編制說(shuō)明-智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求及測(cè)評(píng)方法第1部分：測(cè)試方法及指標(biāo)定義

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求及測(cè)評(píng)

方法第1部分:測(cè)試方法及指標(biāo)定義》編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求及測(cè)評(píng)方法第1部分:測(cè)試方

法及指標(biāo)定義》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號(hào)中汽學(xué)函【2021】

027號(hào)，任務(wù)號(hào)為2021-06。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，國(guó)汽（北

京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司、北京地平線(xiàn)機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司、襄陽(yáng)達(dá)

安汽車(chē)檢測(cè)中心有限公司、北汽股份汽車(chē)研究院有限公司、同濟(jì)大學(xué)、黑芝麻智能

科技有限公司、福瑞泰克智能系統(tǒng)有限公司、一汽-大眾汽車(chē)有限公司、上汽乘用車(chē)

技術(shù)中心、北京華為數(shù)字技術(shù)有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司、國(guó)汽智控

（北京）科技有限公司、清華大學(xué)、吉林大學(xué)、廣州汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司汽車(chē)工

程研究院、北汽福田汽車(chē)股份有限公司、上海機(jī)動(dòng)車(chē)檢測(cè)認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公

司、天津所托瑞安汽車(chē)科技有限公司、上海電器設(shè)備檢測(cè)所有限公司、合眾汽車(chē)有

限公司、東風(fēng)悅享科技有限公司、中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司、北京汽車(chē)研究總院

有限公司、一汽（南京）科技開(kāi)發(fā)有限公司、中汽研汽車(chē)檢驗(yàn)中心（天津）有限公

司、北京賽目科技有限公司、中國(guó)信息通信研究院、北京百度智行科技有限公司、

長(zhǎng)安汽車(chē)軟件科技有限公司等單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

輔助駕駛系統(tǒng)通過(guò)車(chē)載傳感器感知周?chē)h(huán)境信息，再將信息輸入給車(chē)載決策控

制模塊調(diào)控車(chē)輛行駛，進(jìn)而優(yōu)化駕駛體驗(yàn)，提升駕駛安全性與舒適性。沒(méi)有準(zhǔn)確的

環(huán)境感知，輔助駕駛技術(shù)的安全性就無(wú)從談起。近年來(lái)，汽車(chē)制造產(chǎn)業(yè)逐步向智能

化轉(zhuǎn)型，輔助駕駛技術(shù)趨于成熟，配備輔助駕駛系統(tǒng)的汽車(chē)步入量產(chǎn)階段。然而，

目前各國(guó)對(duì)于輔助駕駛技術(shù)出臺(tái)的相關(guān)法律法規(guī)與標(biāo)準(zhǔn)更多聚焦在功能層面的要求

和指標(biāo)，缺少針對(duì)傳感器感知算法性能測(cè)評(píng)規(guī)范。這一情況降低了行業(yè)協(xié)同的效率，

減緩了輔助駕駛技術(shù)落地，也導(dǎo)致了部分行業(yè)問(wèn)題，如算法供應(yīng)商提出的感知技術(shù)

指標(biāo)不被上游企業(yè)認(rèn)可，部分上游企業(yè)與測(cè)試機(jī)構(gòu)仍然以功能測(cè)試的方式測(cè)試感知

算法性能，以及輔助駕駛功能出現(xiàn)異常后，無(wú)法準(zhǔn)確定位問(wèn)題原因等。業(yè)界迫切需

要傳感器感知性能測(cè)評(píng)規(guī)范，以標(biāo)準(zhǔn)化感知算法性能測(cè)試與評(píng)價(jià)流程。

1

視覺(jué)感知在輔助駕駛/自動(dòng)駕駛汽車(chē)中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用，然而行業(yè)內(nèi)尚無(wú)

完備的視覺(jué)感知性能測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)要求與方法的標(biāo)準(zhǔn)，導(dǎo)致技術(shù)供應(yīng)商、Tier1、主

機(jī)廠等各方在進(jìn)行視覺(jué)感知相關(guān)功能開(kāi)發(fā)時(shí)，均需耗時(shí)耗力對(duì)感知解決方案的性能

進(jìn)行實(shí)測(cè)。針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)量產(chǎn)，提供一套可執(zhí)行、可測(cè)試的性能評(píng)價(jià)及驗(yàn)收方

法，按照統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)來(lái)對(duì)行業(yè)參與者的產(chǎn)品性能進(jìn)行測(cè)評(píng)，能提升行業(yè)協(xié)同創(chuàng)新效率，

