機械手與斗笠式刀庫調試步驟

刀庫的調試步驟一．機械調試刀庫安裝好后，測量刀庫與工作臺的平行度，通過x軸y軸左右前后移動，用百分表檢測刀盤底面，（機械手臂）保證刀盤底面4個方向上（或機械臂前后，左右）的公差值均在0.2mm內。前后可以通過刀架頂塊調節(jié)，左右可以通過刀架與床身接合面來調節(jié)。調好水平后，用校刀器（三連件）檢查刀庫刀位與主軸的同心度。通過調整前后，左右頂塊使檢驗棒進出順暢。調整好后，鎖緊固定螺釘。再次確定檢驗芯棒進出順暢后，用加力桿加力鎖緊所有固定螺絲。并退回刀庫用手動按鈕裝刀、卸刀。卸刀時打刀缸應使刀柄壓下1-1.2mm左右，調整好后要鎖緊調節(jié)螺絲。電氣調試法那科刀庫類型（圓盤式刀庫與斗笠式刀庫共用一套PMC）選擇如下。如何進入計數器(COUNTR)設定畫面位置設定說明C016243216把刀刀庫(刀庫總數)24把刀刀庫(刀庫總數)32把刀刀庫(刀庫總數)C2現在刀杯號碼(計數器)按下屏幕右方的〝SYSTEM〞按鍵，按下屏幕下方的〝?〞按鍵(一般為按3次)按下屏幕下方的〝PMCMNT〞按鍵，按下屏幕下方的〝?〞按鍵(如出現〝計數器〞按鍵可省略此步)，按下屏幕下方的〝計數器〞按鍵。刀號設定D0-D32如何進入刀號(G.DATA)設定畫面1按下屏幕右方的〝SYSTEM〞按鍵2按下屏幕下方的〝?〞按鍵(一般為按3次)3按下屏幕下方的〝PMCMNT〞按鍵4按下屏幕下方的〝?〞按鍵(如出現〝數據〞按鍵可省略此步)5按下屏幕下方的〝數據〞按鍵6按下屏幕下方的〝操作〞按鍵7按下屏幕下方的〝縮放〞按鍵8出現以下畫面NO. ADDRESS DATA000 D0000 主軸刀號001 D0001 1號刀杯刀號002 D0002 2號刀杯刀號003 D0003 3號刀杯刀號..029 D0029 29號刀杯刀號030 D0030 30號刀杯刀號031 D0031 31號刀杯刀號032 D0032 32號刀杯刀號.103 D0103 換刀種類 “1”斗笠式換刀機構(16把刀) “5”德式換刀2型(24/32把刀) “6”德式換刀1型(24/32把刀)“99”無刀庫如何在MDI的狀態(tài)下自動排列順序(自動整理刀號)1在手動狀態(tài)下,把刀庫刀號轉到1號刀2(單節(jié)執(zhí)行+選擇停止+單節(jié)跳躍+程式空跑+自動斷電+加工吹氣)按鍵同時按下(開啟)3在MDI狀態(tài)下,輸入”M79”指令,按程式啟動,程序執(zhí)行綠燈熄滅后,檢查刀具表是否為對應刀號.即自動整理刀號完成,反之重復以上操作.三菱刀庫類型選擇都在PLC開關畫面選擇，圓盤式刀庫、斗笠式刀庫梯圖與參數都互不通用，一一對應載入系統。檢查刀庫進出檢測信號是否正確。FANUCOID（三菱M70）斗笠式刀庫退到位X9.7(X205)有效，進到位X9.6(X217)有效。檢查刀杯上下檢測信號是否正確。機械手刀庫刀杯上X0.0(X205)有效,刀杯下X0.1(X217)有效。檢查松夾刀檢測信號是否正確。主軸夾刀X8.1(X21E),主軸松刀X8.2(X21A),主軸松刀按鈕X8.0(X218).檢查刀庫計數開關動作是否正常。用手動轉動刀庫，刀庫計數信號X9.4(X20D),刀庫正轉Y3.1(Y209),刀庫反轉Y3.2(Y20A).9.檢查刀臂檢測信號是否正常，刀臂剎車X8.5(X215),刀臂執(zhí)刀X8.6(X210),刀臂原點X8.7(X21C).發(fā)那科機械手用M80-88代碼檢測刀庫手動空刀換刀是否正常，也可以用K11.0設1加程序啟動按鍵檢測刀臂手動運轉,并手輪可以實現Z軸上升。注意：此時主軸應升至最高，避免撞到主軸或造成人身傷害。裝上主軸上的卡釘，調節(jié)準停位置參數發(fā)那科4077（參數3117#1設診斷1斷電重啟，一轉定位#445有效），三菱3108（主軸模塊機械位置）使主軸下移時卡釘進入刀爪上的缺口時不會壓刀柄，每個位置都要檢查。11.微調Z軸位置，使松緊刀時刀柄提起、壓下時對刀盤影響最小，并記錄此時Z的機械值，并將其輸入第二參考點參數法那可1241。三菱2038（主軸移下或抬起時，應處于松刀狀態(tài)即松刀按鈕按下狀態(tài)，否則會壓壞或拉壞刀庫）12.在MDI方式下執(zhí)行(法那科M83M85)（三菱機械手M60M61斗笠式M25M26)檢查松刀緊刀是否正常.13.輸入換刀程序(FANUC機械手O9001斗笠式O9021)。(三菱機械手O9000斗笠式是PLC換刀方式)14.參數FANUC3202#4=1（三菱11211122）禁止編輯換刀程序。在MDI方式輸入M06T××，并執(zhí)行不裝刀用單步檢查，確認全部動作正確無誤后，可裝上刀柄試自動裝卸刀。15.M代碼參數（法那科機械手6075設6斗笠式6081設6）（三菱機械手7001設67002設17003設9000）16.