《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論（活頁(yè)式）》全套教學(xué)課件

1智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論項(xiàng)目一

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的認(rèn)知項(xiàng)目二

智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)項(xiàng)目三

視覺(jué)傳感器及其在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用項(xiàng)目四

雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用項(xiàng)目五

高精度定位與導(dǎo)航系統(tǒng)及其應(yīng)用項(xiàng)目六

智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃與決策控制項(xiàng)目七

智能網(wǎng)聯(lián)汽車無(wú)線通信技術(shù)及其應(yīng)用項(xiàng)目八

智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)及其應(yīng)用項(xiàng)目九ADAS及其在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用全套可編輯PPT課件

2項(xiàng)目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車的認(rèn)識(shí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義全套可編輯PPT課件

3項(xiàng)目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車的認(rèn)識(shí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義4知識(shí)目標(biāo)：1.了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展背景；2.理解智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義。能力目標(biāo)：1.能關(guān)注智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展趨勢(shì)；2.辯清智能網(wǎng)聯(lián)汽車與傳統(tǒng)汽車的區(qū)別；素質(zhì)目標(biāo)：1.嚴(yán)格執(zhí)行行業(yè)規(guī)范，2.培養(yǎng)職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)目標(biāo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展背景56什么是智能汽車？1.智能汽車的定義智能車輛是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、通訊、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。7什么是智能汽車？2.智能汽車的分類智能汽車分為自主式智能汽車和網(wǎng)聯(lián)式智能汽車。自主式智能汽車是指采用車載傳感器獨(dú)立于其他車輛自動(dòng)駕駛；網(wǎng)聯(lián)式智能汽車是指與附近車輛及路側(cè)設(shè)施通信，非自主式自動(dòng)駕駛。自主式智能汽車和網(wǎng)聯(lián)式智能汽車相融合即為智能網(wǎng)聯(lián)汽車。8什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車？智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與X（人、車、路、云端等）智能信息交換、共享，具有復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、高效、舒適、節(jié)能行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來(lái)操作的新一代汽車。感謝大家的參與！910項(xiàng)目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車的認(rèn)識(shí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的分級(jí)11知識(shí)目標(biāo)：1.了解歐美對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的等級(jí)劃分；2.掌握我國(guó)對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的等級(jí)劃分。能力目標(biāo)：1.能區(qū)分常見(jiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車等級(jí)劃分的類型；2.判定常見(jiàn)車型智能網(wǎng)聯(lián)汽車等級(jí)。素質(zhì)目標(biāo)：1.嚴(yán)格執(zhí)行行業(yè)規(guī)范，2.培養(yǎng)職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)目標(biāo)美國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)分級(jí)1213德國(guó)博世（Bosch）對(duì)自動(dòng)駕駛的分級(jí)方法14我國(guó)對(duì)自動(dòng)駕駛的分級(jí)方法--智能化15我國(guó)對(duì)自動(dòng)駕駛的分級(jí)方法--網(wǎng)聯(lián)化感謝大家的參與！1617項(xiàng)目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車的認(rèn)識(shí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的層次結(jié)構(gòu)18知識(shí)目標(biāo)：1.了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車的層次結(jié)構(gòu)組成；2.了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車層次結(jié)構(gòu)的基本工作原理。能力目標(biāo)：1.探究智能網(wǎng)聯(lián)汽車層級(jí)結(jié)構(gòu)中各層的工作原理；素質(zhì)目標(biāo)：1.嚴(yán)格執(zhí)行行業(yè)規(guī)范，2.培養(yǎng)職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)目標(biāo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的層次結(jié)構(gòu)192024/12/9智能網(wǎng)聯(lián)汽車的層次結(jié)構(gòu)基本原理感謝大家的參與！2122項(xiàng)目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車的認(rèn)識(shí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)邏輯架構(gòu)和產(chǎn)業(yè)架構(gòu)23知識(shí)目標(biāo)：1.了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)邏輯結(jié)構(gòu)；2.了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)架構(gòu)和產(chǎn)品物理架構(gòu)。能力目標(biāo)：1.能梳理智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)邏輯結(jié)構(gòu)路徑；2.能總結(jié)“三橫兩縱”的技術(shù)要點(diǎn)。素質(zhì)目標(biāo)：1.嚴(yán)格執(zhí)行行業(yè)規(guī)范，2.培養(yǎng)職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)目標(biāo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)邏輯結(jié)構(gòu)2425智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)架構(gòu)26智能網(wǎng)聯(lián)汽車的產(chǎn)品物理架構(gòu)感謝大家的參與！2728項(xiàng)目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車的認(rèn)識(shí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)29知識(shí)目標(biāo)：1.了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)；2.掌握各關(guān)鍵技術(shù)的組成。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)；2.能培養(yǎng)主動(dòng)探究學(xué)習(xí)能力和信息搜索能力。素質(zhì)目標(biāo)：1.嚴(yán)格執(zhí)行行業(yè)規(guī)范，2.培養(yǎng)職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)目標(biāo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)3031智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)--環(huán)境感知技術(shù)環(huán)境感知技術(shù)包括車輛本身狀態(tài)感知、道路感知、行人感知、交通信號(hào)感知、交通標(biāo)識(shí)感知、交通狀況感知、周圍車輛感知。32智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)--無(wú)線通信技術(shù)33智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)--智能互聯(lián)技術(shù)車載自組織網(wǎng)絡(luò)依靠短距離通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)車輛之間、車輛與路側(cè)控制單元等相關(guān)系統(tǒng)的通信，在一定的通信范圍內(nèi)的車輛可以交換各自的車速、位置及車載傳感器感知的數(shù)據(jù)，并自動(dòng)連接建立一個(gè)移動(dòng)的網(wǎng)絡(luò)。34智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)--車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)車載網(wǎng)絡(luò)形式多種多樣，目前應(yīng)用最為廣泛的是控制器局域網(wǎng)（ControllerAreaNetwork),即所謂的CANBUS系統(tǒng)，以及LIN、FlexRay和MOST（光纖）總線等。35智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)--高級(jí)駕駛輔助技術(shù)高級(jí)駕駛輔助技術(shù)通過(guò)車輛環(huán)境感知技術(shù)和自組織網(wǎng)絡(luò)對(duì)道路、車輛、行人、交通標(biāo)志、交通信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別，并對(duì)識(shí)別信號(hào)進(jìn)行分析處理，傳輸給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，保障車輛安全行駛。36智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)--信息融合技術(shù)信息融合技術(shù)是指在一定準(zhǔn)則下，利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)多源信息進(jìn)行分析和綜合，以實(shí)現(xiàn)不同應(yīng)用的分類任務(wù)而進(jìn)行的處理過(guò)程。37智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)--信息安全與隱私保護(hù)技術(shù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車接入網(wǎng)絡(luò)的同時(shí)，也帶來(lái)了信息安全的問(wèn)題。在智能網(wǎng)聯(lián)汽車的應(yīng)用中，每輛汽車及車主的信息都將隨時(shí)隨地被傳輸?shù)骄W(wǎng)絡(luò)中并被感知。38智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)--人機(jī)界面技術(shù)感謝大家的參與！3940項(xiàng)目二智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知系統(tǒng)的功能及感知方法41知識(shí)目標(biāo)：1.能通過(guò)走訪或查閱資料的方法，了解環(huán)境感知系統(tǒng)的任務(wù)。2.能通過(guò)對(duì)感知系統(tǒng)的資料查詢，了解環(huán)境感知系統(tǒng)感知方法。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車的硬件組成。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)42什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知技術(shù)？1.環(huán)境感知技術(shù)的定義智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知就是利用視覺(jué)傳感器、超聲波雷達(dá)（也稱超聲波傳感器）、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)，以及V2X通信技術(shù)等獲取道路、車輛位置和障礙物的信息，并將這些信息傳輸給車載控制中心，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供決策依據(jù)，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛（無(wú)人駕駛）的第一步。43環(huán)境感知有哪些功能？2.環(huán)境感知的功能（1）行駛路徑識(shí)別

