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Gripperconfiguration(menu)Upto16gripperscanbeconfiguredviathe“Configure”menu01/20061mp2_gripper_en.pptGripperconfigurationGripper<name>Nameofthegripper;24charactersGrippertype<number>FunctiontypeofthegripperOutputs<numbers>AssignmentofrobotcontrolleroutputstothegripperactuatorsInputs<numbers>AssignmentofrobotcontrollerinputsfromthegrippersensorsState<name>Designationofthegripperstates,dependentonthegrippertype;

11charactersOverviewoftypes1-501/20062mp2_gripper_en.pptGripperconfiguration(e.g.Type5)GrippernameGrippertype(1...5)OutputsInputsStatesOUT1OUT2IN1IN2IN3IN4TRUEFALSETRUEFALSETRUEAFALSEFALSETRUEFALSETRUEFALSEBTRUEStateActivationEvaluation01/20063mp2_gripper_en.pptActivatingagripperDefinedgripperActivatethegripperstatuskeyThelabelingofthegripperkeysisdefinedinthegripperconfiguration.Amaximumof5charactersaredisplayedonthegripperkeys.

Ifthegrippernameexceeds5characters,thesystemautomaticallyswitchestothegrippernumberinstead.01/20064mp2_gripper_en.pptProgramminggripperfunctionsThefollowinggrippercommandscanbeselectedfromthe“Technology”menu:GripperfunctionGripperinterrogation01/20065mp2_gripper_en.pptGripperwithoutapproximatepositioningOnce“GRIPPER”hasbeenselected,thefollowingparameterscanbespecified:ApproximatepositioningoffOFF:

Oncethewaittimehaselapsed,the

programisresumed.ON: Theprogramisnotresumeduntilthe

grippersensorsaresetSelectfunctionGripper

name01/20066mp2_gripper_en.pptGripperwithapproximatepositioningOnce“GRIPPER”hasbeenselected,thefollowingparameterscanbespecified:ApproximatepositioningonReferencepointDelayPositive

delayNegative

delayENDSTART01/20067mp2_gripper_en.pptCheckGripperOnce“CHECKGRIPPER”hasbeenselected,thefollowingparameterscanbespecified:ReferencepointDelayGripper

nameSelectfunctionThiscommandisonlyexecutedifitislocatedbeforeamotioninstruction.01/20068mp2_gripper_en.pptPracti

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