機(jī)械人培訓(xùn)指南

系統(tǒng)安全

機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜并且危險(xiǎn)性大，如下的安全守則必須遵守。

?萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化炭滅火器。

?急停開(kāi)關(guān)(E-Stop)不容許被短接。

?機(jī)器人處在自動(dòng)模式時(shí)，不容許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。

?在任何狀況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。

?搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。

?意外或不正常狀況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。

■在編程，測(cè)試及維修時(shí)必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有

力的，其動(dòng)量很大，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。

?氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP,任何有關(guān)檢修都要斷氣源。

?在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器(Enable

Device)。

?調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，須隨身攜帶示教器，以防他人無(wú)意誤

操作。

?在得到停電告知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人日勺主電源及氣源。

?忽然停電后，要趕在來(lái)電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開(kāi)關(guān)，并及時(shí)

取下夾具上的工件。

■維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入

機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。

第一章綜述

一、S4c系統(tǒng)簡(jiǎn)介:

全開(kāi)放式

對(duì)操作者友善

最先進(jìn)系統(tǒng)

最多可接六個(gè)外圍設(shè)備

常規(guī)型號(hào)：IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400

IRB指ABB機(jī)器人,

第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小

第二位數(shù)(4)指機(jī)器人屬于S4或S4c系統(tǒng)。

無(wú)論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相似。

IRB1400：承載較小，最大承載為5kg,常用于焊接。

IRB2400：承載較小，最大承載為7kg,常用于焊接。

IRB4400：承載較大，最大承載為60kg常用于搬運(yùn)或大范圍焊

接。

IRB6400：承載較大，最大承載為200kg,常用于搬運(yùn)或大范圍

焊接。

機(jī)器

人構(gòu)

成：

ControllerManipulator

機(jī)器人由兩部分構(gòu)成：

Controller:控制器。

Manipulator:機(jī)械手。

操作人員通過(guò)示教器和操作盤操作機(jī)器人。

左邊是示教器(TeachPendant)。

右邊是操作盤(Operator'sPanel)。

1、機(jī)械手(Manipulator)

?由六個(gè)轉(zhuǎn)軸構(gòu)成空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。

?六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正

負(fù)

0.2mmo每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。

?有一種手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。

?機(jī)器人必須帶有24VDC。(機(jī)器人配置)

?帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)1.2V日勺鋰電池，起保留數(shù)據(jù)作用。

六根

軸的Axis4

名稱

Axis6

及運(yùn)

動(dòng)方

式：

Axisl:一軸。

Axis2:二軸。

Axis3:三軸。

Axis4:四軸。

Axis5:五軸。

Axis6:六軸。

2、控制系統(tǒng)：(Controller)

MainsSwitch:主電源開(kāi)關(guān)。

TeachPendant:示教器。

Operator'sPanel:操作盤。

Diskdrive:磁盤驅(qū)動(dòng)器。

S4系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式:

1700x915x530mm

1300x915x530mm

S4C系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式:

1300x915x530mm

950x800x540mm

3、外圍：

?操作面板

?示教板

?軟盤驅(qū)動(dòng)器

?計(jì)時(shí)器

?打印插口

?電源開(kāi)關(guān)

?動(dòng)力電纜

?信號(hào)電纜

操作盤功能簡(jiǎn)介

Operatingmodeselector

AUTOMAIK：@

MOTORSOX

MANUALREDUU-DSPEED

jim

MANUAL1UILSPIED

EmergencystopDutylimecounter

MOTORSON:馬達(dá)上電。

Operatingmodeselector:操作模式選擇器。

AUTOMATIC:自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被定。

MANUALREDUCEDSPEED:手動(dòng)減速模式。用于機(jī)器人編程測(cè)試。

MANUALFULLSPEED:手動(dòng)全速模式。只容許訓(xùn)練過(guò)H勺人員在測(cè)試程序時(shí)使用

o一般狀況下，不要使用這種模式。

Dutytimecounter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放日勺總時(shí)間。

三、軟件系統(tǒng)(RoborWare)：

?RoborWare是ABB提供出J機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱

?RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWare,

?DeskWare,FactoryWare五個(gè)系列，

?每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤，

?根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)此外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。

?除IRB盤或Koy盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤片通用。

四、手冊(cè):

