工業(yè)機器人試題庫

一、單項選擇題1.對機器人進行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行.與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員,處在機器人可動范圍外時,（B），可進行共同作業(yè)。A．不需要事先接受過專門的培訓B．必須事先接受過專門的培訓C．沒有事先接受過專門的培訓也可以D.具有經(jīng)驗即可2.使用焊槍示教前,檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動作是否正常,同時對電極頭的要求是（A）。A．更換新的電極頭B．使用磨耗量大的電極頭C．新的或舊的都行D.電極頭無影響3.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（A）,可提高工作效率。A．相同B．不同C．無所謂D．分離越大越好4.為了確保安全,用示教編程器手動運行機器人時,機器人的最高速度限制為（B）。A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s5.正常聯(lián)動生產(chǎn)時,機器人示教編程器上安全模式不應該打到（C）位置上。A．操作模式B．編輯模式C．管理模式D.安全模式6.示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進而追加的功能,當握緊力過大時,為（C）狀態(tài)。A．不變B．ONC．OFFD.急停報錯7.對機器人進行示教時,模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設備發(fā)出的啟動信號（A）。A．無效B．有效C．延時后有效D.視情況而定8.位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度,設定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等級（A）。A．CNT值越小,運行軌跡越精準B．CNT值大小,與運行軌跡關系不大C．CNT值越大,運行軌跡越精準D.只與運動速度有關9.試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能,機器人動作速度超過示教最高速度時,以（B）。A．程序給定的速度運行B．示教最高速度來限制運行C．示教最低速度來運行D.程序報錯10.機器人經(jīng)常使用的程序可以設置為主程序,每臺機器人可以設置（C）主程序。A．3個B．5個C．1個D．無限制11.機器人三原則是由（D）提出的。A.森政弘B.約瑟夫·英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫13.當代機器人大軍中最主要的機器人為（A）。A.工業(yè)機器人B.軍用機器人C.服務機器人D.特種機器人14.手部的位姿是由（B）構成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度15.運動學主要是研究機器人的（B）。A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉換D.運動的應用16.動力學主要是研究機器人的（C）。A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉換D.動力的應用17.傳感器的基本轉換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V18.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度A．X軸B．Y軸C．Z軸D．R軸50．如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮（A）。A．柔順控制B．PID控制C．模糊控制D．最優(yōu)控制51．示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）。A．操作人員勞動強度大B．占用生產(chǎn)時間C．操作人員安全問題D．容易產(chǎn)生廢品52．模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A．載波頻率不一樣B．信道傳送的信號不一樣C．調(diào)制方式不一樣D．編碼方式不一樣53．CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。A．20B．25C．30D．5054．CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（B）場構成。A．1B．2C．3D．455.機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為（B）類。A、3B、2C、4D、56、下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（D）A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、壓覺傳感器D、熱敏電阻7、力控制方式的輸入量和反饋量是（B）A、位置信號B、力（力矩）信號C、速度信號D、加速度信號8、力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（D）。A、關節(jié)驅動器軸上B、機器人腕部C、手指指尖D、機座9、陀螺儀是利用（A）原理制作的。A、慣性B、光電效應C、電磁波D、超導10、用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數(shù)是（D）。A、定位精度B、速度C、工作范圍D、重復定位精度11、下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)（D）。A、驅動系統(tǒng)B、機械結構系統(tǒng)C、人機交互系統(tǒng)D、導航系統(tǒng)12、機械結構系統(tǒng)：由機身、手臂、手腕、（A）四大件組成A、末端執(zhí)行器B、步進電機C、3相直流電機D、驅動器39、工業(yè)機器人的(A)直接與工件相接觸。(A)手指 (B)手腕(C)關節(jié) (D)手臂1、機器人語言是由（A）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。A二進制 B十進制 C八進制 D十六進制2、機器人的英文單詞是（C）A、botre B、boret C、robot D、rebot3、機器人能力的評價標準不包括：（C）A智能 B機能 C動能 D物理能4、下列那種機器人不是軍用機器人。（C）A“紅隼”無人機 B美國的“大狗”機器人C索尼公司的AIBO機器狗D“土撥鼠”5、人們實現(xiàn)對機器人的控制不包括什么？（D）A輸入 B輸出 C程序 D反應6．FMC是（D）的簡稱。A．加工中心B．計算機控制系統(tǒng)C．永磁式伺服系統(tǒng)D．柔性制造單元。7．由數(shù)控機床和其它自動化工藝設備組成的（B），可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時地自由調(diào)度和管理。A．剛性制造系統(tǒng)B．柔性制造系統(tǒng)C．彈性制造系統(tǒng)D．撓性制造系統(tǒng)8、工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（A）所能承受的最大負載允許值A．手腕機械接口處B．手臂C．末端執(zhí)行器D．機座9、工業(yè)機器人運動自由度數(shù)，一般（C）A．小于2個B．小于3個C．小于6個D．大于6個解析：手腕一般有2～3個回轉自由度10、步行機器人的行走機構多為（C）A．滾輪B．履帶C．連桿機構D．齒輪機構二、判斷題1．機械手亦可稱之為機器人。（Y）2．完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（Y）3、關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構成的。