“南戈特杯”機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試技術(shù)2019機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試技能大賽樣題（高職）

第年度機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽“南戈特杯”機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試技術(shù)賽項(xiàng)（高職組）競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）場(chǎng)次號(hào)：工位號(hào)：比賽日期：

注意事項(xiàng)本任務(wù)書共25頁(yè)，如出現(xiàn)缺頁(yè)、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向裁判示意，進(jìn)行任務(wù)書的更換。選手在競(jìng)賽過程中應(yīng)該遵守賽項(xiàng)規(guī)程、相關(guān)的規(guī)章制度和安全守則，如有違反，則按照相關(guān)規(guī)定在競(jìng)賽的總成績(jī)中扣除相應(yīng)分值直至取消資格。不得擅自更改設(shè)備已有器件位置和線路，若現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備安裝調(diào)試有疑問，須經(jīng)設(shè)計(jì)人員（賽場(chǎng)評(píng)委）同意后方可修改。競(jìng)賽過程中，由于接線錯(cuò)誤、調(diào)試不當(dāng)?shù)热藶樵驅(qū)е缕骷驒C(jī)構(gòu)損壞時(shí)，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。所編PLC、觸摸屏、視覺等程序必須保存到計(jì)算機(jī)的U盤里:“場(chǎng)次號(hào)\工位號(hào)\程序”文件夾下，工位號(hào)以現(xiàn)場(chǎng)抽簽為準(zhǔn)。賽場(chǎng)提供的資料、圖片、測(cè)試源程序等信息，在U盤里“工位號(hào)\機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試參考資料”文件夾內(nèi)。參賽選手在完成工作任務(wù)的過程中，不得在任何地方標(biāo)注學(xué)校名稱、選手姓名等信息。本競(jìng)賽任務(wù)總用時(shí)為210分鐘,需在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。

工作任務(wù)說明一、設(shè)備簡(jiǎn)介競(jìng)賽在“機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試競(jìng)賽平臺(tái)”上進(jìn)行，主要由實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)、龍門式直角坐標(biāo)機(jī)械手、供料轉(zhuǎn)臺(tái)、繪圖平臺(tái)、視覺系統(tǒng)、電控系統(tǒng)等組成。直角坐標(biāo)機(jī)械手繪圖平臺(tái)供料轉(zhuǎn)盤視覺系統(tǒng)直角坐標(biāo)機(jī)械手繪圖平臺(tái)供料轉(zhuǎn)盤視覺系統(tǒng)二、工具清單序號(hào)名稱型號(hào)數(shù)量備注1內(nèi)六角扳手套裝1.5-10寸12內(nèi)六角扳手4mm13活動(dòng)板手8寸，200mm14十字起6*100mm15一字起（中）3*75mm16一字起（?。?*50mm17游標(biāo)卡尺0-150mm18卷尺3M19橡膠錘8oz；耐油橡膠錘頭；玻璃纖維包膠手柄110角尺150mm111水平尺300mm112萬(wàn)用表UT-33D113剝線鉗0.6-2.5mm114斜嘴鉗6寸115壓線鉗（管型端子）048B1三、競(jìng)賽任務(wù)選手在210分鐘內(nèi)，將直角坐標(biāo)機(jī)械手Z軸部分進(jìn)行機(jī)械安裝、電氣安裝與連接、氣路安裝與連接，根據(jù)控制要求編寫PLC控制程序，利用三維虛擬仿真軟件完成PLC控制程序的仿真調(diào)試，再利用機(jī)械手在繪圖平臺(tái)上繪制圖形，將實(shí)物設(shè)備供料轉(zhuǎn)盤上帶有圖形的圓形工件，通過視覺系統(tǒng)進(jìn)行識(shí)別，然后直角坐標(biāo)機(jī)械手將識(shí)別出來的工件放入對(duì)應(yīng)繪圖平臺(tái)上，虛擬模型能與實(shí)物設(shè)備動(dòng)作流程一致；在運(yùn)行過程中，系統(tǒng)的啟動(dòng)、停止、運(yùn)行、故障等信號(hào)，通過三色指示燈顯示。