?UserGuide顧客手冊(cè)簡(jiǎn)介怎樣操作

?ProductManul產(chǎn)品手冊(cè)簡(jiǎn)介怎樣維修

?RAPIDRefurence編程手冊(cè)簡(jiǎn)介怎樣編程

?InstallationManul安裝手冊(cè)簡(jiǎn)介怎樣安裝

第二章示教器功能簡(jiǎn)介

Enabling

device

Jovslick

J

1Emergency

stopbutton

Emergencystopbutton(E-Stop):急停開(kāi)關(guān)。

Enablingdevice:使能器。

Joystick:操縱桿。

Display:顯示屏。

MenukeysContrast

Display

Jogging:UsedlojogthemboL

Program:UsedI。progrumand(CM.

Inpiih/Outputs:Usedl<>nuuniallyopk'iuiciheinputandouipui

臨signalsconnectedtotheruhm.

Mise:Miscclkmcous;inhcrwindows,i.c.theSyslcmParameters,

Scr\ricc.l￥(xluctionandIilcManagerwindows.

窗口鍵

Jogging操縱窗口:手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。

顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。

Program編程窗口:手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。

所有編程工作都在編程窗匚中完畢。

Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。

顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值。

Mise.其他窗口:包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文獻(xiàn)管理窗口。

導(dǎo)航鍵

List:IVcss(omoveihccursorfromonepariofthewindowio

后another(normallyseparutedbyadiwhleline).

00Prwious/Xextpage:tosecthencxt/prcviouspage.

IpandDownarrows:Presstomovethecursorupordown.

LvftandRightarrows:IVessl(>moveihccursiirtoIhclel'lorright.

List:將光標(biāo)在窗口的幾種部分間切換。（一般由雙實(shí)線分開(kāi)）

Previous/NextPage:翻頁(yè)。

UpandDownarrows:上下移動(dòng)光標(biāo)。

LeftandRightarrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。

運(yùn)動(dòng)控制鍵

￥MotionViiit：IVessl(?jogiherobotorothermechanicalunits,

MotionType:Presstoselecthowtherobotshouldbejogged,

reorienuuionorlinear.

MotK>IIType:Axisbyaxisniovemeni,1=axis1-3,2=axis4-6

IncrementalIncrementaljoggingon/otT

MotionUnit:選擇操縱機(jī)器人或其他機(jī)械單元（外軸）。

手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝

置（外軸）之間H勺切換。

MotionType:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TC九

手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。

直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。

姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根

轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)變化姿態(tài)。

MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。

第一組：1、2、3軸

第二組：4、5、6軸

Incremental:減速操縱0N/0FF

其他鍵

Qlhc「kc、、:

?Stop:Stopspn理ramexecution.

0Contrast:Adjustscontrastofthedisplay

Menukeys:Press（odisplaymenuscontainingvariouscommands.

Functionkeys:Presstoselectthevariouscommandsdirectly.

你Delete:Deletesihedataselectedon（hedisplay.

Enter:Press?）inputdata.

Stop:停止鍵，停止程序日勺運(yùn)行。

Contrast:調(diào)整顯示屏對(duì)比度。

MenuKeys菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。

共有五個(gè)菜單鍵。顯示包括多種命令W、J菜單。

Functioneys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。

共有五個(gè)功能鍵。直接選擇多種命令。

Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。

機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文獻(xiàn)、目錄等，都用此鍵。

Enter:回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。

自定義鍵

P1P2P31unctionstobedelnwdbytheuser.

(P4)。

(P5)0

P1-P5：這五個(gè)鍵日勺功能可由程序員自定義。

第三章手動(dòng)操縱機(jī)器人

一、操作安全控制鏈

?安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電日勺雙回路。

?在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開(kāi)關(guān)都必須閉合。

?安全鏈中任何一種繼電器斷開(kāi)，系統(tǒng)都將斷開(kāi)電機(jī)供電并吸合

電機(jī)抱閘。

?控制面板上口勺指示燈和示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。

絕對(duì)嚴(yán)禁對(duì)安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。

S4C系統(tǒng)安全鏈

Generalmodesafeguarded

Operatingmodeselectorspaceslop(GS)

Enablingf\Manualmodesafeguarded

device]'spacestop(MS)

S4系統(tǒng)安全鏈

二、開(kāi)機(jī)

1.旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由0T,即接通380V入力。

2.隨即機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷，假如沒(méi)有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會(huì)顯示下面

日勺開(kāi)機(jī)畫面。不過(guò)芻診斷不一定能查出有問(wèn)題日勺硬件，而有時(shí)開(kāi)機(jī)時(shí)發(fā)

生日勺故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所導(dǎo)致的。

WelcomeToIRB6400-3X)

BaseWareOS3.0

JLIHB

AHHRebel心PndueisAU

(c)Copyright1993

二、手動(dòng)操縱機(jī)器人

使動(dòng)裝置.

