)的主控板連接。③將遙控器油門(mén)向上推到最大時(shí)并給無(wú)人機(jī)連接電源。此時(shí)電調(diào)會(huì)發(fā)出“滴－滴滴滴”的聲音。3.電調(diào)的校準(zhǔn)一、基本參數(shù)設(shè)置④然后將油門(mén)打至低位，完成校準(zhǔn)。打開(kāi)ACFly地面站，將飛控通過(guò)USB與地面站連接，進(jìn)行起轉(zhuǎn)油門(mén)的設(shè)置。天行者、鉑金等非多旋翼電調(diào)必須進(jìn)行起轉(zhuǎn)油門(mén)設(shè)置，一般天行者起轉(zhuǎn)油門(mén)設(shè)為15。其他多旋翼電調(diào)可不用設(shè)置起轉(zhuǎn)油門(mén)。修改完需點(diǎn)擊“寫(xiě)入電調(diào)參數(shù)”。非線性系數(shù)與電調(diào)剎車(chē)設(shè)置有關(guān)，普通電調(diào)（未開(kāi)剎車(chē)）非線性系數(shù)一般為0.45，開(kāi)剎車(chē)一般為0.1，DJI電調(diào)一般為0.75。修改完需點(diǎn)擊“寫(xiě)入電調(diào)參數(shù)”。一、基本參數(shù)設(shè)置1.指南針校準(zhǔn)指南針校準(zhǔn)方法如下：（1）飛控狀態(tài)燈切換至綠色慢閃。（2）遙控器油門(mén)最小，偏航最左，俯仰最上，橫滾最左或點(diǎn)擊調(diào)參軟件中“校準(zhǔn)羅盤(pán)”按鈕，如右圖所示，兩秒左右將進(jìn)入M13_MagCalib磁羅盤(pán)校準(zhǔn)模式。（3）拿起無(wú)人機(jī)，對(duì)應(yīng)六個(gè)面分別旋轉(zhuǎn)一圈，旋轉(zhuǎn)時(shí)飛控指示燈顯示藍(lán)色，會(huì)由暗變亮指示當(dāng)前進(jìn)度。完成后飛控指示燈閃爍并嘀一聲表示校準(zhǔn)完成，綠色慢閃。（4）飛控指示燈紅色表示飛控沒(méi)有在旋轉(zhuǎn)無(wú)法校準(zhǔn)，繼續(xù)旋轉(zhuǎn)無(wú)人機(jī)即可。注意：需重啟飛控校準(zhǔn)才會(huì)生效，可全部校準(zhǔn)完陀螺和羅盤(pán)再重啟飛控。一、基本參數(shù)設(shè)置5.IMU校準(zhǔn)IMU全稱InertialMeasurementUnit，中文是慣性測(cè)量單元，主要用來(lái)檢測(cè)和測(cè)量加速度與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳感器。最基礎(chǔ)的慣性傳感器包括加速度計(jì)和角速度計(jì)（陀螺儀），他們是慣性系統(tǒng)的核心部件，是影響慣性系統(tǒng)性能的主要因素。IMU校準(zhǔn)包括：陀螺儀校準(zhǔn)加速度計(jì)校準(zhǔn)一、基本參數(shù)設(shè)置（1）陀螺儀校準(zhǔn)觀察飛控狀態(tài)燈是否切換至綠燈慢閃。遙控器油門(mén)最小，偏航最右，俯仰居中，橫滾最右，兩秒左右，滴一聲進(jìn)入陀螺校準(zhǔn)模式，藍(lán)綠快閃。飛控需放置靜止不動(dòng)等待5秒左右，滴滴后校準(zhǔn)完成將退出校準(zhǔn)模式，綠色慢閃。如果校準(zhǔn)過(guò)程中飛控不靜止，將會(huì)校準(zhǔn)失敗，出現(xiàn)紅燈并滴一聲退出校準(zhǔn)，重新打桿校準(zhǔn)即可。一、基本參數(shù)設(shè)置（2）加速度計(jì)校準(zhǔn)①觀察飛控狀態(tài)燈是否切換至綠燈慢閃。②遙控器油門(mén)最小，偏航最左，俯仰最下，橫滾最左，或點(diǎn)擊調(diào)參軟件中“校準(zhǔn)加速”按鈕，如右圖所示，兩秒左右將進(jìn)入M12_ACCCalib加速度校準(zhǔn)模式。③將無(wú)人機(jī)分別擺放六個(gè)面（不用按順序，大概水平即可）靜止。每個(gè)面需靜止放置5秒左右，靜止放置時(shí)飛控指示燈顯示藍(lán)色，會(huì)由暗變亮指示當(dāng)前進(jìn)度，表示正在采集數(shù)據(jù)校準(zhǔn)，完成一個(gè)面校準(zhǔn)后指示燈會(huì)閃爍然后變紅并且嘀一聲，然后更換下一個(gè)面校準(zhǔn)。全部六面校準(zhǔn)完畢后會(huì)退出校準(zhǔn)模式，綠色慢閃。④飛控?zé)艏t色表示當(dāng)前面已經(jīng)校準(zhǔn)或者飛控在移動(dòng)無(wú)法校準(zhǔn)。