（2）周邊物體識(shí)別

（3）駕駛狀態(tài)檢測(cè)

（4）駕駛環(huán)境檢測(cè)

44智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知有哪些方法？3.環(huán)境感知的方法（1）單一傳感器

（2）自組織網(wǎng)絡(luò)

（3）傳感器信息融合

45智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的主要硬件4.主要硬件（1）超聲波傳感器

（2）毫米波雷達(dá)

（3）激光雷達(dá)（4）視覺(jué)傳感器（5）GPS/北斗系統(tǒng)（6）慣性元件（7）中控計(jì)算機(jī)（8）智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛平臺(tái)（9）路側(cè)單元46智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的主要硬件

目前智能網(wǎng)聯(lián)汽車上采用的配置方案往往是多種型號(hào)或多種類型傳感器的組合，其中最常用的傳感器是超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺(jué)傳感器；最常用的組合是超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)和視覺(jué)傳感器的組合，以及短距離傳感器和遠(yuǎn)距離傳感器的組合。47智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的主要硬件4.主要硬件（1）超聲波傳感器

（2）毫米波雷達(dá)

（3）激光雷達(dá)（4）視覺(jué)傳感器（5）GPS/北斗系統(tǒng)（6）慣性元件（7）中控計(jì)算機(jī)（8）智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛平臺(tái)（9）路側(cè)單元感謝大家的參與！4849智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的定義及組成50知識(shí)目標(biāo)：1.能通過(guò)走訪或查閱資料的方法，能復(fù)述環(huán)境感知系統(tǒng)的定義。2.能通過(guò)智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)車輛，能識(shí)別環(huán)境傳感器的組成。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境傳感器的組成。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)51什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知技術(shù)？1.環(huán)境感知系統(tǒng)的定義

環(huán)境感知就是利用車載激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、視覺(jué)傳感器以及V2X通信技術(shù)等獲取道路、車輛位置和障礙物的信息，并將這些信息傳輸給車載控制中心，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供決策依據(jù)，如圖所示。52什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知技術(shù)？1.環(huán)境感知系統(tǒng)的定義

環(huán)境感知相當(dāng)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的“眼睛和耳朵”，它的性能將決定智能網(wǎng)聯(lián)汽車能否適應(yīng)復(fù)雜多變的交通環(huán)境。53什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知技術(shù)？2.環(huán)境感知在智能網(wǎng)聯(lián)汽車的典型應(yīng)用

（1）前視系統(tǒng)

主要應(yīng)用于：車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、車道保持輔助系統(tǒng)、前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、自動(dòng)制動(dòng)輔助系統(tǒng)、自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)、夜視輔助系統(tǒng)、交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)。

（2）角視系統(tǒng)

主要應(yīng)用于：盲區(qū)監(jiān)控系統(tǒng)、盲區(qū)警告系統(tǒng)

（3）側(cè)視系統(tǒng)

主要應(yīng)用于：盲區(qū)監(jiān)控系統(tǒng)、盲區(qū)警告系統(tǒng)、并線輔助系統(tǒng)

（4）后視系統(tǒng)

主要應(yīng)用于：倒車輔助系統(tǒng)、自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)、防追尾碰撞系統(tǒng)

（5）車內(nèi)視覺(jué)系統(tǒng)

主要應(yīng)用于：駕駛員疲勞檢測(cè)系統(tǒng)、汽車平視顯示系統(tǒng)、車載信息顯示系統(tǒng)54什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知技術(shù)？3.環(huán)境感知的對(duì)象1.環(huán)境感知的對(duì)象主要有道路、車輛、行人、各種障礙物、交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈等2.感知的對(duì)象既有靜止的也有移動(dòng)的3.對(duì)于移動(dòng)的對(duì)象是通過(guò)環(huán)境感知傳感器進(jìn)行感知55什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知技術(shù)？2.環(huán)境感知系統(tǒng)的組成

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知系統(tǒng)由信息采集單元、信息處理單元和信息傳輸單元組成。56什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知技術(shù)？2.環(huán)境感知系統(tǒng)的組成（1）信息采集單元環(huán)境感知系統(tǒng)獲取周圍環(huán)境和車輛信息的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性，直接關(guān)系到后續(xù)檢測(cè)或識(shí)別的準(zhǔn)確性和執(zhí)行的有效性。信息采集主要包括慣性元件、超聲波傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、視覺(jué)傳感器、定位導(dǎo)航及車載自組織網(wǎng)絡(luò)等。57什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的環(huán)境感知技術(shù)？2.環(huán)境感知系統(tǒng)的組成（2）信息處理單元信息處理單元主要是對(duì)信息采集單元輸送來(lái)的信號(hào)，包括道路、車輛、行人、交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈等進(jìn)行分析和識(shí)別，并發(fā)送給信息傳輸單元。（3）信息傳輸單元信息傳輸單元接收到信息處理單元對(duì)環(huán)境感知信號(hào)的分析數(shù)據(jù)后，根據(jù)具體情況執(zhí)行不同的操作。信息傳輸單元包括顯示系統(tǒng)、報(bào)警系統(tǒng)、傳感器網(wǎng)絡(luò)和車載自組織網(wǎng)絡(luò)。感謝大家的參與！5859智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合60知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述環(huán)境感知傳感器的類型。2.能說(shuō)出境感知傳感器的感知范圍。3.能簡(jiǎn)要舉例環(huán)境感知傳感器的配置。4.能知道環(huán)境感知傳感器的融合方式。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車的硬件組成。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)61環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合

1.環(huán)境感知器的類型按照智能網(wǎng)聯(lián)汽車獲取交通環(huán)境信息的途徑，可將環(huán)境感知傳感器分為被動(dòng)環(huán)境感知傳感器和主動(dòng)環(huán)境感知傳感器。被動(dòng)環(huán)境感知傳感器自身不會(huì)發(fā)射信號(hào)，而是通過(guò)接收外部反射或輻射的信號(hào)獲取環(huán)境信息，如視覺(jué)傳感器（單/雙/三目攝像頭、環(huán)視攝像頭）等。主動(dòng)環(huán)境感知傳感器可以主動(dòng)向外部環(huán)境發(fā)射信號(hào)進(jìn)行環(huán)境感知，如超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等。62環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合1.環(huán)境感知器的類型（1）視覺(jué)傳感器（2）超聲波傳感器（3）毫米波雷達(dá)（4）激光雷達(dá)63環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2.環(huán)境感知器的配置