?自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。

?手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。

?起始為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。

?中間為“1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。

?最終為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。

1.將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。

2.切換至操縱窗口。

3.檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motionunit,Motiontype區(qū)I設(shè)置。

□

□Molionunil

□Motiontype

□

Unit:運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。

IK8定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。

Motion：運(yùn)動(dòng)類型。

Linear：直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。

選擇不一樣坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒆兓?/p>

Reorient：方位運(yùn)動(dòng)。

機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

Axes（Group1,2）：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)。

Coord：選擇坐標(biāo)系。

Womd大地坐標(biāo)系。

Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。

Tool工具坐標(biāo)系。

Wobj工件坐標(biāo)系。

Tool：工具選擇。自我定義。

Wobj：工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。

Joysticklock：操縱桿方向鎖定。

Incremental：速度選擇。

No（Nomcil正常）

Small（慢）

Medium（中等）

Large（快）

User（顧客自定義）

4.選擇所需的座標(biāo)系（Coord）。

右面是Joystickdirection（操縱桿）搖動(dòng)Kj方向與World座標(biāo)系

的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

機(jī)器人可以建立的座標(biāo)系有“World座標(biāo)系”，“Base座標(biāo)系”，

"Tool座標(biāo)系”，“Wobj工件坐標(biāo)系""Wirst腕坐標(biāo)系”等。

其互相關(guān)系如下：

World座標(biāo)系:

Base座標(biāo)系:

Tool座標(biāo)系;

選擇機(jī)器人所安裝的工(夾)具(Tool)o

X-

假如要以TCP(ToolControlPoint)為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向?yàn)椤?/p>

假如要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?/p>

5+

第四章自動(dòng)生產(chǎn)操縱

一、開(kāi)機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。

二、調(diào)入程序

RAPID語(yǔ)言所編寫的簡(jiǎn)樸程序都是由三個(gè)最基本的部分構(gòu)成。

Program：程序。

Mainroutine：主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。

Subroutine:子程序。

Programdata:程序中所使用的I數(shù)據(jù)。

如下運(yùn)用系統(tǒng)磁盤“Contronerpannenters”中八Demo目錄下的練習(xí)程

序“Exercise.prg”，闡明怎樣調(diào)入程序。

1.切換至編程窗口。后|

假如內(nèi)存中沒(méi)有程序，就會(huì)顯示如下窗口。

Pile

ProgramInstr

NoProgramtoshow.

UsethemenuFileto

op?nortocreateanaw

2.將磁盤插Program入磁盤驅(qū)

動(dòng)器。

3.按下File菜單鍵并選擇1.Open選項(xiàng)。

Fi】o

I.

Instr

2New,,,

rogramtoshow.

themenuFLIGto

ortocreateanew

PFogram

FiloKSitViewXPLlZPLS

ProgramInstrKXKKCISE/main

1(4)

e

Mov*L,v300rfln?.

M■

a

Hovel-/v300.fine.CoolOj

MoveL?■v300etIne.tool0;

CopyOptArg...ModPocT?st->

Mas^memory

M-memoryuniti=￡lpl:

Thetniiningpro*name

gramisslcrudhere,=1(51

DEMODirectory

MOVEPROGDirectoryTheappeanince

RKACWEProgram.