任務(wù)一機(jī)械安裝（20分）直角坐標(biāo)機(jī)械手上Z軸的機(jī)械安裝與調(diào)試完成競(jìng)賽平臺(tái)上直角坐標(biāo)機(jī)械手單元上的Z軸的裝配，將裝配好的Z軸組件安裝在已完成的Y軸組件上，形成完整的直角坐標(biāo)機(jī)械手；根據(jù)提供的機(jī)械裝配圖完成機(jī)械手上Z軸組件的安裝與調(diào)試，具體裝配參見附件一Z軸裝配圖。裝配內(nèi)容如下：將線性模組連接板安裝在Y軸線性模組上；將Z軸線性模組與線性安裝板相連；將步進(jìn)電機(jī)和手輪與線性模組相連；將Z軸線性模組連接板與Z軸模組相連；將夾爪與Z軸線性模組連接板相連;將畫筆工裝與Z軸相連。達(dá)到以下要求：通過手輪轉(zhuǎn)動(dòng)Z軸，能夠正反方向順利轉(zhuǎn)動(dòng)，無卡頓、空轉(zhuǎn)等現(xiàn)象；步進(jìn)電機(jī)端面與線性模組端面平行，允許誤差≤0.5mm；Z軸模組與Y軸模組垂直，允許誤差≤0.5mm；氣動(dòng)夾爪與Z軸平行，允許誤差≤0.5mm;畫筆工裝能實(shí)現(xiàn)上下伸縮功能，無卡頓、松動(dòng)等現(xiàn)象。繪圖平臺(tái)與供料轉(zhuǎn)盤的安裝2.1裝配內(nèi)容如下：2.1.1將繪圖平臺(tái)與供料轉(zhuǎn)盤安裝于實(shí)訓(xùn)平臺(tái)上，具體安裝位置參見附件二繪圖平臺(tái)與供料轉(zhuǎn)盤安裝圖。2.2達(dá)到以下要求：2.2.1繪圖平臺(tái)與實(shí)訓(xùn)平臺(tái)安裝位置，允許誤差≤1mm；2.2.2供料轉(zhuǎn)盤與實(shí)訓(xùn)平臺(tái)安裝位置，允許誤差≤1mm；直角坐標(biāo)機(jī)械手上Z軸的氣路安裝與連接完成競(jìng)賽平臺(tái)上氣動(dòng)部分的安裝參見附件三氣路安裝圖，氣路連接見附件四氣路連接圖。氣路安裝內(nèi)容如下：將電磁閥組件與氣源處理組件固定在工作臺(tái)面上;將氣動(dòng)手指與雙電控二位五通閥進(jìn)行連接;達(dá)到以下要求：電磁閥組件與工作臺(tái)面安裝位置，允許誤差≤1mm；氣源組件與工作臺(tái)面安裝位置，允許誤差≤1mm；氣路連接內(nèi)容如下：將電磁閥上氣源進(jìn)口、出口與夾爪氣缸上氣源進(jìn)口、出口連接；達(dá)到以下要求：實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)手指正常夾緊、松開；氣管顏色按照藍(lán)色為進(jìn)氣，黑色為出氣；氣路安裝符合機(jī)械裝配技術(shù)規(guī)范，技術(shù)規(guī)范存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)的U盤里“工位號(hào)\技術(shù)規(guī)范”文件夾下。任務(wù)二電氣安裝及連接（20分）直角坐標(biāo)機(jī)械手Z軸上電氣連接在機(jī)械部件安裝的基礎(chǔ)上，繼續(xù)完成Z軸上電氣設(shè)備的安裝，并按表1所示完成各電氣元件引出線與接線端口信號(hào)端子之間的接線。安裝任務(wù)如下：將Z軸原點(diǎn)、左限位、右限位傳感器分別與工作臺(tái)上XT5端子相連；將Z軸氣動(dòng)手指上磁性開關(guān)與工作臺(tái)上XT2端子相連；將Z軸上步進(jìn)電機(jī)線與工作臺(tái)上X1端子相連。表1直角坐標(biāo)機(jī)械手Z軸側(cè)接線端口信號(hào)端子的分配表輸入信號(hào)輸出信號(hào)端子號(hào)設(shè)備符號(hào)信號(hào)名稱線號(hào)端子號(hào)設(shè)備符號(hào)信號(hào)名稱線號(hào)XT5.A18B15Z軸原點(diǎn)Z-DOGX1.4M1A+A+XT5.A19B14Z軸負(fù)限位Z-RLSX1.5A-A-XT5.A20B13Z軸正限位Z-FLSX1.6B+B+XT2.B15B4夾爪松開X0DX1.7B-B-XT3.B14YV3夾爪打開Y0DXT3.B15YV4夾爪閉合Y0E表2步進(jìn)電機(jī)接線參考表名稱代號(hào)電機(jī)線顏色備注步進(jìn)電機(jī)A+藍(lán)橘黑短接，黃紅短接A-綠B+棕B-白表3磁性開關(guān)接線參考表名稱代號(hào)磁性開關(guān)線顏色備注磁性開關(guān)OUT棕禁止接24V正極0V藍(lán)表4光電開關(guān)接線參考表名稱代號(hào)光電開關(guān)線顏色備注光電開關(guān)24V棕0V藍(lán)OUT黑控制粉接24V常開，不接常閉電氣連接符合電氣技術(shù)規(guī)范，技術(shù)規(guī)范存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)的U盤里“工位號(hào)\技術(shù)規(guī)范”文件夾下。