（Y）4、任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。（Y）5、關節(jié)i的坐標系放在i-1關節(jié)的末端。（N）6．手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）7．對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（N）8．由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。（Y）9．激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（Y）10．運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（Y）11．諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）12．軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（Y）13．格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）14．圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）機器人的自由度數(shù)等于關節(jié)數(shù)目。 (Y)結構型傳感器與結構材料有關。 (N)與超聲傳感器相比，紅外測距的準確度更高。 (N)超聲測距是一種接觸式的測量方式。 (N)交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。(Y )最大工作速度通常指機器人單關節(jié)速度。 (N)精度是指實際到達的位置與理想位置的差距。 (Y)工業(yè)機器人末端操作器是手部。 (Y)自動化裝置“木鳥”是諸葛亮發(fā)明的。 (N)機械手亦可稱之為機器人。 (Y)機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的轉軸數(shù)目。(N)機器人的自由度數(shù)目就是機器人所具有獨立坐標軸運動的數(shù)目。(Y)完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。 (Y)承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質量。(Y)工業(yè)機器人最早出現(xiàn)在日本。 (N)美國在軍用機器人的研究、應用等方面處于絕對的領先地位。(Y)好奇號是目前最先進的火星探測車。 (Y)機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。(N)軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。(Y)結構型傳感器的結構比起物性型傳感器的結構相對簡單。 (N)結構型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。 (Y)電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。 (Y)電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。 (N)由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。 (Y)借助于電磁波和聲波可以構成接觸型傳感器。 (N)傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。(N)傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。(Y)傳感器的重復性是指在其輸入信號按同一方式進行全量程連續(xù)多次測量時，相應測試結果的變化程度。 (Y)相對而言，紅外測距儀測距的準確度不高，測量距離相對較短，但由于價格低，也很適合于機器人應用。 (Y)機器視覺是指用計算機實現(xiàn)人的視覺功能——對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。 (Y)控制系統(tǒng)中涉及傳感技術、驅動技術、控制理論和控制算法等。(Y)三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。 (Y)分辨率指機器人每根軸能夠實現(xiàn)的最小移動距離或最小轉動角度。(Y)機器人的分辨率和精度之間不一定相關聯(lián)。 (N)機器人的自由度數(shù)大于關節(jié)數(shù)目。 (N)機器人三原則是捷克作家卡雷爾·卡佩克提出的。 (N)和人長的很像的機器才能稱為機器人。 (N)阿西莫夫被稱為“機器人學之父”。 (Y)醫(yī)用機器人應具有定位準確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點。 (Y)美國的達芬奇外科手術機器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機器人系統(tǒng)之一。(Y)6、諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）8、由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。(Y)9、激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（Y）10、機械手亦可稱之為機器人。（Y）三、名詞解釋自由度：指描述物體運動所需要的獨立坐標數(shù)。機器人工作載荷：機器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機械接口處能承受的最大負載量（包括手部）。柔性手：可對不同外形物體實施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機器人手部結構。制動器失效抱閘：指要放松制動器就必須接通電源，否則，各關節(jié)不能產(chǎn)生相對運動。機器人運動學：從幾何學的觀點來處理手指位置與關節(jié)變量的關系稱為運動學。機器人動力學：機器人各關節(jié)變量對時間的一階導數(shù)、二階導數(shù)與各執(zhí)行器驅動力或力矩之間的關系，即機器人機械系統(tǒng)的運動方程。虛功原理：約束力不作功的力學系統(tǒng)實現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對結構上允許的任意位移（虛位移）施力所作功之和為零。PWM驅動：脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation）驅動。電機無自轉：控制電壓降到零時，伺服電動機能立即自行停轉。直流伺服電機的調(diào)節(jié)特性：是指轉矩恒定時，電動機的轉速隨控制電壓變化的關系。直流伺服電機的調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負載時的實際角速度之差，與給定轉速之比。壓電元件：指某種物質上施加壓力就會產(chǎn)生電信號，即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。BP網(wǎng)絡：BP(BackPropagation)神經(jīng)網(wǎng)絡是基于誤差反向傳播算法的人工神經(jīng)網(wǎng)絡。脫機編程：指用機器人程序語言預先進行程序設計，而不是用示教的方法編程。19.驅動系統(tǒng)：發(fā)動機帶動變速箱，經(jīng)過變速后再經(jīng)過傳動軸，差速器，左右半軸傳到輪胎，達到行走的系統(tǒng)．20．磁致伸縮驅動：某些磁性體的外部一旦加上磁場則磁性體的外形尺寸會發(fā)生變化，利用這種現(xiàn)象制作的驅動器稱為磁致伸縮驅動器。21.重復定位精度：工件某一個自由度（或某幾個自由度）被兩個（或兩個以上）約束點約束，稱為過定位。也稱為重復定位或超定位。22.示教再現(xiàn)：一種可重復再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人