SERVICEDirectoryofthelistcanvary

SYSPARDirectory

UnitCancelOK

4.系統(tǒng)將顯示如下窗口，可以通過(guò)Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動(dòng)器和RAM

驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。

5.經(jīng)一般H勺目錄操作找到并選擇好程序后按0K功能鍵，即調(diào)入程

序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同步進(jìn)行程序日勺語(yǔ)法檢查和編譯，對(duì)有

錯(cuò)誤日勺程序會(huì)給出對(duì)應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不一樣，下面的窗

□也許會(huì)跳過(guò)。

6.再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。

EditViewIPL1IPL2

ProgramInatrBXERClSB/main

114)

MoveLv)00.fine^toolO;

?,SOO.UM,toclO;

?,V3OO."no,toolO；

MoveL?,v300.toclO：

CopyPa8t?OptArgModFoaTest->

三、啟動(dòng)程序

1.假如目前是在其他窗口時(shí)，請(qǐng)用窗口鍵切獲到編程窗口。

2.按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。

3.PP（程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序,程序?qū)哪?/p>

里起執(zhí)行。

FileEditviewSpecial

ProgramTestEXERCiSE/main

Speed：s100%□

Running：?Continuous口

?l*n*grumfainter■PP1<4)

?w?L?.v500.fine.toolOj

X^voL?,v3OO.fi.no,匕81。/

McveL??vJOO,fine.

McveL?/v500.fine.t81(h

StartFV7DBWModpoelnstr->

Start：持續(xù)執(zhí)行程序。

FWD：?jiǎn)尾秸驁?zhí)行程序。

BWD：?jiǎn)尾侥嫦驁?zhí)行程序。

Instr-＞：切換到編程編寫窗口。

4.運(yùn)用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口日勺上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器

人運(yùn)動(dòng)速度（以比例表達(dá)）。

FileEditViewSpecial

ProgramTeatBXERCtISE1n

Sp^od:?75t口

Running：?Continuoua口

?Novel?.v300.“n*,toolO;

Nov■1?.v300.fin0/toolO;

Kov?L?.vJOO.UM,toolO:

Kov?L?.v300,fin，，toolO:

-%<%250100%

5.按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。

ExacT。公匕

ProgramRunBXRRCTSE/wiin

Speed:=75%口

Running：*Continuous口

EventLog

111)

Ex^rutino

四、停止程序

?按下停止鍵即停止程序日勺運(yùn)行，注意：正常狀況下應(yīng)當(dāng)用這種措施停

止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。

五、自動(dòng)運(yùn)行

1.將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。

ChnngenfOporntingMnHo

OperatingMed?hasbeenchanged

frotnMANUALCOAUTO.

PloAseacknc/MledgethisbypressingOK.

(ItCxncC.th。/“■mgXod?Selectorsr3t

beawitchedbacktoMAWAL.)

CancelOK

2.按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。

PileEditView

Windowtitle-ProductionInfoCAR.LTNI'?-Programname

Routinets&ainRoutinename

Status2Stoppad■?-ProgramMalu>

Rcbol

velocitySP-dr75D3-Adjustedvelocity

Runningmode：=ContinuousBRunningmode

21391=

Ihogram__KOVALpl.vSOO,z20,tool1；

pointer—*KoveLp2,v500,220.tooll;

KoveLp3.v500,z20.tooll;

,Satdol；

Hogramlist—:‘3。2；

StartFWDBKD

Programname：程序名。

Routinename：子程序名。

Programpointer：程序運(yùn)行指針。

3.按下操作盤上的"MOTORON”按鈕，令馬達(dá)上電。

4.按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。

六、錯(cuò)誤信息

?無(wú)論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口。

.Categi)r>rof

ErrorcixJcnumber-?*-Error：50028Kotion

JoQgingerrorerror

Reasonforermr—*?Joggingwaswad。inwrongdirectionwhan

ajointwasoutofvorkingrange.

=1(1?

Messagelog50028Joggingerror081009:25.30

Errorcodenumber：對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一H勺錯(cuò)誤代碼。

Categoryoferror：錯(cuò)誤類別。

Reasonforerror：錯(cuò)誤發(fā)生的原因。

Messagelog：記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡(jiǎn)樸H勺原因。

按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供日勺排除該錯(cuò)誤日勺措施和提議。

七、關(guān)機(jī)

注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件也許

因此而掉下來(lái)。

1.首先停止程序R勺運(yùn)行。

2.然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0,切斷380V入力。

提議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。

第六章、文獻(xiàn)管理

一、打開(kāi)文獻(xiàn)管理窗口:

在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/回車，出現(xiàn)文獻(xiàn)管理窗

FileEditViewOptions

FiLeManager

C:\

NameTypeDate

1<23)-

2ROBQTSDirectory1999-96-63

RCROBflT3Directory1999-03-Z6

CONFIGSystemModule1998-11-26

FESTGDirectory1999-03-19

FESTGDBDirectory1999-03-19

FXDirectory1999-08-23

10SystemMo如le1993-09-29

Up

□

Directory子目錄

Program程序

ProgramModuel模塊

Up使屏幕回到上一層子目錄

r

EnterName

EXERCISE

4

□

789MN

456DPQR

123GHISTU

0

Someofthecharacters

□obtainedbypressing

CancelOKdifferentnumbers.