法那科機械手和斗笠式\三菱機械手與斗笠式刀庫使用M代碼對應表法那科機械手刀庫法那科斗笠式刀庫三菱機械手刀庫三菱斗笠式刀庫M06ATC換刀循環(huán)M06ATC換刀循環(huán)M06ATC換刀循環(huán)M06ATC換刀循環(huán)M19主軸定位M19主軸定位M19主軸定位M19主軸定位M80ATC分解動作開始M80ATC分解動作開始M81刀杯下M81刀庫推出M65刀杯下M21刀庫推出M82刀臂旋轉60度M83主軸松刀M83主軸松刀M61主軸松刀M26主軸松刀M84刀臂旋轉180度M85主軸緊刀M85主軸緊刀M60主軸夾刀M25主軸緊刀M86刀臂旋轉至原點M87刀杯上M87刀庫退回M64刀杯上M22刀庫退回法那科機械手和斗笠式\三菱機械手與斗笠式刀庫使用I/O地址對應表法那科機械手刀庫法那科斗笠式刀庫三菱機械手刀庫三菱斗笠式刀庫X0.0刀杯上X9.6刀庫推出X205刀杯上X205刀庫入X0.1刀杯下X9.7刀庫退回X217刀杯下X217刀庫出X8.0松刀按鈕X8.0松刀按鈕X218松刀按鈕X218松刀按鈕X8.1松刀信號X8.1松刀信號X21A松刀信號X21A松刀信號X8.2夾刀信號X8.2夾刀信號X21E夾刀信號X21E夾刀信號X8.5刀臂剎車點X215刀臂剎車點X8.6刀臂執(zhí)刀點X210刀臂執(zhí)刀點X8.7刀臂原點X21C刀臂原點X9.4刀庫計數X9.4刀庫計數X20D刀庫計數X20D刀庫計數X9.5刀庫原點X9.5刀庫原點X20C刀庫原點X20C刀庫原點X3.3刀庫馬達過載X3.3刀庫馬達過載X209刀庫馬達過載X209刀庫馬達過載X211刀臂馬達過載法那科機械手與斗笠式刀庫使用定時器T225001ms主軸夾刀完成延遲時間T245001ms主軸松刀完成延遲時間T2610001ms主軸松刀延時吹氣時間T2830001ms主軸松刀吹氣時間T305001ms刀杯上或刀庫前進完成延遲時間T325001ms刀杯下或刀庫后退完成延遲時間T345001ms主軸定位完成延遲時間T385001ms刀庫旋轉完成延遲時間T40校正設定1ms校正刀臂使用T4410001ms刀號顯示延遲時間三菱機械手與斗笠式刀庫使用定時器及斗笠式刀庫設定機械手刀庫程序6403.7設1換到XY軸無需回零/刀杯下后機械手不動T44610刀杯上檢測延時T44210主軸緊刀檢測延時T4381主軸定位延時斗笠刀庫程序R8354/1主軸刀斗笠刀庫設定R8384/1刀庫刀斗笠刀庫設定三菱斗笠式刀庫設定，轉到1號刀，在I/F診斷中輸入R8354/1及R8384/1,重新斷電開機。法那科機械手換刀子程序O9001% O9001(M06-G30)#3003=1#140=#4001#141=#4003G80G40G28T#20IF[#1008EQ1]GOTO10(T.ONSP)G91G0G30Z0G30X0Y0N10M6G#140G#141#3003=0M99%21.法那科斗笠式換刀子程序O9021%O9021(16/20TM6)#3003=0IF[#20EQ#0]GOTO100(WITHOUT_T_ALARM)IF[#20EQ0]GOTO110(T-CODE=0)IF[#20GE17]GOTO120(T-CODE>17)IF[#1132EQ#20]GOTO300(T-CODE_ON_SP)M80T#20(TF_CHECK)G4X.1#149=#4003#148=#4001#147=#4006G0G91G80G40G28IF[#1008EQ1]GOTO300G30P3Z0M19M81(MAG.FORWARD)M83(SP.UNCLAMP)G30Z0T#20(MAG.ROTATE)G30P3Z0M85(SP.CLAMP)G#147G#148G#149M87(MAG.BACK)GOTO300N100#3000=22(M6.WITHOUT.T-CODE)N110#3000=23(T-CODE=0)N120#3000=24(T-CODE>17)N300G4X.1M88#150=0M99%22.三菱機械手換刀子程序O9000%O9000()#101=#4120G4X0.5T#101#3003=1#3004=1IF[#1000EQ1]GOTO99IF[#1001EQ1]GOTO99#130=#4003#131=#4006G91G30Z0M19M6G#130G#131N99#3003=0#3004=0M99%24.機械手抓刀時的逆時針旋轉方向一定不要搞錯，否則刀柄甩出會造成人員和其他傷害。25.帶刀柄換刀，刀柄數不可少于4把，換刀時間不少于1h一切正常后打上刀庫，刀架定位錐銷。圣杰（SDK）圓盤伺服刀庫調試步驟：1、接線連接方式：如圖刀庫接線盒接線腳位定義說明：激磁刀下：刀套倒下電磁閥激磁刀上：刀套水平電磁閥定位：刀臂原點信號松夾刀：刀臂持刀點信號緩速：刀臂剎車點信號數刀定位：刀庫定位/計數信號刀套上：刀套水平檢測信號刀套下：刀套垂直檢測信號接線注意事項如上圖所示:①刀臂正轉輸出（24V）與刀庫正轉輸出（24V）一起接到變頻器PWD腳位，刀臂反轉輸出（24V）余刀庫反轉輸出(24V)一起接到變頻器REV腳位，切勿將電壓弄錯，否則