減少下游廠商重復(fù)測(cè)評(píng)，并加速ADAS/AD產(chǎn)業(yè)化落地。

1.3主要工作過(guò)程

本標(biāo)準(zhǔn)于2020年12月1日提出，2021年1月29日完成團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)評(píng)審。

2021年2月26日根據(jù)立項(xiàng)評(píng)審專(zhuān)家意見(jiàn)，完成團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)、草案內(nèi)容的修訂。

2021年3月5日學(xué)會(huì)發(fā)布團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)起草任務(wù)書(shū)，組建標(biāo)準(zhǔn)編制組。2021年4月8

日，編制組組建完成，開(kāi)啟團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)會(huì)，征求各單位對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的意見(jiàn)。2021年4

月20日，標(biāo)準(zhǔn)第一次討論會(huì)開(kāi)會(huì)，針對(duì)各單位反饋意見(jiàn)，討論并修改標(biāo)準(zhǔn)草案。按

標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容模塊，劃分編制組為6個(gè)小組，小組內(nèi)完善負(fù)責(zé)模塊內(nèi)容。2021年5月14

日，仿真測(cè)試模塊小組討論，根據(jù)各單位意見(jiàn)，修改完善模塊內(nèi)容。2021年5月18

日，回灌測(cè)試模塊小組討論，根據(jù)各單位意見(jiàn)，修改完善模塊內(nèi)容。2021年5月20

日，公開(kāi)道路測(cè)試模塊小組討論，根據(jù)各單位意見(jiàn)，修改完善模塊內(nèi)容。2021年5

月21日，測(cè)試指標(biāo)模塊小組討論，根據(jù)各單位意見(jiàn)，修改完善模塊內(nèi)容。2021年6

月1日，封閉場(chǎng)地模塊小組討論，根據(jù)各單位意見(jiàn)，修改完善模塊內(nèi)容。2021年6

月2日，輔助駕駛功能范圍模塊小組討論，根據(jù)各單位意見(jiàn)，修改完善模塊內(nèi)容。

2021年7月12日，團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)合稿討論會(huì)，針對(duì)合并后的標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)行總體討論。

2021年9月23日，在南京召開(kāi)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)線(xiàn)下討論會(huì)，針對(duì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容線(xiàn)下討論

并修改。2021年10月18日，團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)合稿第二次征求意見(jiàn)，并根據(jù)各單位意見(jiàn)修

改，完成征求意見(jiàn)稿初稿。2021年11月26日，團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)征求意見(jiàn)稿編制組內(nèi)部征

求意見(jiàn)完成，并根據(jù)各單位意見(jiàn)修改完善。2021年12月20日，團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)征求意見(jiàn)

稿制定完成。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則

本標(biāo)準(zhǔn)是在對(duì)我國(guó)當(dāng)前智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)感知測(cè)評(píng)行業(yè)現(xiàn)狀進(jìn)行調(diào)查、對(duì)國(guó)內(nèi)外智

能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)感知測(cè)評(píng)相關(guān)法律法規(guī)及標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行分析研究的基礎(chǔ)上，經(jīng)過(guò)多次討論及

2

試驗(yàn)后確定了適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求及測(cè)評(píng)方法。測(cè)

評(píng)方法及測(cè)評(píng)指標(biāo)具備通用性、指導(dǎo)性和完備性。

本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1－2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)

和起草規(guī)則》給出的規(guī)則起草，標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容參考了GB/T39263-2020《道路車(chē)輛先進(jìn)

駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）術(shù)語(yǔ)及定義》、GB/T40429-2021《汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)》、

ISO8855《道路車(chē)輛車(chē)輛動(dòng)力學(xué)和道路保持能力詞匯》、CSAE212-2021《智能網(wǎng)

聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)注要求及方法》等多個(gè)國(guó)家和團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)。

2.1.1通用性原則

本標(biāo)準(zhǔn)基于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)現(xiàn)有相關(guān)功能的標(biāo)注，以及業(yè)內(nèi)各大車(chē)廠對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)

汽車(chē)輔助駕駛功能的定義，明確了前向視覺(jué)在輔助駕駛中的感知需求，并與業(yè)界各

家單位進(jìn)行多次討論協(xié)商，明確了前向視覺(jué)感知性能測(cè)評(píng)的要求和方法，具備較高

通用性。

2.1.2指導(dǎo)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的方法能為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能測(cè)評(píng)提供指導(dǎo)

作用。目前業(yè)界尚無(wú)統(tǒng)一的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)視覺(jué)感知性能測(cè)評(píng)標(biāo)準(zhǔn)，本標(biāo)準(zhǔn)的提出可

