機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 25 自定義消息與自定義服務(wù)

自定義消息與自定義服務(wù)ROS中通過std_msgs封裝了一些原生的數(shù)據(jù)類型比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty....這些數(shù)據(jù)一般只包含一個(gè)data字段，結(jié)構(gòu)的單一意味著功能上的局限性，當(dāng)傳輸一些復(fù)雜的數(shù)據(jù)，std_msgs由于描述性較差而顯得力不從心，這種場景下可以使用自定義的消息類型ROS中的自定義消息通常存放在包的msg子目錄中，消息文件的擴(kuò)展名為.msg

一、自定義消息創(chuàng)建自定義消息，主要步驟為:1、在已有的包或新建立的包中，按照固定格式創(chuàng)建msg文件2、編輯配置文件3、編譯生成可以被Python或C++調(diào)用的中間文件自定義消息時(shí)，可以單獨(dú)建立一個(gè)包存放這些自定義消息文件；也可以在某個(gè)包中建立自定義消息文件。本節(jié)單獨(dú)建立包存放自定義消息，該消息包含人的信息:姓名、身高、年齡等。包名為test_message,依賴功能包:roscpprospystd_msgs

一、自定義消息1、創(chuàng)建msg文件創(chuàng)建功能包test_message，依賴功能包:roscpprospystd_msgs，然后新建msg

目錄，添加文件Person.msg，需要注意的是：文件名Person就是就是消息類型名stringnameuint16agefloat64height

一、自定義消息Person消息的成員變量和類型（由std_msgs定義）2、編輯配置文件（1）在配置文件package.xml中添加消息編譯依賴與消息執(zhí)行依賴

<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

一、自定義消息2、編輯配置文件（2）修改配置文件CMakeLists.txt文件find_package節(jié)在CMakeLists.txt文件find_package節(jié)里添加消息編譯依賴message_generationmessage_generation是生成自定義消息文件的必須項(xiàng)，message_generation依賴std_msgs。最終這兩個(gè)包都必須存在。find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSroscpprospystd_msgs

message_generation)

一、自定義消息2、編輯配置文件（3）修改配置文件CMakeLists.txt文件add_message_files節(jié)在CMakeLists.txt文件add_message_files節(jié)指定要生成的自定義消息文件名為Person.msg，add_message_files(FILES

Person.msg)

一、自定義消息2、編輯配置文件（4）修改配置文件CMakeLists.txt文件generate_messages節(jié)指定generate_messages包生成消息時(shí)依賴于std_msgsgenerate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs)

一、自定義消息2、編輯配置文件（5）修改配置文件CMakeLists.txt文件catkin_package節(jié)設(shè)置執(zhí)行依賴包為roscpprospystd_msgsmessage_runtimecatkin_package(CATKIN_DEPENDSroscpprospystd_msgsmessage_runtime)

一、自定義消息3、編譯配置文件修改完成后，在VScode中按下ctrl+shift+B編譯：編譯后生成了可以被調(diào)用的文件:C++調(diào)用的文件(~/catkin_ws/devel/include/test_message/Person.h)C代碼引用格式：#include“test_message/Person.h”Python調(diào)用的文件(~/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages/test_message/msg)Python代碼引用格式：from

test_message.msg

import

Person

一、自定義消息1、發(fā)布者程序

二、自定義消息的發(fā)布者/訂閱者程序2、訂閱者程序

二、自定義消息的發(fā)布者/訂閱者程序ROS開發(fā)中，常常需要自定義服務(wù)需求。本節(jié)以自定義完成兩個(gè)數(shù)相加的服務(wù)器為例介紹自定義服務(wù)的步驟。這個(gè)例子中，客戶端提交兩個(gè)整數(shù)至服務(wù)端，服務(wù)端求和并響應(yīng)結(jié)果到客戶端。在此之前，需要?jiǎng)?chuàng)建服務(wù)器與客戶端通信的數(shù)據(jù)載體，即自定義服務(wù)類型。創(chuàng)建自定義服務(wù)srv文件內(nèi)的可用數(shù)據(jù)類型與msg文件一致，且定義srv實(shí)現(xiàn)流程與自定義msg實(shí)現(xiàn)流程類似

三、自定義服務(wù)1.定義srv文件服務(wù)通信中，數(shù)據(jù)分成兩部分，請求與響應(yīng)，在srv文件中請求和響應(yīng)使用“---”分割，在包test_service下新建srv目錄，添加Mysrv.srv文件，內(nèi)容如下:#客戶端請求時(shí)發(fā)送的兩個(gè)數(shù)字int32num1int32num2---#服務(wù)器響應(yīng)發(fā)送的數(shù)據(jù)int32sum

三、自定義服務(wù)2、編輯配置文件（1）在配置文件package.xml中添加消息編譯依賴與消息執(zhí)行依賴（與自定義消息相同）

<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

三、自定義服務(wù)2、編輯配置文件（2）修改配置文件CMakeLists.txt文件find_package節(jié)（與自定義消息相同）在CMakeLists.txt文件find_package節(jié)里添加消息編譯依賴message_generationmessage_generation是生成自定義消息文件的必須項(xiàng)，message_generation依賴std_msgs。最終這兩個(gè)包都必須存在。find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSroscpprospystd_msgs

turtlesim

message_generation)

三、自定義服務(wù)2、編輯配置文件（3）修改配置文件CMakeLists.txt文件add_service_files節(jié)在CMakeLists.txt文件add_service_files節(jié)指定要生成的自定義消息文件名為Mysrv.srv，add_service_files(FILES

Mysrv.srv)

三、自定義服務(wù)2、編輯配置文件（4）修改配置文件CMakeLists.txt文件generate_messages節(jié)（與自定義消息相同）指定generate_messages包生成消息時(shí)依賴于std_msgsgenerate_messages(DEPENDENCIES

std_msgs)

三、自定義服務(wù)2、編輯配置文件（5）修改配置文件CMakeLists.txt文件catkin_package節(jié)設(shè)置執(zhí)行依賴包為roscpprospystd_msgsmessage_runtimecatkin_package(CATKIN_DEPENDSroscpprospystd_msgsmessage_runtime)

三、自定義服務(wù)3、編譯配置文件修改完成后，在VScode中按下ctrl+shift+B編譯：編譯后生成了可以被調(diào)用的服務(wù)文件:C++調(diào)用的文件(~/catkin_ws/devel/include/test_service/Mysrv.h)C代碼引用格式：#include“test_mess