供料轉(zhuǎn)盤上電氣的連接安裝電氣連接任務(wù)如下：在傳感器安裝完成的基礎(chǔ)上，繼續(xù)完成傳感器電氣連接，并按表4所示完成各傳感器引出線與接線端口信號(hào)端子之間的接線。將直流電機(jī)的電機(jī)線與工作臺(tái)的X1進(jìn)行連接；將接近開關(guān)與光電傳感器與工作臺(tái)的XT2進(jìn)行連接。表4供料轉(zhuǎn)盤傳感器接線端口信號(hào)端子的分配表輸入信號(hào)輸出信號(hào)端子號(hào)設(shè)備符號(hào)信號(hào)名稱線號(hào)端子號(hào)設(shè)備符號(hào)信號(hào)名稱線號(hào)XT2.B11B1供料轉(zhuǎn)盤原點(diǎn)X0BX1.1M4紅色1M+XT2.B12B2供料轉(zhuǎn)盤工件檢測(cè)信號(hào)X0CX1.2黑色1M-表5接近開關(guān)傳感器接線參考表名稱代號(hào)磁性開關(guān)線顏色備注接近開關(guān)24V棕0V藍(lán)OUT黑表6光電傳感器接線參考表名稱代號(hào)光電傳感器線顏色備注光電傳感器24V棕0V藍(lán)OUT黑電氣連接符合電氣技術(shù)規(guī)范，技術(shù)規(guī)范存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)的U盤里“工位號(hào)\技術(shù)規(guī)范”文件夾下。故障排故根據(jù)電氣原理圖，斷電情況下檢查，原理圖存儲(chǔ)在“U盤里“工位號(hào)\機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試參考資料\電氣原理圖”文件夾內(nèi)。設(shè)備中已設(shè)置兩個(gè)故障，根據(jù)電氣原理圖排查按鈕盒接線部分故障，并填寫在表5。表5故障填寫表故障名稱故障點(diǎn)如何故障排除按鈕盒接線故障

任務(wù)三虛擬仿真（10分）建立通信連接（實(shí)際PLC與虛擬PLC），打開MXComponent軟件，設(shè)置Logicalstationnumber為3(虛擬PLC或真實(shí)PLC僅可存在一個(gè))。打開虛擬仿真調(diào)試三維模型，根據(jù)實(shí)際工件在供料盤的擺放位置，正確設(shè)置仿真模型“供料盤工件初始編號(hào)”對(duì)應(yīng)工件序號(hào)（未放置工件，序號(hào)為0,用鼠標(biāo)將多余工作移出轉(zhuǎn)盤）；根據(jù)IO地址分配表見表6，根據(jù)控制任務(wù)流程編寫PLC控制程序，在虛擬仿真模型中實(shí)現(xiàn)以下功能：可以通過虛擬模型中“手動(dòng)/自動(dòng)”旋鈕實(shí)現(xiàn)手動(dòng)與自動(dòng)運(yùn)行方式切換；在手動(dòng)模式下，通過點(diǎn)擊虛擬仿真模型中X軸、Y軸、Z軸正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)按鈕與按鈕盒上的對(duì)應(yīng)按鈕實(shí)現(xiàn)虛擬模型正反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制；切換到自動(dòng)模式下，仿真模型三色燈（黃色）以1HZ閃爍；按下模型中的復(fù)位按鈕或按鈕盒復(fù)位按鈕，虛擬模型復(fù)位：夾爪松開，Z軸先回原點(diǎn)，然后X軸、Y軸同時(shí)回原點(diǎn)，等三個(gè)軸都回原點(diǎn)復(fù)位完成；復(fù)位完成后仿真模型三色燈（黃色）常亮，仿真模型三色燈（綠色）以頻率1HZ閃爍；按下模型中的啟動(dòng)按鈕或按鈕盒啟動(dòng)按鈕，仿真模型三色燈（綠色）常亮，仿真模型三色燈（黃色）熄滅，設(shè)備開始自動(dòng)運(yùn)行：直角坐標(biāo)機(jī)械手通過畫筆機(jī)構(gòu)繪制圖形，繪制內(nèi)容參考附件五繪制圖形，繪制完成手動(dòng)取下畫筆，再次按下啟動(dòng)按鈕執(zhí)行搬運(yùn)功能；供料轉(zhuǎn)盤將工件送至抓取位置，機(jī)械手運(yùn)行至供料盤抓取位上方，夾爪完成從供料盤取料；機(jī)械手運(yùn)行到抓取位置并抓取工件，然后根據(jù)所抓取工件上圖形將工件放置到繪圖平臺(tái)上形狀相同的位置上；設(shè)備取放料完成后，自動(dòng)進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)取放料，直至取放完成供料盤上所有與繪制圖形相同的工件。