不同傳感器的感知范圍不同，各自傳感器都有各自的優(yōu)點(diǎn)和局限性。

要提高智能駕駛系統(tǒng)的可靠性和安全性，目前智能網(wǎng)聯(lián)汽車上采用的配置方案往往是多種型號(hào)或多種類型傳感器的組合，以提高智能駕駛系統(tǒng)的可靠性和安全性。64環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2.環(huán)境感知器的配置環(huán)境感知傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的配置類型和數(shù)量與自動(dòng)駕駛級(jí)別有關(guān)，自動(dòng)駕駛級(jí)別越高，配置的傳感器越多。65環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2.環(huán)境感知器的配置在選擇環(huán)境感知傳感器時(shí)，一般需要綜合考慮多個(gè)方面的屬性，結(jié)合這些屬性參數(shù)和不同等級(jí)的自動(dòng)駕駛功能實(shí)現(xiàn)需求，從多種傳感器中綜合考慮加以選取。66環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合多傳感器融合的基本原理類似于人類大腦對(duì)環(huán)境信息的綜合處理過(guò)程。人類對(duì)外界環(huán)境的感知是通過(guò)將眼睛、耳朵、鼻子和四肢等感官（各種傳感器）所探測(cè)的信息傳輸至大腦（信息融合中心），并與先驗(yàn)知識(shí)（數(shù)據(jù)庫(kù)）進(jìn)行綜合，以便對(duì)其周圍的環(huán)境和正在發(fā)生的事件做出快速準(zhǔn)確地評(píng)估。67環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合

多傳感器融合的體系結(jié)構(gòu)分為分布式、集中式和混合式68環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合分布式：先對(duì)各個(gè)獨(dú)立傳感器所獲得的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行局部處理，然后再將結(jié)果送入中央處理器進(jìn)行融合處理來(lái)獲得最終的結(jié)果。69環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合集中式：將各傳感器獲得的原始數(shù)據(jù)直接送到中央處理器進(jìn)行融合處理，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)融合。70環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合混合式：集中式和分布式的混合應(yīng)用，即部分傳感器采用集中式融合方式，剩余的傳感器采用分布式融合方式。71環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合高感謝大家的參與！7273智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)超聲波傳感器74知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述超聲波傳感器的定義、工作原理及特點(diǎn)。2.能說(shuō)出超聲波傳感器的測(cè)距原理、主要參數(shù)及應(yīng)用。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫超聲波傳感器的技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確識(shí)別超聲波傳感器。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)75超聲波傳感器1.超聲波傳感器的定義聲音以波的形式傳播稱為聲波頻率大于20

000Hz的聲波稱為超聲波頻率小于20Hz的聲波稱為次聲波頻率為20～20

000Hz的聲波就是人能夠聽(tīng)見(jiàn)的聲波76超聲波傳感器2.超聲波傳感器的工作原理超聲波傳感器也稱為超聲波雷達(dá)，它是利用超聲波特性研制而成的傳感器，是在超聲波頻率范圍內(nèi)將交變的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成聲信號(hào)或者將外界聲場(chǎng)中的聲信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的能量轉(zhuǎn)換器件。77超聲波傳感器3.超聲波傳感器的特點(diǎn)探測(cè)距離短，有盲區(qū)對(duì)色彩、光照度不敏感對(duì)光線和電磁場(chǎng)不敏感簡(jiǎn)單，體積小，成本低78超聲波傳感器4.超聲波傳感器的測(cè)距原理超聲波傳感器的測(cè)距原理主要基于超聲波的發(fā)射和接收過(guò)程。當(dāng)傳感器發(fā)出超聲波信號(hào)時(shí)，這些信號(hào)會(huì)在遇到障礙物時(shí)反射回來(lái)，并被傳感器接收。通過(guò)測(cè)量超聲波從發(fā)射到接收所需的時(shí)間，可以計(jì)算出傳感器與障礙物之間的距離。79超聲波傳感器4.超聲波傳感器的測(cè)距原理根據(jù)超聲波傳感器的測(cè)量原理，我們可以根據(jù)距離=速度*時(shí)間（L=v*t）計(jì)算測(cè)量距離（超聲波的介質(zhì)是空氣，空氣的傳播速度v約等于340m/s）。請(qǐng)寫超聲波側(cè)測(cè)量距離的計(jì)算公式：L=vt/280超聲波傳感器5.超聲波傳感器的類型駐車輔助傳感器（UPA，PDC）—15~250cm泊車輔助傳感器（APA，PLA）—30~500cm81超聲波傳感器6.超聲波傳感器的主要參數(shù)測(cè)量范圍：15~500cm測(cè)量精度：測(cè)量值與真實(shí)值的偏差波束角：能量強(qiáng)度減小一半處的角度工作頻率：40kHz左右抗干擾性能：噪聲干擾反射回來(lái)的超聲波，82超聲波傳感器7.超聲波傳感器的主要應(yīng)用超聲波傳感在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上有廣泛的應(yīng)用，最常見(jiàn)的就是自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)，感謝大家的參與！8384智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)毫米波雷達(dá)85知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述毫米波雷達(dá)的定義、工作原理及特點(diǎn)。2.能說(shuō)出毫米波雷達(dá)的測(cè)距原理、主要參數(shù)及應(yīng)用。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫超聲波傳感器的技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確識(shí)別超聲波傳感器。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)86毫米波雷達(dá)1.毫米波雷達(dá)的定義毫米波是指波長(zhǎng)為1~10mm的電磁波，對(duì)應(yīng)的頻率范圍為30~300GHz。毫米波位于微波與遠(yuǎn)紅外波相交疊的波長(zhǎng)范圍，所以毫米波兼有這兩種波譜的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)也有自己獨(dú)特的性質(zhì)。毫米波雷達(dá)（傳感器）是工作在毫米波頻段的雷達(dá)。87毫米波雷達(dá)2.毫米波雷達(dá)的特點(diǎn)探測(cè)距離遠(yuǎn)，250m以上探測(cè)性能好響應(yīng)速度快適應(yīng)能力強(qiáng)抗干擾能力強(qiáng)覆蓋區(qū)域呈扇形，有盲點(diǎn)區(qū)域無(wú)法識(shí)別交通標(biāo)志無(wú)法識(shí)別交通信號(hào)88毫米波雷達(dá)3.毫米波雷達(dá)的類型毫米波雷達(dá)可以按照工作原理、頻段和探測(cè)距離進(jìn)行分類。89毫米波雷達(dá)3.毫米波雷達(dá)的類型（3）毫米波雷達(dá)的類型按工作原理分類：脈沖式、調(diào)頻式連續(xù)毫米波雷達(dá)按探測(cè)距離分類：短程（<60m）、中程（100m左右）和遠(yuǎn)程（>200m）毫米波雷達(dá)按頻段分類：24GHz、60GHz、77GHz和79GHz毫米波雷達(dá)。90毫米波雷達(dá)4.毫米波雷達(dá)的基本結(jié)構(gòu)

