西安工程大學(xué)《機器人操作系統(tǒng)及設(shè)計》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁西安工程大學(xué)《機器人操作系統(tǒng)及設(shè)計》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是2、以下哪個不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick3、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)？（）A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是4、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹5、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是6、以下哪個是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是7、以下哪個不是ROS中的坐標(biāo)系統(tǒng)？（）A.世界坐標(biāo)系B.機器人坐標(biāo)系C.圖像坐標(biāo)系D.地理坐標(biāo)系8、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于管理機器人硬件資源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是9、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL10、在ROS中，如何查看節(jié)點之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode11、以下哪個不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類型？（）A.intB.floatC.stringD.object12、ROS中的系統(tǒng)監(jiān)控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps13、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是14、ROS中的坐標(biāo)變換通常使用（）庫來實現(xiàn)。A.TFB.OpenGLC.OpenCVD.Eigen15、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人導(dǎo)航狀態(tài)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是16、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件17、機器人操作系統(tǒng)中的動作目標(biāo)（ActionGoal）主要用于指定什么？（）A.任務(wù)目標(biāo)B.任務(wù)參數(shù)C.任務(wù)優(yōu)先級D.以上都不是18、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點B.驅(qū)動程序C.Gazebo插件D.以上都是19、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點不包括（）A.開源B.跨平臺C.閉源D.分布式20、ROS中的消息隊列是（）類型的。A.先進(jìn)先出B.先進(jìn)后出C.優(yōu)先級D.隨機二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中如何處理機器人的碰撞檢測。2、（本題10分）簡述ROS中的消防救援快速響應(yīng)機器人中的響應(yīng)時間優(yōu)化。3、（本題10分）說明ROS中的路徑規(guī)劃算法及應(yīng)用場景。4、（本題10分）說明ROS中的消防滅火高效作業(yè)機器人中的作業(yè)模式選擇。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20分)1