表6IO地址分配表輸入部分 名稱地址說明啟動(dòng)按鈕M35（單穩(wěn)態(tài)）按下為高電平停止按鈕M36（單穩(wěn)態(tài)）按下為高電平復(fù)位按鈕M37（單穩(wěn)態(tài)）按下為高電平急停按鈕M38（單穩(wěn)態(tài)）按下為高電平自動(dòng)/手動(dòng)旋鈕M39（雙穩(wěn)態(tài)）自動(dòng)為高電平手動(dòng)/軸正方向M40（雙穩(wěn)態(tài)）按下為高電平手動(dòng)/軸負(fù)方向M41（雙穩(wěn)態(tài)）按下為高電平手動(dòng)/X軸方向按鈕M42（單穩(wěn)態(tài)）按下為高電平手動(dòng)/Y軸方向按鈕M43（單穩(wěn)態(tài)）按下為高電平手動(dòng)/Z軸方向按鈕M44（單穩(wěn)態(tài)）按下為高電平供料轉(zhuǎn)盤定位檢測(cè)信號(hào)M45供料轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)完成45°，由低變?yōu)楦唠娖叫盘?hào)，高電平持續(xù)2秒供料轉(zhuǎn)盤工件檢測(cè)信號(hào)M46待抓取位置有工件，高電平信號(hào)夾爪松開到位信號(hào)M49夾爪松開到位，高電平；夾爪夾緊到位，低電平夾爪夾緊到位信號(hào)M50夾爪松開到位，低電平；夾爪夾緊到位，高電平X軸回原點(diǎn)完成M601夾爪X軸回到原點(diǎn)位置，高電平信號(hào)Y軸回原點(diǎn)完成M602夾爪Y軸回到原點(diǎn)位置，高電平信號(hào)Z軸回原點(diǎn)完成M603夾爪Z軸回到原點(diǎn)位置，高電平信號(hào)夾爪X軸移動(dòng)中信號(hào)M181夾爪X軸正在運(yùn)動(dòng)過程中，高電平信號(hào)夾爪Y軸移動(dòng)中信號(hào)M182夾爪Y軸正在運(yùn)動(dòng)過程中，高電平信號(hào)夾爪Z軸移動(dòng)中信號(hào)M183夾爪Z軸正在運(yùn)動(dòng)過程中，高電平信號(hào)零件編號(hào)D10待抓取位置的零件編號(hào)，可在啟動(dòng)前手動(dòng)輸入0~8到達(dá)待抓取位信號(hào)M610夾爪XYZ到達(dá)等待抓取的位置，高電平信號(hào)到達(dá)抓取位信號(hào)M611夾爪XYZ到達(dá)抓取的位置，高電平信號(hào)畫筆到達(dá)一號(hào)庫(kù)位信號(hào)M612畫筆XYZ到達(dá)一號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)畫筆到達(dá)二號(hào)庫(kù)位信號(hào)M613畫筆XYZ到達(dá)二號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)畫筆到達(dá)三號(hào)庫(kù)位信號(hào)M614畫筆XYZ到達(dá)三號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)畫筆到達(dá)四號(hào)庫(kù)位信號(hào)M615畫筆XYZ到達(dá)四號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)畫筆到達(dá)五號(hào)庫(kù)位信號(hào)M616畫筆XYZ到達(dá)五號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)畫筆到達(dá)六號(hào)庫(kù)位信號(hào)M617畫筆XYZ到達(dá)六號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)畫筆到達(dá)七號(hào)庫(kù)位信號(hào)M618畫筆XYZ到達(dá)七號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)畫筆到達(dá)八號(hào)庫(kù)位信號(hào)M619畫筆XYZ到達(dá)八號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)畫筆到達(dá)九號(hào)庫(kù)位信號(hào)M620畫筆到達(dá)十號(hào)庫(kù)位信號(hào)M621畫筆到達(dá)十一號(hào)庫(kù)位信號(hào)M622畫筆到達(dá)十二號(hào)庫(kù)位信號(hào)M623夾爪到達(dá)一號(hào)庫(kù)位信號(hào)M624夾爪XYZ到達(dá)一號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)夾爪到達(dá)二號(hào)庫(kù)位信號(hào)M625夾爪XYZ到達(dá)二號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)夾爪到達(dá)三號(hào)庫(kù)位信號(hào)M626夾爪XYZ到達(dá)三號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)夾爪到達(dá)四號(hào)庫(kù)位信號(hào)M627夾爪XYZ到達(dá)