硬件核心：MMIC芯片和天線PCB板，以FMCW車載雷達(dá)系統(tǒng)為例，主要包括：天線、收發(fā)模塊、信號(hào)處理模塊；

（1）前端單片微波集成電路（MMIC）

（2）雷達(dá)天線高頻PCB板91毫米波雷達(dá)5.毫米波雷達(dá)的測(cè)量原理毫米波雷達(dá)根據(jù)測(cè)量原理不同，一般分為脈沖式毫米波雷達(dá)和調(diào)頻式毫米波雷達(dá)。（1）脈沖式毫米波雷達(dá)。脈沖式毫米波雷達(dá)測(cè)量原理簡(jiǎn)單，但由于受技術(shù)、元器件等方面的影響，實(shí)際應(yīng)用中很難實(shí)現(xiàn)。（2）調(diào)頻式連續(xù)毫米波雷達(dá)是利用多普勒效應(yīng)測(cè)量得出目標(biāo)的距離和速度92毫米波雷達(dá)6.毫米波雷達(dá)的工作過(guò)程毫米波雷達(dá)通過(guò)天線向外發(fā)射毫米波，接收機(jī)接收目標(biāo)反射信號(hào)，經(jīng)信號(hào)處理器處理后快速準(zhǔn)確地獲取汽車周圍的環(huán)境信息。根據(jù)所探知的物體信息進(jìn)行目標(biāo)追蹤和識(shí)別，進(jìn)而結(jié)合車身動(dòng)態(tài)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，最終通過(guò)控制單元（ECU）進(jìn)行智能處理。經(jīng)合理決策后，以聲、光及觸覺(jué)等多種方式告知或警告駕駛員，或及時(shí)對(duì)汽車做出主動(dòng)干預(yù)，從而保證汽車行駛的安全性和舒適性，減少事故發(fā)生率。93毫米波雷達(dá)7.毫米波雷達(dá)的布置正向布置，與路面夾角的最大偏差不超過(guò)5°側(cè)向布置，前45°夾角，后30°夾角布置高度，500（滿載）～800mm（空載）94毫米波雷達(dá)2.毫米波雷達(dá)的應(yīng)用在汽車領(lǐng)域應(yīng)用的毫米波雷達(dá)是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核心傳感器。感謝大家的參與！9596

智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)道路識(shí)別技術(shù)97知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述道路識(shí)別技術(shù)的定義、分類及特點(diǎn)。2.能說(shuō)出道路識(shí)別技術(shù)的識(shí)別流程及方法。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫道路識(shí)別技術(shù)的技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確畫出道路識(shí)別的流程。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)98道路識(shí)別技術(shù)1.道路識(shí)別的定義道路識(shí)別就是把真實(shí)的道路通過(guò)環(huán)境感知傳感器轉(zhuǎn)換成汽車能認(rèn)識(shí)的道路，供智能網(wǎng)聯(lián)（自動(dòng)駕駛）汽車行駛；或通過(guò)視覺(jué)傳感器識(shí)別出車道線，提供車輛在當(dāng)前車道中的位置，幫助智能網(wǎng)聯(lián)汽車提高行駛的安全性。智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路識(shí)別的作用如下：①提取車道的幾何結(jié)構(gòu)，如車道的寬度、車道線的曲率等。②確定車輛在車道中的位置和方向。③提取車輛可行駛的區(qū)域。99道路識(shí)別技術(shù)2.道路識(shí)別的分類（1）根據(jù)道路構(gòu)成特點(diǎn)分類根據(jù)道路構(gòu)成特點(diǎn)的不同，道路分為結(jié)構(gòu)化道路和非結(jié)構(gòu)化道路。100道路識(shí)別技術(shù)2.道路識(shí)別的分類（2）根據(jù)所用傳感器類型分類根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動(dòng)駕駛汽車）所用傳感器的不同，道路識(shí)別分為視覺(jué)傳感器的道路識(shí)別方法和雷達(dá)的道路識(shí)別方法兩種類型。①視覺(jué)傳感器的道路識(shí)別方法。視覺(jué)傳感器的道路識(shí)別方法就是通過(guò)視覺(jué)傳感器采集道路圖像，并通過(guò)控制單元（ECU）處理道路圖像，識(shí)別出車道線。②雷達(dá)的道路識(shí)別方法。雷達(dá)的道路識(shí)別方法就是通過(guò)雷達(dá)采集道路信息，并通過(guò)控制單元（ECU）處理信息，識(shí)別出車道線。根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用情況，智能網(wǎng)聯(lián)汽車的道路識(shí)別主要是采用視覺(jué)傳感器的識(shí)別方法。1013.道路圖像的特點(diǎn)道路識(shí)別技術(shù)復(fù)雜的道路環(huán)境和復(fù)雜的氣候變化都會(huì)影響道路識(shí)別，智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)都會(huì)預(yù)先采集道路圖像信息，并進(jìn)行分析處理后建模，作為道路識(shí)別的參考依據(jù)。陰影條件下的道路圖像強(qiáng)弱光照條件下的道路圖像雨天條件下的道路圖像彎道處的道路圖像1024.道路識(shí)別的流程與方法-識(shí)別流程道路識(shí)別技術(shù)原始圖像采集→圖像灰度化→圖像濾波→圖像二值化→車道線提取1034.道路識(shí)別的流程與方法-識(shí)別方法道路識(shí)別技術(shù)1）區(qū)域分割的識(shí)別方法。2）道路特征的識(shí)別方法。3）道路模型的識(shí)別方法。4）道路特征與模型相結(jié)合的識(shí)別方法。感謝大家的參與！104105

智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)車牌識(shí)別技術(shù)106知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述車牌識(shí)別技術(shù)的定義及組成。2.能說(shuō)出車牌識(shí)別的流程及方法。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫車牌識(shí)別技術(shù)的技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確畫出車牌識(shí)別的流程。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)107車牌識(shí)別技術(shù)1.車輛特征的識(shí)別方法根據(jù)車輛的顏色、輪廓、對(duì)稱性等特征將車輛與周圍的背景區(qū)別開(kāi)來(lái)。車牌識(shí)別就是利用攝像頭對(duì)監(jiān)控路面過(guò)往車輛的特征圖像和車輛全景圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，利用圖像處理的分析方法，提取出車牌區(qū)域，進(jìn)而對(duì)車牌區(qū)域進(jìn)行字符分割和識(shí)別，從而對(duì)車輛進(jìn)行管理1082.車牌識(shí)別的組成攝像機(jī)專用控制器顯示屏快速閘機(jī)計(jì)算機(jī)軟硬件等車牌識(shí)別技術(shù)1093.車牌識(shí)別的流程圖像采集→視頻車輛檢測(cè)→車牌定位→字符分割→字符識(shí)別→結(jié)果輸出車牌識(shí)別技術(shù)1104.車牌識(shí)別的方法基于模板匹配的字符識(shí)別算法：速度快，實(shí)時(shí)性好基于特征的統(tǒng)計(jì)匹配法：應(yīng)用效果不理想，抗干擾性不強(qiáng)基于邊緣檢測(cè)和水平灰度變化特征的方法：使用多基于顏色相似度及彩色邊緣的算法：一般不單獨(dú)使用車牌識(shí)別技術(shù)感謝大家的參與！111112

