西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)算法與實(shí)踐》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁西安電子科技大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)算法與實(shí)踐》2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點(diǎn)不包括（）A.開源B.跨平臺C.閉源D.分布式2、ROS中的服務(wù)請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是3、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計算？（）A.使用多個節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺計算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是4、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning5、以下哪個不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影6、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的消息傳遞機(jī)制通常采用哪種方式？（）A.共享內(nèi)存B.消息隊列C.管道D.網(wǎng)絡(luò)通信7、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是8、以下哪個是ROS中的語音識別功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common9、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是10、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是11、在ROS中，如何發(fā)布一個話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是12、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是13、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是14、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹15、在ROS中，如何停止一個正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是16、以下哪個不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類型？（）A.intB.floatC.stringD.object17、ROS中的動作服務(wù)器（ActionServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是18、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是19、在ROS中，用于創(chuàng)建自定義消息類型的語言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML20、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的清潔機(jī)器人中的路徑規(guī)劃優(yōu)化。2、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主標(biāo)定？3、（本題10分）說明ROS中的實(shí)時操作系統(tǒng)集成。4、（本題10分）什么是ROS中的服務(wù)（Service）？三、設(shè)計題（本大題共2