四號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)夾爪到達(dá)五號(hào)庫(kù)位信號(hào)M628夾爪XYZ到達(dá)五號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)夾爪到達(dá)六號(hào)庫(kù)位信號(hào)M629夾爪XYZ到達(dá)六號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)夾爪到達(dá)七號(hào)庫(kù)位信號(hào)M630夾爪XYZ到達(dá)七號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)夾爪到達(dá)八號(hào)庫(kù)位信號(hào)M631夾爪XYZ到達(dá)八號(hào)庫(kù)位放置的位置，高電平信號(hào)夾爪到達(dá)九號(hào)庫(kù)位信號(hào)M632夾爪到達(dá)十號(hào)庫(kù)位信號(hào)M633夾爪到達(dá)十一號(hào)庫(kù)位信號(hào)M634夾爪到達(dá)十二號(hào)庫(kù)位信號(hào)M635抓取完成信號(hào)M636夾爪XYZ到達(dá)抓取完成位置，高電平信號(hào)圖案一完成信號(hào)M637圖案二完成信號(hào)M638圖案三完成信號(hào)M639圖案四完成信號(hào)M640圖案五完成信號(hào)M641圖案六完成信號(hào)M642圖案七完成信號(hào)M643圖案八完成信號(hào)M644一號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M645夾爪XYZ到達(dá)一號(hào)庫(kù)位放置完成位置，高電平信號(hào)二號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M646夾爪XYZ到達(dá)二號(hào)庫(kù)位放置完成位置，高電平信號(hào)三號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M647夾爪XYZ到達(dá)三號(hào)庫(kù)位放置完成位置，高電平信號(hào)四號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M648夾爪XYZ到達(dá)四號(hào)庫(kù)位放置完成位置，高電平信號(hào)五號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M649夾爪XYZ到達(dá)五號(hào)庫(kù)位放置完成位置，高電平信號(hào)六號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M650夾爪XYZ到達(dá)六號(hào)庫(kù)位放置完成位置，高電平信號(hào)七號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M651夾爪XYZ到達(dá)七號(hào)庫(kù)位放置完成位置，高電平信號(hào)八號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M652夾爪XYZ到達(dá)八號(hào)庫(kù)放置完成位置，高電平信號(hào)九號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M653十號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M654十一號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M655十二號(hào)庫(kù)位放置完成信號(hào)M656X軸動(dòng)M181運(yùn)動(dòng)過程中，高電平信號(hào)Y軸動(dòng)M182運(yùn)動(dòng)過程中，高電平信號(hào)Z軸動(dòng)M183運(yùn)動(dòng)過程中，高電平信號(hào)輸出部分名稱地址說明啟動(dòng)指示燈Y60高電平有效停止指示燈Y61高電平有效復(fù)位指示燈Y62高電平有效手動(dòng)/軸正按鈕指示燈Y63高電平有效手動(dòng)/軸負(fù)按鈕指示燈Y64高電平有效手動(dòng)/X軸按鈕指示燈Y65高電平有效手動(dòng)/Y軸按鈕指示燈Y66高電平有效手動(dòng)/Z軸按鈕指示燈Y67高電平有效三色報(bào)警燈（Y）Y68高電平有效三色報(bào)警燈（G）Y69高電平有效三色報(bào)警燈（R）Y6A高電平有效夾爪夾緊電磁閥Y6D高電平有效夾爪松開電磁閥Y6E高電平有效供料轉(zhuǎn)盤電機(jī)正轉(zhuǎn)Y72高電平有效供料轉(zhuǎn)盤電機(jī)反轉(zhuǎn)Y73高電平有效X軸