智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)行人識(shí)別技術(shù)113知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述行人識(shí)別技術(shù)的定義及組成。2.能說(shuō)出行人識(shí)別技術(shù)的類型及方法。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫行人識(shí)別技術(shù)的技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確復(fù)述行人識(shí)別的方法。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)1141.行人識(shí)別的定義行人識(shí)別是采用安裝在車輛前方的視覺(jué)傳感器采集前方場(chǎng)景的圖像信息，通過(guò)分析處理這些圖像信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)行人的識(shí)別。智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別行人？行人識(shí)別的目的是能夠及時(shí)準(zhǔn)確地檢測(cè)出車輛前方的行人，并根據(jù)不同危險(xiǎn)級(jí)別提供不同的預(yù)警提示，如距離車輛越近的行人危險(xiǎn)級(jí)別越高，提示音也應(yīng)越急促，以保證駕駛員具有足夠的反應(yīng)時(shí)間，從而能夠極大降低甚至避免撞人事故的發(fā)生。115（1）可見(jiàn)光行人檢測(cè)可見(jiàn)光行人檢測(cè)采用的視覺(jué)傳感器為普通的光學(xué)攝像頭。由于普通光學(xué)攝像頭是利用可見(jiàn)光進(jìn)行成像，因此非常符合人的正常視覺(jué)習(xí)慣，而且硬件成本十分低廉。但是受到光照條件的限制，該方法只能應(yīng)用在白天，在光照條件很差的陰雨天或夜間則無(wú)法使用。（2）紅外行人檢測(cè)紅外行人檢測(cè)采用紅外熱成像攝像頭，利用物體發(fā)出的熱紅外線進(jìn)行成像，不依賴于光照，具有很好的夜視功能，在白天和晚上都適用，尤其是在夜間及光線較差的陰雨天具有無(wú)可替代的優(yōu)勢(shì)。2.行人識(shí)別的類型智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別行人？1163.行人識(shí)別系統(tǒng)的組成智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別行人？行人識(shí)別系統(tǒng)由預(yù)處理、分類檢測(cè)和決策報(bào)警三部分組成。117行人識(shí)別的方法主要包括根據(jù)特征分類的行人識(shí)別的方法、根據(jù)模型的行人識(shí)別方法、根據(jù)運(yùn)動(dòng)特性的行人識(shí)別方法、根據(jù)形狀模型的行人識(shí)別方法等。4.行人識(shí)別的方法智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別行人？感謝大家的參與！118119

智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)交通標(biāo)志的識(shí)別120知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述交通標(biāo)志的簡(jiǎn)介及交通標(biāo)志系統(tǒng)的組成。2.能說(shuō)出交通標(biāo)志的識(shí)別流程和識(shí)別方法。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫交通標(biāo)志識(shí)別的技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確畫出交通標(biāo)志的識(shí)別流程。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)1211.交通標(biāo)志簡(jiǎn)介道路交通標(biāo)志作為重要的道路交通安全附屬設(shè)施，可向駕駛員提供各種引導(dǎo)和約束信息，駕駛員實(shí)時(shí)地、正確地獲取交通標(biāo)志信息，是保障行車安全的前提。智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？交通標(biāo)志具有鮮明的色彩特征，因此要實(shí)現(xiàn)對(duì)交通標(biāo)志圖像的有效分割檢測(cè)，顏色是一個(gè)重要信息；選擇合適的顏色空間對(duì)其加以分析和提取，將有助于提高智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)識(shí)別的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。1221.交通標(biāo)志簡(jiǎn)介我國(guó)交標(biāo)志主要有禁令標(biāo)志、警告標(biāo)志和指示標(biāo)志。智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？（1）禁令標(biāo)志禁令標(biāo)志主要用于禁止車輛或限制車輛、行人的交通行為及相應(yīng)解除，道路使用者應(yīng)嚴(yán)格遵守。禁令標(biāo)志的顏色以紅色為主，形狀有圓形、倒三角形和正八邊形。（2）警告標(biāo)志警告標(biāo)志主要用于來(lái)警告車輛駕駛員、行人前方有危險(xiǎn)，道路使用者行動(dòng)需謹(jǐn)慎。警告標(biāo)志的顏色為黃色，形狀以三角形為主。（3）指示標(biāo)志指示標(biāo)志主要用于指示車輛、行人的前進(jìn)。指示標(biāo)志的顏色為藍(lán)色，形狀為圓形和矩形。1232.交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中，交通標(biāo)志的檢測(cè)是通過(guò)圖像識(shí)別系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的。交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)首先使用視覺(jué)傳感器（車載攝像頭）獲取目標(biāo)圖像，然后進(jìn)行圖像分割和特征提取，通過(guò)與交通標(biāo)志標(biāo)準(zhǔn)特征庫(kù)比較進(jìn)行交通標(biāo)志識(shí)別，識(shí)別結(jié)果也可以與其他智能網(wǎng)聯(lián)汽車共享。1243.交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)的組成智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)主要由圖像/視頻輸入、交通標(biāo)志檢測(cè)、交通標(biāo)志識(shí)別、識(shí)別結(jié)果輸出、原始圖像/視頻數(shù)據(jù)庫(kù)和訓(xùn)練樣本數(shù)據(jù)庫(kù)等組成125原始圖像采集→圖像預(yù)處理→圖像分割檢測(cè)→圖像特征提取→交通標(biāo)志識(shí)別”4.交通標(biāo)志識(shí)別流程與方法-流程智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？1265.交通標(biāo)志識(shí)別流程與方法-方法智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？①根據(jù)顏色特征的交通標(biāo)志識(shí)別。②根據(jù)形狀特征的交通標(biāo)志識(shí)別。③根據(jù)顯著性的交通標(biāo)志識(shí)別。④根據(jù)特征提取和機(jī)器學(xué)習(xí)的交通標(biāo)志識(shí)別。1277.交通標(biāo)志識(shí)別舉例智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？（1）讀取原始圖像1287.交通標(biāo)志識(shí)別舉例智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？（2）將圖像由RGB顏色空間轉(zhuǎn)化為HSV顏色空間并提取亮度1297.交通標(biāo)志識(shí)別舉例智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？（3利用顏色閾值提取紅色1307.交通標(biāo)志識(shí)別舉例智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？（4）碰撞處理1317.交通標(biāo)志識(shí)別舉例智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？（5）根據(jù)特征提取算法找出圖像中最適合待測(cè)對(duì)象1327.交通標(biāo)志識(shí)別舉例智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通標(biāo)志？（6）根據(jù)界定的標(biāo)志所在區(qū)域?qū)D像進(jìn)行切割，得到的標(biāo)志識(shí)別結(jié)果感謝大家的參與！133134

智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)交通信號(hào)燈的識(shí)別135知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述交通信號(hào)燈的主要特征及系統(tǒng)組成。2.能說(shuō)出交通信號(hào)燈的識(shí)別流程和識(shí)別方法。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫交通標(biāo)志識(shí)別的技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確畫出交通標(biāo)志的識(shí)別流程。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)1361.交通信號(hào)燈簡(jiǎn)介不同國(guó)家和地區(qū)采用的交通信號(hào)燈式樣不一定相同。我國(guó)交通信號(hào)燈的特征分別從從信號(hào)燈顏色、安裝方法和功能具有典型特征。智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通信號(hào)燈？137智能網(wǎng)聯(lián)汽車的交通信號(hào)燈識(shí)別系統(tǒng)包括檢測(cè)和識(shí)別兩個(gè)環(huán)節(jié)。首先是定位交通信號(hào)燈，通過(guò)車載攝像機(jī)（視覺(jué)傳感器），從復(fù)雜的城市道路交通環(huán)境中獲取圖像，根據(jù)交通信號(hào)燈的顏色、幾何特征等信息，準(zhǔn)確定位其位置，獲取候選區(qū)域；然后是識(shí)別交通信號(hào)燈，根據(jù)在檢測(cè)環(huán)節(jié)中已經(jīng)獲取交通信號(hào)燈的候選區(qū)域，通過(guò)對(duì)其分析及特征提取，進(jìn)行分類識(shí)別。2.交通信號(hào)燈識(shí)別系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通信號(hào)燈？138交通信號(hào)燈識(shí)別系統(tǒng)主要由圖像/視頻輸入、交通信號(hào)燈檢測(cè)模塊、交通信號(hào)燈狀態(tài)識(shí)別系統(tǒng)、識(shí)別結(jié)果輸出等組成。3.交通信號(hào)燈識(shí)別系統(tǒng)的組成智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通信號(hào)燈？139原始圖像采集→圖像灰度化→直方圖均衡化→圖像二值化→交通信號(hào)燈識(shí)別4.交通信號(hào)燈識(shí)別流程與方法-流程智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通信號(hào)燈？1405.交通信號(hào)燈識(shí)別流程與方法-方法智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何識(shí)別交通信號(hào)燈？交通信號(hào)燈識(shí)別的主要方法如下：