二、高級(jí)參數(shù)設(shè)置1.PID簡(jiǎn)介在閉環(huán)自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域里都是基于反饋的概念以減少不確定性，其反饋的要素包括三個(gè)部分：測(cè)量、比較和執(zhí)行。測(cè)量關(guān)鍵的是被控變量的實(shí)際值與期望值相比較，用偏差來(lái)糾正系統(tǒng)的響應(yīng)，執(zhí)行調(diào)節(jié)控制。在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。二、高級(jí)參數(shù)設(shè)置多旋翼無(wú)人機(jī)在沒(méi)有控制系統(tǒng)的情況下，直接用信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生控制力，會(huì)出現(xiàn)動(dòng)態(tài)響應(yīng)太快，或者太慢，或者控制過(guò)沖或者不足的現(xiàn)象，多旋翼無(wú)人機(jī)根本無(wú)法順利完成起飛和懸停動(dòng)作。為了解決這些問(wèn)題，就需要在控制系統(tǒng)回路中加入PID控制器算法。在姿態(tài)信息和螺旋槳轉(zhuǎn)速之間建立比例、積分和微分的關(guān)系，通過(guò)調(diào)節(jié)各個(gè)環(huán)節(jié)的參數(shù)大小，使多旋翼系統(tǒng)控制達(dá)到動(dòng)態(tài)響應(yīng)迅速、既不過(guò)沖、也不欠缺的現(xiàn)象。二、高級(jí)參數(shù)設(shè)置不同PID值的表現(xiàn)較好的PID值的表現(xiàn)不良的PID值的表現(xiàn)（1）動(dòng)態(tài)響應(yīng)迅速、及時(shí)。（2）控制既不過(guò)沖也不欠缺。（3）無(wú)抖動(dòng)、飛行平穩(wěn)、自穩(wěn)能力強(qiáng)、動(dòng)作迅速有力。（1)動(dòng)態(tài)響應(yīng)太快或太慢。（2)控制過(guò)沖或不足。（3)抖動(dòng)、無(wú)法順利起飛和降落、自穩(wěn)能力弱、摔機(jī)。二、高級(jí)參數(shù)設(shè)置2.PID手動(dòng)調(diào)參PID手動(dòng)調(diào)參方法直接感受無(wú)人機(jī)的飛行情況，從感觀上來(lái)判斷問(wèn)題所在，然后再逐步調(diào)試。01利用飛控調(diào)試軟件的黑匣子功能，里面有記錄電機(jī)在飛行過(guò)程中的震蕩記錄，根據(jù)記錄來(lái)調(diào)試。02二、高級(jí)參數(shù)設(shè)置PID手動(dòng)調(diào)參經(jīng)驗(yàn)aaa飛機(jī)姿態(tài)抖動(dòng)很厲害。這是因?yàn)槲⒎猪?xiàng)過(guò)高的原因，微分項(xiàng)有加速系統(tǒng)響應(yīng)的功能，同時(shí)也會(huì)放大系統(tǒng)的噪聲，導(dǎo)致飛機(jī)震動(dòng)，因?yàn)槎嘈盹w機(jī)本身就是一個(gè)多輸入易受干擾的系統(tǒng)，所以微分項(xiàng)稍微過(guò)大的話就會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)抖動(dòng)非常大。01aaa飛機(jī)不能定位，有小范圍的晃動(dòng)，這屬于震蕩現(xiàn)象，有可能是比例項(xiàng)P過(guò)大或者過(guò)小、積分項(xiàng)I過(guò)大的情況，具體要視情況而定。02aaa飛機(jī)槳葉聲音大、機(jī)動(dòng)時(shí)有抖動(dòng)現(xiàn)象。這是姿態(tài)控制中比例項(xiàng)P過(guò)大的原因，導(dǎo)致飛機(jī)對(duì)差值控制幅度過(guò)大，從而導(dǎo)致有一個(gè)較大姿態(tài)角輸出，導(dǎo)致當(dāng)前值與上一次值差別很大，而只能在瞬間調(diào)節(jié)所以才會(huì)有抖動(dòng)的現(xiàn)象。03做一做請(qǐng)學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，進(jìn)行多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)。感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目二