Figure62Windowfi)renteringtext.

二、格式化磁盤：

文本編輯窗口

1.在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManagoi70Ptions/Format/回車

2./(切換鍵/定義名稱/0K/切換鍵/)選擇格式化磁盤flpl/()K

?Format一張盤片需一分鐘，注意不要Formatramldisko

3.按切換鍵，回車鍵后，進(jìn)入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯(cuò)誤，

用刪除鍵刪除，輸入完畢按0K鍵。

?Cancel鍵小心使用，會(huì)自動(dòng)切換到前一種窗口，導(dǎo)致白輸入。

第七章編程與測(cè)試

一、程序時(shí)構(gòu)成：

應(yīng)用程序是由三個(gè)不一樣部分構(gòu)成:

1.一種主程序。

2.幾種子程序（例行程序）。

3.程序數(shù)據(jù)。

除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在

機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。

FileEditViewIPL1IPL2

ProgramInstrWELDPIPE/main

M.C.l

IInitdata1MoveL

counter:=0;2MoveJ

IGotostartposition3MoveC

MoveLpstartrv500yFINE,grip4ProcCall

WaitUntildil=l;5Set

!Start6Reset

Setstartsignal;7:=

opengripper;8Incr

MoveJ*rv500,zlO,gripper;9More+

CopyPasteOptArg.(ModPos)-Test

二、編程窗口:

1.File

Open打?1—種既有文獻(xiàn)。

New新建一種程序。

Saveprogram存儲(chǔ)更改后的既有程序。

Saveprogramas存儲(chǔ)一種新程序。

Print打印程序。

Prefence定義顧客化指令集。

Checkprogram檢查程序。光標(biāo)會(huì)提醒。

Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。

Savemoduel存儲(chǔ)更改后的既有模塊。在Moduel窗口）

Savemoduelas存儲(chǔ)一種新模塊。（在Moduel窗口）

?打開(kāi)一種既有文獻(xiàn)：

編程窗口在￡“（加6”回車/選擇文獻(xiàn)/0K/進(jìn)入指令編輯窗口。

?新建一種程序：

編程窗D/File/New/回車/進(jìn)入文獻(xiàn)編輯窗口，輸入文獻(xiàn)名/0K/進(jìn)入指

令編輯窗口。

2.Edit

Cut剪切。注意也許丟失指令。

Copy復(fù)制。

Paste粘貼，將剪切或復(fù)制W、J指令粘貼。

Gototop將光標(biāo)移至頂端。

Gotobuttom將光標(biāo)移至末端。

Mark定義一塊，涂黑部分。

Changeselocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。

Showvalue輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。

Modpos修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。

Search尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。

3.功能鍵：

Copy>Paste>Modpos在Edit中可以找到。

Test為編程與測(cè)試切換鍵。

TPLhide分為TPL1與TPL2O

IPL1為指令目錄。

IPL2中有Mostcommtl>Mostcommt2、

Mostcommt3為顧客化定義指令，在FilePreference中定義。

三、基本運(yùn)動(dòng)指令：

MoveLpl,vlOO,zlO,tooll;

MoveL:線性運(yùn)動(dòng)。(Linear)

MoveJ：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。(Joint)

MoveC：圓周運(yùn)動(dòng)。(Circular)

pl:目的位置。

vlOO:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。

zlO:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

tooll:工具。(TCP)

在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量。

(\Cone)

協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目的點(diǎn)，已經(jīng)開(kāi)始執(zhí)行下一種指令。

(ToPoint)

在采用新指令時(shí)，目的I點(diǎn)自動(dòng)生成*。

(\V)

定義速度mm/Sc

(\T)

定義時(shí)間s。不管速度只考慮時(shí)間。

(\Z)

定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mmo

(\Wobj)

采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。

速度選擇：mm/s

?將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度.