①根據(jù)顏色特征的識(shí)別方法。根據(jù)顏色特征的交通信號(hào)燈識(shí)別方法主要是選取某個(gè)色彩空間，對(duì)交通信號(hào)燈的紅、黃、綠3種顏色進(jìn)行識(shí)別。

②根據(jù)形狀特征的識(shí)別方法。根據(jù)形狀特征的識(shí)別方法主要是利用交通信號(hào)燈和它的相關(guān)支撐物之間的幾何信息進(jìn)行識(shí)別。識(shí)別時(shí)也可以將交通信號(hào)燈的顏色特征和形狀特征結(jié)合起來(lái)，以減少單獨(dú)利用某一特征所帶來(lái)的識(shí)別偏差甚至錯(cuò)誤。感謝大家的參與！141142項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺(jué)傳感器的基本認(rèn)知143知識(shí)目標(biāo)：1.掌握視覺(jué)傳感器的定義、組成及特點(diǎn)；2.掌握視覺(jué)傳感器的類型。能力目標(biāo)：1.能說(shuō)出視覺(jué)傳感器各組成及其作用；2.能闡述視覺(jué)傳感器的工作原理；素質(zhì)目標(biāo)：1.提升分析問(wèn)題的能力；2.培養(yǎng)溝通表達(dá)能力。教學(xué)目標(biāo)144什么是視覺(jué)傳感器？視覺(jué)傳感器就像智能網(wǎng)聯(lián)車或無(wú)人駕駛汽車的眼睛，當(dāng)車輛在行駛時(shí)有時(shí)車輛會(huì)偏離行駛車道，車輛偏離車道時(shí)如果不及時(shí)糾正，就會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)。視覺(jué)傳感器可以測(cè)試車輛是否偏離行駛車道。145

視覺(jué)傳感器的組成視覺(jué)傳感器主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲(chǔ)器等組成。

視覺(jué)傳感器的特點(diǎn)視覺(jué)圖像的信息量極為豐富，尤其是彩色圖像在視野范圍內(nèi)可同時(shí)實(shí)現(xiàn)道路檢測(cè)、車輛檢測(cè)、行人檢測(cè)、交通標(biāo)志檢測(cè)、交通信號(hào)燈檢測(cè)等，信息獲取面積大視覺(jué)信息獲取的是實(shí)時(shí)的場(chǎng)景圖像視覺(jué)傳感器應(yīng)用廣泛，在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中可以前視、后視、側(cè)視、內(nèi)視、環(huán)視146147

視覺(jué)傳感器的功能視覺(jué)傳感器的主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)要處理的原始圖像。把光、攝像機(jī)、圖像處理器、標(biāo)準(zhǔn)的控制與通信接口等集成一體的視覺(jué)傳感器，常稱為一個(gè)智能圖像采集與處理單元。車道線識(shí)別障礙物檢測(cè)交通標(biāo)志識(shí)別交通信號(hào)燈識(shí)別可通行空間檢測(cè)148視覺(jué)傳感器的類型單目攝像頭環(huán)視攝像頭三目攝像頭雙目攝像頭149智能網(wǎng)聯(lián)汽車對(duì)視覺(jué)傳感器的要求

智能網(wǎng)聯(lián)汽車對(duì)視覺(jué)傳感器的要求與工業(yè)級(jí)別的視覺(jué)傳感器要求不同，主要體現(xiàn)在：1.工藝要求級(jí)別不同；2.功能要求差異；3.認(rèn)證要求高等三個(gè)方面。感謝大家的參與！150151視覺(jué)傳感器及其在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用152知識(shí)目標(biāo)：1.能通過(guò)走訪或查閱資料的方法，說(shuō)出視覺(jué)傳感器的技術(shù)參數(shù)及感知流程。2.能通過(guò)對(duì)感知系統(tǒng)的資料查詢，能講解視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺(jué)傳感器。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)153視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？一、視覺(jué)傳感器的技術(shù)參數(shù)1.圖像傳感器的技術(shù)指標(biāo)圖像傳感器的技術(shù)指標(biāo)主要有像素、幀率、靶面尺寸、感光度和信噪比等。154視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？一、視覺(jué)傳感器的技術(shù)參數(shù)2.相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)

相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)是與相機(jī)自身特性相關(guān)的參數(shù)，主要有焦距、光學(xué)中心、圖像尺寸和畸變系數(shù)等。155視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？二、視覺(jué)傳感器的環(huán)境感知流程

視覺(jué)傳感器環(huán)境感知流程，一般包括圖像采集、圖像預(yù)處理、圖像特征提取、圖像模式識(shí)別、結(jié)果傳輸?shù)?，根?jù)具體識(shí)別對(duì)象和采用的識(shí)別方法不同，環(huán)境感知流程也會(huì)有所不同。156視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用

（1）車道偏離警告車道偏離警告系統(tǒng)是一種輔助駕駛員通過(guò)警告來(lái)減少因?yàn)檐嚨榔x引起的交通事故的系統(tǒng)，主要包括毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和CCD或CMOS攝像頭等部件。

157視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用（1）車道偏離警告車道偏離預(yù)警系統(tǒng)組成主要有：①圖像處理模塊②防抱死制動(dòng)系統(tǒng)控制模塊③動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制模塊④儀表盤⑤方向盤模塊⑥車身控制模塊/網(wǎng)關(guān)模塊⑦動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制模塊

158視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用（2）汽車防碰撞預(yù)警系統(tǒng)

汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)主要用于協(xié)助駕駛員避免高速、低速追尾，高速中無(wú)意識(shí)偏離車道，與行人碰撞等重大交通事故。汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)是基于智能視頻分析處理技術(shù)，通過(guò)動(dòng)態(tài)視頻攝像技術(shù)、計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)其預(yù)警功能。

159視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用（3)交通標(biāo)志識(shí)別

車輛安全系統(tǒng)的交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)通過(guò)特征識(shí)別算法，利用前置攝像頭組合模式識(shí)別道路上的交通標(biāo)志，提示警告或自動(dòng)調(diào)整車輛運(yùn)行狀態(tài)，從而提高車輛的安全性和合規(guī)性，提醒駕駛員注意前方的交通標(biāo)志。

160視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用（4）盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)

盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)又稱并線輔助系統(tǒng)，主要功能是掃除后視鏡盲區(qū)并通過(guò)側(cè)方攝像頭或雷達(dá)將車左右后視鏡盲區(qū)內(nèi)的影像顯示在車內(nèi)。由于車輛后視鏡中有一個(gè)視覺(jué)盲區(qū)，因此在換道前無(wú)法看到盲區(qū)中的車輛。如果盲區(qū)內(nèi)有超車車輛，則會(huì)發(fā)生車道碰撞，在大雨、霧天、夜間光線暗淡的情況下，更難看到后面的車輛，換道更危險(xiǎn)。

161視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用（5）駕駛員注意力監(jiān)控系統(tǒng)

