工業(yè)機(jī)器人課件 項(xiàng)目六 繪圖工位的操作與編程 任務(wù)3 編寫(xiě)繪圖工位程序

項(xiàng)目六繪圖工位的操作與編程任務(wù)3編寫(xiě)繪圖工位程序一、常用的功能指令1.1TPWRITE寫(xiě)屏指令用于給示教器寫(xiě)入文本1.2CRobT讀取當(dāng)前機(jī)器人的位置用于讀取當(dāng)前機(jī)器人和外軸的位置1.3Clkstart，Clkstop，ClkReset和ClkRead時(shí)鐘指令用于讀取中間程序執(zhí)行的時(shí)間2.I/0信號(hào)分配表2.1機(jī)器人與PLCI/O信號(hào)分配表任務(wù)3編寫(xiě)繪圖工位程序二、繪圖工作步驟工作內(nèi)容注意事項(xiàng)Step1：機(jī)器人抓取畫(huà)筆工裝機(jī)器人快速移動(dòng)至畫(huà)筆工裝上方，慢速精確抓取畫(huà)筆工裝機(jī)器人完全抓取工裝時(shí)再離開(kāi)，速度有快慢之分Step2：機(jī)器人抓取畫(huà)筆工裝移動(dòng)至繪圖工位機(jī)器人慢速離開(kāi)工裝庫(kù)，快速移動(dòng)至繪圖工位上方，慢速將畫(huà)筆工裝的中心點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)繪圖平面繪圖工裝與平面之間不要擠壓過(guò)緊Step3：繪制一個(gè)圓形機(jī)器人利用畫(huà)筆在平面紙上畫(huà)上一個(gè)圓形Step4：繪制螺旋線通過(guò)示教一個(gè)中心點(diǎn)，使機(jī)器運(yùn)行時(shí)繪制出一個(gè)螺旋線。任務(wù)3編寫(xiě)繪圖工位程序三、創(chuàng)建坐標(biāo)系工作步驟工作內(nèi)容注意事項(xiàng)Step1：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（6點(diǎn)法)通過(guò)示教器進(jìn)行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱(chēng)更改為T(mén)oolPolish通過(guò)6點(diǎn)法示教創(chuàng)建工具坐標(biāo)系每個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)盡量相差要大Step2：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（偏移）通過(guò)示教器進(jìn)行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱(chēng)更改為T(mén)oolPen1已知畫(huà)筆工裝的中心點(diǎn)與機(jī)器人TCP坐標(biāo)，Z方向偏移200mm，質(zhì)量1.5kg質(zhì)量的值不能為負(fù)值Step3：創(chuàng)建工件坐標(biāo)系通過(guò)示教器創(chuàng)建工件坐標(biāo)系在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工件坐標(biāo)系的名稱(chēng)更改通過(guò)3點(diǎn)法示教工件坐標(biāo)系根據(jù)圖片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反任務(wù)3編寫(xiě)繪圖工位程序四、課堂小結(jié)本節(jié)課主要介紹了編寫(xiě)繪圖工位程