正轉(zhuǎn)Y8高電平有效X軸反轉(zhuǎn)Y9高電平有效Y軸正轉(zhuǎn)Y0A高電平有效Y軸反轉(zhuǎn)Y0B高電平有效Z軸正轉(zhuǎn)Y0C高電平有效Z軸反轉(zhuǎn)Y0D高電平有效Z回原點(diǎn)控制M5高電平有效X回原點(diǎn)控制M1高電平有效Y回原點(diǎn)控制M3高電平有效X與Y軸的位置坐標(biāo)D20D20=1：讓夾爪的X與Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)到抓取位置D20=2~13：讓夾爪的X與Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)到一~十二號(hào)庫(kù)位位置D20=14~25：讓畫筆的X與Y坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)到一~十二號(hào)庫(kù)位Z軸位置坐標(biāo)D24D24=1：讓夾爪的Z軸運(yùn)動(dòng)到抓取高度D24=3：讓夾爪的Z軸運(yùn)動(dòng)到放置高度D24=5：讓夾爪的Z軸運(yùn)動(dòng)到待抓取高度D24=7：讓畫筆的Z軸運(yùn)動(dòng)到畫畫高度畫筆畫的圖案設(shè)置D28任務(wù)四聯(lián)機(jī)調(diào)試（40分）視覺系統(tǒng)調(diào)試智能相機(jī)的默認(rèn)IP地址為：192.168.8.2；計(jì)算機(jī)的IP地址為192.168.8.100與智能相機(jī)IP地址在同一個(gè)網(wǎng)段內(nèi)；視覺軟件的設(shè)定打開安裝在編程計(jì)算機(jī)上的X-SIGHTSTUDIO智能相機(jī)軟件，連接相機(jī)，配置并調(diào)整相機(jī)，在軟件中能夠?qū)崟r(shí)查看現(xiàn)場(chǎng)放置于相機(jī)下方轉(zhuǎn)盤中的工件圖像。智能相機(jī)的調(diào)試和編程調(diào)整相機(jī)鏡頭焦距及亮度，使智能相機(jī)穩(wěn)定、清晰地?cái)z取圖像信號(hào)；設(shè)置視覺控制器觸發(fā)方式、Modbus通信參數(shù)，設(shè)置視覺控制器與主控PLC的通信；（PLC端通信程序已經(jīng)配置好，視覺控制器的結(jié)果已經(jīng)存儲(chǔ)在D211寄存器里）對(duì)供料盤內(nèi)的工件進(jìn)行拍照，分別將工件上的圖形進(jìn)行建模，最終能夠識(shí)別工件上圖形，并將識(shí)別的結(jié)果上傳給觸摸屏顯示；電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)試伺服驅(qū)動(dòng)調(diào)試伺服驅(qū)動(dòng)已恢復(fù)出廠設(shè)置，需要根據(jù)MR-J4驅(qū)動(dòng)器使用手冊(cè)，完成參數(shù)設(shè)置并填寫在任務(wù)書表7上。使用手冊(cè)存儲(chǔ)在U盤“工位號(hào)\機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試參考資料”文件夾內(nèi)。表7參數(shù)設(shè)置表功能參數(shù)代碼設(shè)定值驅(qū)動(dòng)器上電使能脈沖輸入形式為脈沖加方向電子齒輪比設(shè)為4194304：5000伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)的功能通過按鈕盒上按鈕，實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)機(jī)械手X軸、Y軸伺服電機(jī)正反方向點(diǎn)動(dòng)，速度可更改，執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至左右限位時(shí)，伺服電機(jī)立即停止，按下復(fù)位按鈕伺服驅(qū)動(dòng)可以復(fù)位；實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)機(jī)械手X軸、Y軸伺服電機(jī)分別回原點(diǎn)；實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)機(jī)械手X軸、Y軸伺服電機(jī)分別絕對(duì)定位運(yùn)動(dòng)；實(shí)現(xiàn)PLC發(fā)送1000個(gè)脈沖，X軸、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)各移動(dòng)1mm。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)調(diào)試根據(jù)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)DM-542使用手冊(cè)，完成參數(shù)設(shè)置并填寫ON功OFF在任務(wù)書表8中。