以促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)感知測(cè)評(píng)行業(yè)的成熟。

2.1.3完備性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的測(cè)評(píng)方法包含了回灌測(cè)試、仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試和公開(kāi)道路

測(cè)試，涵蓋了各階段視覺(jué)感知模塊的測(cè)試過(guò)程，以確保測(cè)試過(guò)程的完備性。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

本標(biāo)準(zhǔn)適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能測(cè)評(píng)。本標(biāo)準(zhǔn)為系列標(biāo)

準(zhǔn)，包含三個(gè)部分。第一部分為前向視覺(jué)感知性能測(cè)試的通用方法和指標(biāo)定義，明

確了前向視覺(jué)感知測(cè)試中包含的方法定義、基本要求和測(cè)試流程，結(jié)合不同的感知

測(cè)試項(xiàng)，對(duì)應(yīng)給出了較為完備的測(cè)試指標(biāo)體系。第二部分基于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的自適

應(yīng)巡航控制系統(tǒng)功能下的前向視覺(jué)感知性能測(cè)評(píng)要求及場(chǎng)景定義。第三部分為基于

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的交通擁堵輔助系統(tǒng)功能下的前向視覺(jué)感知性能測(cè)評(píng)要求及場(chǎng)景定義。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題說(shuō)明

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求及測(cè)評(píng)方法，提出了

一套涵蓋視覺(jué)感知模塊不同生產(chǎn)和測(cè)試階段的測(cè)試方法和指標(biāo)評(píng)價(jià)體系。測(cè)試指標(biāo)

3

針對(duì)不同感知測(cè)試項(xiàng)，包括如準(zhǔn)確率、召回率、精確率、測(cè)距精度、測(cè)速精度等指

標(biāo)。測(cè)試方法包括回灌測(cè)試、仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試和公開(kāi)道路測(cè)試。

回灌測(cè)試是指基于真實(shí)道路采集的數(shù)據(jù)對(duì)傳感器感知性能進(jìn)行測(cè)試。回灌測(cè)試

根據(jù)待測(cè)算法在采集數(shù)據(jù)上的推斷結(jié)果,與真值系統(tǒng)或者人工標(biāo)注的輸出結(jié)果進(jìn)行

數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和對(duì)比分析，得到感知的性能指標(biāo)。

仿真測(cè)試是指通過(guò)傳感器模型和仿真渲染場(chǎng)景對(duì)傳感器感知性能進(jìn)行測(cè)試。較

于回灌測(cè)試，仿真測(cè)試可以根據(jù)測(cè)試需求模擬汽車(chē)復(fù)雜的行駛環(huán)境，如極端天氣、

交通事故等，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行閉環(huán)測(cè)試。

封閉場(chǎng)地測(cè)試是指在封閉區(qū)域道路環(huán)境中對(duì)傳感器感知性能進(jìn)行測(cè)試，公開(kāi)道

路測(cè)試是在開(kāi)放道路環(huán)境中對(duì)傳感器感知性能進(jìn)行測(cè)試。實(shí)車(chē)測(cè)試的測(cè)試對(duì)象為功

能邏輯均已齊備的視覺(jué)感知軟件、計(jì)算平臺(tái)以及攝像頭等，測(cè)試過(guò)程中被測(cè)視覺(jué)感

知系統(tǒng)和搭載車(chē)輛將被視為統(tǒng)一的整體。

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)的制定參考了GB/T39263-2020《道路車(chē)輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）

術(shù)語(yǔ)及定義》、GB/T40429-2021《汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)》、ISO8855《道路車(chē)輛車(chē)

輛動(dòng)力學(xué)和道路保持能力詞匯》、CSAE212-2021《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)

注要求及方法》等多個(gè)國(guó)家和團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)與業(yè)界各家單位進(jìn)行多次討論協(xié)商，

提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求及測(cè)評(píng)方法。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

編寫(xiě)組主要起草單位是國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司、北京地平

線(xiàn)機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司等29家單位，涵蓋了整車(chē)企業(yè)、零部件企業(yè)、測(cè)評(píng)機(jī)構(gòu)、

研究院和高校等多個(gè)領(lǐng)域相關(guān)企業(yè)。國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司具

備智能傳感器測(cè)試能力。公司建設(shè)了中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景庫(kù)，以場(chǎng)景庫(kù)的建設(shè)與應(yīng)用為中

心，開(kāi)展了包括場(chǎng)景采集車(chē)設(shè)計(jì)與搭建、場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集、場(chǎng)景數(shù)據(jù)處理與用例生成、

場(chǎng)景庫(kù)云平臺(tái)開(kāi)發(fā)、自動(dòng)駕駛算法軟硬件在環(huán)測(cè)試等工作。自有采集里程已經(jīng)突破