駕駛員注意力監(jiān)控也稱為疲勞監(jiān)測(cè)系統(tǒng)或注意力輔助系統(tǒng)，疲勞駕駛預(yù)警系統(tǒng)是一種基于駕駛員生理反應(yīng)特性的駕駛員疲勞監(jiān)測(cè)預(yù)警技術(shù)。通過(guò)不斷檢測(cè)駕駛員的駕駛習(xí)慣，可以感覺(jué)到駕駛員在疲勞駕駛后及時(shí)向駕駛員發(fā)出警告，提醒駕駛員應(yīng)適當(dāng)在安全島停車休息。162視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用（6）車道保持輔助系統(tǒng)

車道保持輔助系統(tǒng)是智能駕駛輔助系統(tǒng)之一，基于車道偏離警告系統(tǒng)控制制動(dòng)和轉(zhuǎn)向控制協(xié)調(diào)裝置，通常進(jìn)入車道保持狀態(tài)要求最低限速為60km/h。當(dāng)檢測(cè)到車輛即將偏離車道線時(shí)，向轉(zhuǎn)向電機(jī)發(fā)出指令，以糾正車輛的行駛方向。163視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用（7）停車輔助

泊車輔助是用于停車或倒車的安全輔助裝置，有手動(dòng)和自動(dòng)兩種類型的汽車倒車輔助。目前，主流的停車輔助系統(tǒng)是由倒車攝像頭和汽車監(jiān)視器組成。164視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用（8）全景停車

汽車環(huán)繞全景圖像停車輔助系統(tǒng)包括多個(gè)安裝在汽車周圍的攝像頭、圖像采集組件、視頻合成/處理組件、數(shù)字圖像處理組件和車輛顯示器。這些裝置可以同時(shí)采集車輛周圍的圖像，對(duì)圖像處理單元進(jìn)行變形恢復(fù)→視圖轉(zhuǎn)換→圖像拼接→圖像增強(qiáng)，最終形成車輛360°全景仰視圖。165視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用（9）紅外夜視系統(tǒng)

汽車夜視系統(tǒng)采用紅外線技術(shù)，結(jié)構(gòu)由紅外攝像頭和擋風(fēng)玻璃上的燈光顯示系統(tǒng)兩部分組成。安裝這種夜視系統(tǒng)后，駕駛員可以像白天一樣透過(guò)燈光顯示系統(tǒng)看到道路的行駛條件。當(dāng)兩輛車相遇時(shí)，可以大大減少對(duì)車前駕駛員的視力刺激，也可以提高駕駛員在霧中辨別的能力。166視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有哪些應(yīng)用？三、視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的實(shí)際應(yīng)用（10）智能照明系統(tǒng)為了適應(yīng)汽車自動(dòng)駕駛和數(shù)字化的趨勢(shì)，智能視覺(jué)傳感器系統(tǒng)正逐步取代部分現(xiàn)代汽車照明系統(tǒng)，例如：奔馳幾何多光束LED大燈。感謝大家的參與！167168項(xiàng)目四雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用超聲波雷達(dá)基礎(chǔ)知識(shí)169知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述雷達(dá)的任務(wù)。2.能闡述什么是超聲波雷達(dá)。能力目標(biāo)：1.能識(shí)別超聲波雷達(dá)。2.能梳理超聲波雷達(dá)的發(fā)展。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立主動(dòng)學(xué)習(xí)意識(shí)。2.培養(yǎng)不斷學(xué)習(xí)能力。教學(xué)目標(biāo)170智能網(wǎng)聯(lián)汽車?yán)走_(dá)作用角度速度距離

精確地捕捉目標(biāo)物體的信息171智能網(wǎng)聯(lián)汽車?yán)走_(dá)類型超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)172超聲波雷達(dá)173超聲波雷達(dá)感謝大家的參與！174175項(xiàng)目四雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用超聲波雷達(dá)的組成和工作原理176知識(shí)目標(biāo)：1.能指出超聲波雷達(dá)的各組成。2.能說(shuō)出超聲波雷達(dá)的工作原理。能力目標(biāo)：1.能引伸倒車?yán)走_(dá)的工作原理。2.能歸納總結(jié)超聲波雷達(dá)特點(diǎn)。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立主動(dòng)學(xué)習(xí)意識(shí)。2.培養(yǎng)不斷學(xué)習(xí)能力。教學(xué)目標(biāo)177超聲波雷達(dá)的組成178超聲波雷達(dá)的測(cè)距原理L=vt/2（v約為340m/s）179超聲波雷達(dá)特點(diǎn)感謝大家的參與！180181項(xiàng)目四雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用超聲波雷達(dá)的應(yīng)用和性能指標(biāo)182知識(shí)目標(biāo)：1.能說(shuō)出超聲波雷達(dá)的性能指標(biāo)。2.能闡述超聲波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用。能力目標(biāo)：能區(qū)分UPA和APA。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立主動(dòng)學(xué)習(xí)意識(shí)。2.培養(yǎng)不斷學(xué)習(xí)能力。教學(xué)目標(biāo)183車載超聲波雷達(dá)主要分類184超聲波雷達(dá)的主要性能指標(biāo)測(cè)量范圍測(cè)量精度波束角工作頻率抗干擾性能185超聲波雷達(dá)的應(yīng)用自動(dòng)泊車遠(yuǎn)程遙控泊車自學(xué)習(xí)泊車自動(dòng)代客泊車感謝大家的參與！186187項(xiàng)目四雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用毫米波雷達(dá)基礎(chǔ)知識(shí)188知識(shí)目標(biāo)：1.能說(shuō)出毫米波雷達(dá)的定義。2.能闡述毫米波雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)。能力目標(biāo)：1.能例舉毫米波雷達(dá)的類型。2.能對(duì)比分析毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立主動(dòng)學(xué)習(xí)意識(shí)。2.培養(yǎng)不斷學(xué)習(xí)能力。教學(xué)目標(biāo)189毫米波雷達(dá)傳感器工作在毫米波（波長(zhǎng)為1~10mm的電磁波）頻段的雷達(dá)190毫米波雷達(dá)特點(diǎn)探測(cè)距離遠(yuǎn)毫米波雷達(dá)探測(cè)距離遠(yuǎn)，最遠(yuǎn)可達(dá)250m左右。1響應(yīng)速度快毫米波的傳播速度與光速一樣，并且其調(diào)制簡(jiǎn)單，配合高速信號(hào)處理系統(tǒng)，可以快速地測(cè)量出目標(biāo)的角度、距離、速度等信息。2適應(yīng)能力強(qiáng)毫米波具有很強(qiáng)的穿透能力，在雨、雪、大霧等惡劣天氣依然可以正常工作，而且不受顏色與溫度的影響3毫米波雷達(dá)的缺點(diǎn)是覆蓋區(qū)域呈扇形，有盲點(diǎn)區(qū)域；無(wú)法識(shí)別道路標(biāo)線、交通標(biāo)志和交通信號(hào)燈。4探測(cè)距離遠(yuǎn)毫米波雷達(dá)探測(cè)距離遠(yuǎn)，最遠(yuǎn)可達(dá)250m左右。1191毫米波雷達(dá)的分類感謝大家的參與！192193項(xiàng)目四雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用毫米波雷達(dá)組成和工作原理194知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述毫米波雷達(dá)的組成。2.能說(shuō)出毫米波雷達(dá)的工作原理。能力目標(biāo)：能根據(jù)所給條件計(jì)算出測(cè)量目標(biāo)的相位置、速度及方位。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立主動(dòng)學(xué)習(xí)意識(shí)。2.培養(yǎng)不斷學(xué)習(xí)能力。教學(xué)目標(biāo)195毫米波雷達(dá)的組成毫米波雷達(dá)系統(tǒng)主要包括天線、收發(fā)系統(tǒng)、信號(hào)處理系統(tǒng)、收發(fā)芯片和天線。