使用手冊(cè)存儲(chǔ)在D：\工位號(hào)\機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試參考資料”文件夾內(nèi)。表8拔碼開關(guān)設(shè)置表功能SW1SW2SW3SW5SW6SW7SW8驅(qū)動(dòng)器輸出均值電流為1.3A實(shí)現(xiàn)PLC發(fā)送10000個(gè)脈沖，Z軸電機(jī)移動(dòng)1mm伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)的功能通過按鈕盒上按鈕，實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)機(jī)械手Z軸步進(jìn)電機(jī)正反方向點(diǎn)動(dòng)，速度可更改，執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至左右限位時(shí)，步進(jìn)電機(jī)立即停止，按下復(fù)位按鈕步進(jìn)驅(qū)動(dòng)可以復(fù)位；實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)機(jī)械手Z軸步進(jìn)電機(jī)分別回原點(diǎn)；實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)機(jī)械手Z軸步進(jìn)電機(jī)絕對(duì)定位運(yùn)動(dòng)；實(shí)現(xiàn)PLC發(fā)送10000個(gè)脈沖，Z軸步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)1mm。觸摸屏工程制作 觸摸屏IP地址為192.168.8.18，計(jì)算機(jī)IP地址為192.168.8.100，以太網(wǎng)模塊IP地址為192.168.8.10（已設(shè)）。需要完成以下內(nèi)容：創(chuàng)建開機(jī)主界面；“開機(jī)顯示界面”的組態(tài)功能及要求：觸摸屏上電進(jìn)入的第一界面為“開機(jī)顯示界面”；“開機(jī)顯示界面”的內(nèi)容如圖1所示,界面主體為白色，邊框?yàn)榫G色；方框內(nèi)填寫參賽選手的“場(chǎng)次”及“工位號(hào)”；點(diǎn)擊“點(diǎn)擊進(jìn)入系統(tǒng)”按鈕，可以進(jìn)入“控制顯示界面”，按鈕的顏色為黃色，字體為宋體傾斜18。圖1開機(jī)顯示界面創(chuàng)建控制顯示界面一“控制顯示界面一”的組態(tài)功能及要求：“控制顯示界面”的內(nèi)容如圖2所示,界面主體為白色，邊框?yàn)樗{(lán)色；控制顯示界面一，分別對(duì)X軸、Y軸、Z軸電機(jī)的狀態(tài),運(yùn)行時(shí)顯示綠色，故障時(shí)顯示紅色；并顯示各軸運(yùn)行位置，以及手動(dòng)控制各軸電機(jī)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，可以更改手動(dòng)速度；按下“返回”按鈕能使本界面返回到“開機(jī)顯示界面”；按下“下一頁(yè)”按鈕能進(jìn)入到“控制顯示界面二”圖2控制顯示界面一創(chuàng)建控制顯示界面二圖3控制顯示界面二“控制顯示界面二”的組態(tài)功能及要求：“控制顯示界面二”的內(nèi)容如圖3所示,界面主體為白色，邊框?yàn)榫G色；智能相機(jī)控制，顯示相機(jī)通信狀態(tài)指示，按下相機(jī)拍照，能夠顯示當(dāng)前圖形；供料轉(zhuǎn)盤控制，按下正轉(zhuǎn)按鈕供料轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)，按下反轉(zhuǎn)按鈕供料轉(zhuǎn)盤反轉(zhuǎn)；按下“返回”按鈕能使本界面返回到“開機(jī)顯示界面”；按下“上一頁(yè)”按鈕能進(jìn)入到“控制顯示界面一”；整個(gè)系統(tǒng)聯(lián)機(jī)調(diào)試功能要求-自動(dòng)控制模式下需要完成以下功能：開機(jī)狀態(tài)，按鈕盒復(fù)位指示燈和三色指示燈（白）以頻率1Hz閃爍，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，三色燈（紅）以頻率1HZ閃爍；將按鈕上手自動(dòng)開關(guān)切換到自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，按下復(fù)位按鈕，夾爪松開，Z軸先回原點(diǎn)，然后X軸、Y軸同時(shí)回原點(diǎn)，等三個(gè)軸都回完