10萬(wàn)公里，開(kāi)發(fā)了包括智能傳感器測(cè)評(píng)、場(chǎng)景數(shù)據(jù)清洗與轉(zhuǎn)換、場(chǎng)景數(shù)據(jù)切分、場(chǎng)

景數(shù)據(jù)標(biāo)注、場(chǎng)景數(shù)據(jù)生成等功能的數(shù)據(jù)處理工具鏈，并集成到場(chǎng)景庫(kù)云平臺(tái)，支

持回灌測(cè)試、仿真測(cè)試等測(cè)試過(guò)程。北京地平線(xiàn)機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司主要從事

邊緣人工智能芯片的研發(fā)，具有領(lǐng)先的人工智能算法和芯片設(shè)計(jì)能力，致力于通過(guò)

底層技術(shù)賦能，推動(dòng)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新發(fā)展。地平線(xiàn)是實(shí)現(xiàn)了車(chē)規(guī)級(jí)人工智能芯片前

4

裝量產(chǎn)的企業(yè)，在智能感知算法和車(chē)載計(jì)算芯片領(lǐng)域有著深厚的積累。經(jīng)過(guò)多家參

與單位充分討論研究，本標(biāo)準(zhǔn)具有一定的先進(jìn)性、通用性、科學(xué)性和可操作性。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

尚無(wú)

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專(zhuān)利的情況

尚無(wú)

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益、對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

本標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求及測(cè)評(píng)提供基

本規(guī)范，可促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)上視覺(jué)感知測(cè)評(píng)的標(biāo)準(zhǔn)化。本標(biāo)準(zhǔn)提出的輔助駕駛前

向視覺(jué)感知性能測(cè)評(píng)要求及方法，目前并無(wú)其他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)涉及。提出的測(cè)試方法在

充分調(diào)研現(xiàn)有視覺(jué)感知測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，結(jié)合汽車(chē)測(cè)試?yán)碚摚紤]了汽車(chē)實(shí)際使

用場(chǎng)景下的各類(lèi)工況，具備方法多樣性和多維性。本標(biāo)準(zhǔn)中設(shè)計(jì)的測(cè)試評(píng)價(jià)指標(biāo)體

系，能夠反映出視覺(jué)感知性能。本標(biāo)準(zhǔn)具備較強(qiáng)的創(chuàng)新性，能夠補(bǔ)充目前行業(yè)內(nèi)對(duì)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)體系。

六、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況，與國(guó)際、國(guó)外同類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)水平的對(duì)比情況，國(guó)內(nèi)外關(guān)鍵

指標(biāo)對(duì)比分析或與測(cè)試的國(guó)外樣品、樣機(jī)的相關(guān)數(shù)據(jù)對(duì)比情況

尚無(wú)。

七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)

調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)符合國(guó)家有關(guān)法律、法規(guī)和相關(guān)強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的要求，與現(xiàn)行相關(guān)法律、

法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)沒(méi)有沖突或矛盾。

八、重大分歧意見(jiàn)的處理經(jīng)過(guò)和依據(jù)

尚無(wú)。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說(shuō)明

本標(biāo)準(zhǔn)為中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)，屬于團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn),供學(xué)會(huì)會(huì)員和社會(huì)自愿使用。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

嚴(yán)格按照本標(biāo)準(zhǔn)提出的試驗(yàn)方法對(duì)材料的鹵素含量進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)試驗(yàn)人員進(jìn)行理論學(xué)習(xí)和

操作培訓(xùn)，保證檢測(cè)方法操作的準(zhǔn)確性。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無(wú)。

5

十二、其他應(yīng)予說(shuō)明的事項(xiàng)

無(wú)。

標(biāo)準(zhǔn)起草工作組

2021年12月28日

6

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求及測(cè)評(píng)

方法第1部分:測(cè)試方法及指標(biāo)定義》編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求及測(cè)評(píng)方法第1部分:測(cè)試方

法及指標(biāo)定義》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號(hào)中汽學(xué)函【2021】

027號(hào)，任務(wù)號(hào)為2021-06。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，國(guó)汽（北

京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司、北京地平線(xiàn)機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司、襄陽(yáng)達(dá)

安汽車(chē)檢測(cè)中心有限公司、北汽股份汽車(chē)研究院有限公司、同濟(jì)大學(xué)、黑芝麻智能

科技有限公司、福瑞泰克智能系統(tǒng)有限公司、一汽-大眾汽車(chē)有限公司、上汽乘用車(chē)

技術(shù)中心、北京華為數(shù)字技術(shù)有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司、國(guó)汽智控

（北京