?vmax速度為v5000,可自定義速度。

?最大可定義至v7000,但機(jī)器人未必能到達(dá)。

轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm

?將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。

?選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。

?fine指機(jī)器人TCP到達(dá)目日勺點(diǎn)，在目的點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有

停止，焊接時(shí)必須用。

?zone指機(jī)器人TCP不到達(dá)目日勺點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。

MoveLp1,v200,z10,tooll

MoveLp2,vlOO,fine,tooll

MoveJp3,v5()(),fine,tooll

Figure1Positioningtherobot.

10()mm

5()mm

MoveLpI,MoveLpl,

MoveLp2,MoveLOfls(pl,100,0,0),

MoveLp3,MoveLOffs(pl,100,5().0)

MoveLp4,MoveLOffs(pl,0,50,0)，.…

MoveLp1,MoveLpl,

Figure6Tuadifferentofprogrammingamovement.

Startingpoint

Displacementinx-direction

(Displacementin/-direction

Displacementinz-direction

Ii

MoveLOff§(pl,100,50,0),vl00,????______________

為了精確確定pl、p2、p3、p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)offs,反饋一種參變

量。

Gffs(p,X,y,z)代表一種離pl點(diǎn)X軸偏差量為X,Y軸偏差量為y,7.

軸偏差量為z的點(diǎn)。

將光標(biāo)移至目的點(diǎn)，回車，選擇Func,采用切換鍵選擇所用函數(shù)。

MoveCpl,p2,vlOO,zl,tooll;

PO

P2

?畫一種半徑為80mm日勺圓：

MoveJp0,v500,zl,tooll;

MoveLoffs(p,80,0,0),v500,zl,tooll;

MoveCoffs(p,0,80,0),offs(p,-80,0,0),v500,zl,tooll;

MoveCoffs(p,0,-80,0),offs(p,80,0,0),v500,zl,tooll;

MoveJpO,v500,zl,tooll;

四、輸入輸出群指令:

?do指機(jī)器人輸出信號(hào)。

?di指輸入機(jī)器人信號(hào)。

?輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開(kāi)。

Setdol;將一種輸出信號(hào)賦值為lo

Resetdol;將一種輸出信號(hào)賦值為0。

WaitDIdi1/maxtime:=5/Timeflag:=flagl;

等待輸入信號(hào)Dil值為1,等待時(shí)間為5秒，5秒內(nèi)得到對(duì)應(yīng)信號(hào)則

執(zhí)行下一句指令，并將flagl置為flaseu

超過(guò)5秒未得到對(duì)應(yīng)信號(hào)則將flagl置為ture,不執(zhí)行下面的指

令，并顯示對(duì)應(yīng)信息。

?最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。

WaitUntildi=l;

等待一種輸入信號(hào)值為1，才執(zhí)行下一行指令。

五、通信指令（人機(jī)對(duì)話）：

TPERASE;清屏指令。

TPWRITE書(shū)寫指令。

TPWRITE“ABB顯示ABB。

TPWRITEABB；顯示所賦于ABB時(shí)值。

TPReadnumureglw;

在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。

WaitTime3;

等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。

六、程序流程指令:

IF判斷執(zhí)行指令。

IF<exp>THEN符合＜exp＞條件,

“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令。

ENDTF

IF<exp>THEN符合＜exp＞條件,

“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令。

ELSE不符合＜exp＞條件，

"Not-part執(zhí)行“Not-part”指令。

ENDIF

IF<expl>THEN符合＜expl＞條件，

“Yes-part1執(zhí)行“Yes-partl”指令。

ELSEIF<exp2>THEN符合＜exp2＞條件，

“Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2”指令。

ELSE不符合＜expl＞、＜exp2＞條件,

“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令。

ENDFF

WHILE循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行ENDWHILE如下指令。

WHILEregl<5DO循環(huán)至符合條件regl＞5,

regl:=regl+l;才執(zhí)行ENDWHILE后指令。

ENDWHTLE應(yīng)防止進(jìn)入死循環(huán)。

七、其他常用指令:

賦值指令。

ABB:=5;

ABB:=regl+reg3;

ABB:二uWELCOME”；

ProcCall;調(diào)用一種例行程序指令。

八、測(cè)試

1.手動(dòng)減速狀態(tài)/編程窗口/File/CheckProgram

?檢查程序語(yǔ)法

2.編程窗口/Test

FileEditViewSpedalArcweld

ProgramTestHH/mainD

Speed:=100%QQ

Running:=Continuous