23.機器人的正運動學：當已知所有的關節(jié)變量時，可用正運動學來確定機器人末端手的位姿。24.機器人的逆運動學：要使機器人末端手放在特定的點上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運動學來計算出每一關節(jié)變量的值。四、簡答題1.機器人機座有幾種？試述每種機座結構。答：機器人幾座有固定式和行走時2種1)固定式機器人的級左右直接接地地面基礎上，也可以固定在機身上2)移動式機器人有可分為輪車機器人，有3組輪子組成的輪系四輪機器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機器人，2足步行式機器人，履帶行走機器人2.試述機器人在線編程與離線編程各自的優(yōu)缺點。①減少機器人停機的時間，當對下一個任務進行編程時，機器人可仍在生產(chǎn)線上工.作;②使編程者遠離危險的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境;

③離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對各種機器人進行編程，并能方便地實現(xiàn)優(yōu)化編程;

④便于和CAD/

CAM系統(tǒng)結合，做CAD/CAM/ROBOTICS一-

體化;

⑤可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程;⑥便于修改機器人程序。3.圖示電磁閥為幾位幾通，并說明工作原理簡述。2位2通電磁閥如圖:線圈得電，AP口打開

線圈失電，彈簧推動閥芯復位，AP關閉4.機器人分為幾類？答:首先，機器人按應用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。?1)工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2)極限機器人主要是指用在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)的機器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機器人。3)娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動作的機器人。其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人和綜合機器人。5.機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些，并簡述有什么作用？答：構成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：(1)?電動機，提供驅動機器人運動的驅動力。(2)?減速器，為了增加驅動力矩、降低運動速度。(3)?驅動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機的流經(jīng)電流較大，機器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進行驅動。4)?運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)?控制系統(tǒng)的硬件，以計算機為基礎，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級結構。(6)?控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制和機器人與人的信息交換等功能6.圖示電磁閥為幾位幾通，并說明工作原理簡述。是二位三通電磁閥如圖位置:線圈得電，PB口連通線圈失電，彈簧復位，閥芯左移，AP口,連通7.工業(yè)機器人手爪有哪些種類，各有什么特點？(1)機械手爪:依靠俵劫機杓來抓持工件;

(2)磁力吸盤:通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件;

(3)真空式吸盤:利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時氣密性要好8.簡述齒輪油泵的工作原理以及工作時防泄漏的原理。9.簡述圖示液壓系統(tǒng)由哪幾部分構成,并說明其工作原理。10.機器人由哪幾部分組成？機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是驅動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。11.機器人技術參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答:機器人技術參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1)自由度:是指機器人所具有的獨立坐標軸的數(shù)目，不包括手爪(末端操作器)的開合自由度。在三維空間里描述--個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。但是，工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的，也可能小于六個自由度，也可能大于六個自由度。2)精度:工業(yè)機器人的精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異。重復定位精度是指機器人重復定位其手部于同一~目標位