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS裝調(diào)實(shí)訓(xùn)無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解多旋翼無(wú)人機(jī)的概念、分類及其機(jī)體組成；2.了解裝調(diào)實(shí)訓(xùn)無(wú)人機(jī)機(jī)體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作的內(nèi)容和步驟。01知識(shí)。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及動(dòng)力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)的調(diào)試校準(zhǔn)工作；5.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備工作；6.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作。1.具備較強(qiáng)的溝通互動(dòng)能力，能夠在無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試過(guò)程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識(shí)和產(chǎn)品質(zhì)量意識(shí)貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無(wú)人機(jī)的過(guò)程中培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真、一絲不茍、持之以恒、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、踏踏實(shí)實(shí)、追求完美、耐心細(xì)致的品質(zhì)。任務(wù)五

多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)包括兩部分內(nèi)容：多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備和多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試。通過(guò)理實(shí)結(jié)合的方式，使學(xué)生明確多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作的內(nèi)容和步驟，完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作。一、多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備飛行測(cè)試前注意事項(xiàng)檢查機(jī)身是否有裂紋，飛行平臺(tái)部件是否連接緊固；1檢查機(jī)臂與電機(jī)安裝座安裝位置是否正確，螺釘是否緊固；2檢查腳架是否連接緊固，腳架三通有無(wú)松動(dòng)或損壞；3檢查電池倉(cāng)安裝是否正確，螺釘是否緊固；4檢查中心板安裝是否正確，螺釘是否緊固。51.飛行平臺(tái)室內(nèi)檢查一、多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備2.動(dòng)力系統(tǒng)室內(nèi)檢查（1）電機(jī)檢查01①檢查電機(jī)安裝是否緊固，螺釘有無(wú)松動(dòng)。如發(fā)現(xiàn)電機(jī)安裝不緊固，應(yīng)使用工具將電機(jī)完全緊固；②檢查電機(jī)是否存在卡頓。如存在，排查是否有異物卡入電機(jī)；③檢查電機(jī)軸是否彎曲變形。如存在需更換電機(jī)。（2）電調(diào)檢查02①檢查電調(diào)外觀、線纜和插頭否完好；②檢查電調(diào)與分電板、電機(jī)、接收機(jī)各個(gè)接口之間連接是否緊固，焊接部分是否存在虛焊；③無(wú)人機(jī)通電，檢查電調(diào)提示音是否正常。（3）電池檢查03①檢查電池是否有鼓包、漏液和破損現(xiàn)象，線纜是否完好；②檢查電池電量是否充足，電芯之間壓差是否在合理范圍內(nèi)；③檢查電池安裝位置是否合理，是否安裝緊固。（4）螺旋槳檢查04①檢查螺旋槳位置與轉(zhuǎn)向是否正確，安裝是否緊固；②檢查螺旋槳是否完整，有無(wú)裂縫和破損。如有損壞應(yīng)及時(shí)更換新的螺旋槳，防止在飛行中因震動(dòng)過(guò)大出現(xiàn)事故。一、多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備3.通訊系