工業(yè)機器人課件 項目六 繪圖工位的操作與編程 任務3 編寫繪圖工位程序_第1頁
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工業(yè)機器人課件 項目六 繪圖工位的操作與編程 任務3 編寫繪圖工位程序_第3頁
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項目六繪圖工位的操作與編程任務3編寫繪圖工位程序一、常用的功能指令1.1TPWRITE寫屏指令用于給示教器寫入文本1.2CRobT讀取當前機器人的位置用于讀取當前機器人和外軸的位置1.3Clkstart，Clkstop，ClkReset和ClkRead時鐘指令用于讀取中間程序執(zhí)行的時間2.I/0信號分配表2.1機器人與PLCI/O信號分配表任務3編寫繪圖工位程序二、繪圖工作步驟工作內(nèi)容注意事項Step1：機器人抓取畫筆工裝機器人快速移動至畫筆工裝上方，慢速精確抓取畫筆工裝機器人完全抓取工裝時再離開，速度有快慢之分Step2：機器人抓取畫筆工裝移動至繪圖工位機器人慢速離開工裝庫，快速移動至繪圖工位上方，慢速將畫筆工裝的中心點對準繪圖平面繪圖工裝與平面之間不要擠壓過緊Step3：繪制一個圓形機器人利用畫筆在平面紙上畫上一個圓形Step4：繪制螺旋線通過示教一個中心點，使機器運行時繪制出一個螺旋線。任務3編寫繪圖工位程序三、創(chuàng)建坐標系工作步驟工作內(nèi)容注意事項Step1：創(chuàng)建工具坐標系（6點法)通過示教器進行工具坐標系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標系將工具坐標系的名稱更改為ToolPolish通過6點法示教創(chuàng)建工具坐標系每個點的姿態(tài)盡量相差要大Step2：創(chuàng)建工具坐標系（偏移）通過示教器進行工具坐標系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標系將工具坐標系的名稱更改為ToolPen1已知畫筆工裝的中心點與機器人TCP坐標，Z方向偏移200mm，質(zhì)量1.5kg質(zhì)量的值不能為負值Step3：創(chuàng)建工件坐標系通過示教器創(chuàng)建工件坐標系在手動操縱界面里新建工具坐標系將工件坐標系的名稱更改通過3點法示教工件坐標系根據(jù)圖片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反任務3編寫繪圖工位程序四、課堂小結本節(jié)課主要介紹了編寫繪圖工位程

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