196雷達(dá)主要測(cè)量目標(biāo)的三個(gè)參數(shù)：位置、速度和方位角197相對(duì)距離、相對(duì)速度198目標(biāo)方位角199毫米波雷達(dá)的測(cè)量原理感謝大家的參與！200201項(xiàng)目四雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用毫米波雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)及應(yīng)用202知識(shí)目標(biāo)：1.能說(shuō)出毫米波雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)2.能例舉毫米波雷達(dá)的應(yīng)用。能力目標(biāo)：1.能分析毫米波雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)。2.能分析毫米波雷達(dá)的具體應(yīng)用。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立主動(dòng)學(xué)習(xí)意識(shí)。2.培養(yǎng)不斷學(xué)習(xí)能力。教學(xué)目標(biāo)203(1）最大探測(cè)距離(2）距離分辨率(3）距離測(cè)量精度(4）最大探測(cè)速度(5）速度分辨率（6）速度測(cè)量精度(7）視場(chǎng)角(8）角度分辨率(9）角度測(cè)量精度毫米波雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)204毫米波雷達(dá)的應(yīng)用1.變道輔助系統(tǒng)205毫米波雷達(dá)的應(yīng)用2.自適應(yīng)巡航（ACC）206毫米波雷達(dá)的應(yīng)用3.前方防撞預(yù)警功能（FCW）207毫米波雷達(dá)的應(yīng)用4.盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)208毫米波雷達(dá)的應(yīng)用3.自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）感謝大家的參與！209210項(xiàng)目四雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用激光雷達(dá)基礎(chǔ)知識(shí)211知識(shí)目標(biāo)：1.能說(shuō)出激光雷達(dá)的定義；2.能闡述激光雷達(dá)的功用。能力目標(biāo)：能對(duì)比分析激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立主動(dòng)學(xué)習(xí)意識(shí)。2.培養(yǎng)不斷學(xué)習(xí)能力。教學(xué)目標(biāo)212激光雷達(dá)激光雷達(dá)傳感器全固態(tài)激光雷達(dá)傳感器多線束激光雷達(dá)傳感器213激光雷達(dá)功用感知環(huán)境輔助駕駛安全高精度感知自動(dòng)駕駛與智能交通輔助汽車規(guī)劃線路詳細(xì)定位與建圖全天候工作智能化安防214激光雷達(dá)特點(diǎn)分辨率高激光雷達(dá)可以獲得極高的角度、距離和速度分辨率探測(cè)范圍廣探測(cè)距離可達(dá)300m左右信息量豐富可直接獲取探測(cè)目標(biāo)的距離、角度、反射強(qiáng)度、速度等信息，生成目標(biāo)多維度圖像全天候工作激光主動(dòng)探測(cè)，不依賴于外界光照條件或目標(biāo)本身的輻射特性感謝大家的參與！215216項(xiàng)目四雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用激光雷達(dá)組成及工作原理217知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述激光雷達(dá)的組成。2.能說(shuō)出激光雷達(dá)的工作原理。能力目標(biāo)：能分析不同情況激光雷達(dá)的工作原理素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立主動(dòng)學(xué)習(xí)意識(shí)。2.培養(yǎng)不斷學(xué)習(xí)能力。教學(xué)目標(biāo)218激光雷達(dá)組成219激光雷工作原理感謝大家的參與！220221項(xiàng)目四雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用激光雷達(dá)的技術(shù)指標(biāo)及應(yīng)用222知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述激光雷達(dá)技術(shù)參數(shù)。2.能例舉激光雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用。能力目標(biāo)：能分享素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立主動(dòng)學(xué)習(xí)意識(shí)。2.培養(yǎng)不斷學(xué)習(xí)能力。教學(xué)目標(biāo)223激光雷達(dá)技術(shù)參數(shù)最大探測(cè)距離距離分辨率測(cè)距精度測(cè)量幀頻數(shù)據(jù)采樣率視場(chǎng)角角度分辨率波長(zhǎng)224激光雷達(dá)應(yīng)用高精度電子地圖的制225激光雷達(dá)應(yīng)用障礙檢測(cè)及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤226激光雷達(dá)應(yīng)用精準(zhǔn)定位和路徑跟蹤感謝大家的參與！227228項(xiàng)目五

高精度定位與導(dǎo)航系統(tǒng)及其應(yīng)用高精度地圖包含的信息229知識(shí)目標(biāo)：1.能通過(guò)走訪或查閱資料的方法，了解高精度地圖包含的信息，采集和生成過(guò)程。2.能通過(guò)走訪或查閱資料的方法，了解高精度地圖在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)并歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖的特點(diǎn)及應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，辯清智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖與普通地圖的別。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)230什么是高精度地圖？

高精度地圖是指高精度、精細(xì)化定義的電子地圖。高精度地圖是相對(duì)于現(xiàn)在已經(jīng)普及的普通導(dǎo)航電子地圖（如手機(jī)上的各種APP地圖）來(lái)比較的，也就是比普通的導(dǎo)航電子地圖精度更高、數(shù)據(jù)維度更多的電子地圖。1.高精度地圖的定義231什么是高精度地圖？

“高精度”指兩個(gè)方面：一方面是指高精度電子地圖的絕對(duì)坐標(biāo)精度更高。絕對(duì)坐標(biāo)精度指地圖上某個(gè)目標(biāo)和真實(shí)的環(huán)境之間的精度。另一方面是指高精度地圖所含有的道路交通信息元素更豐富和精細(xì)。高精度地圖的信息包括：行車輔助信息和駕駛輔助信息。1.高精度地圖的定義232高精度地圖應(yīng)用在哪些方面？高精度地圖應(yīng)用的方面（1）提供道路甚至車道的曲率值（2）提供了坡度

（3）限速信息精確到車道（4）輔助汽車超視距感知（5）快速識(shí)別道路環(huán)境（6）周邊固定物體及車道標(biāo)線（7）車道級(jí)動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃

233高精度地圖包含的信息有哪些？2.高精度地圖包含的信息

高精度地圖包含的道路交通信息很豐富，總的來(lái)說(shuō)可分為基礎(chǔ)信息層、道路信息層、周圍環(huán)境信息層和其他信息層。

感謝大家的參與！234235項(xiàng)目五

高精度定位與導(dǎo)航系統(tǒng)及其應(yīng)用高精度地圖采集和生成過(guò)程236知識(shí)目標(biāo)：1.能通過(guò)走訪或查閱資料的方法，了解高精度地圖包含的信息，采集和生成過(guò)程。2.能通過(guò)走訪或查閱資料的方法，了解高精度地圖在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)并歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖的特點(diǎn)及應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，辯清智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖與普通地圖的別。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)237什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？1.高精度地圖的采集過(guò)程

地圖的信息采集是靠地圖采集車上的激光雷達(dá)、高清攝像頭、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及GPS定位系統(tǒng)，可以把地圖數(shù)據(jù)的相對(duì)誤差控制在10cm以內(nèi)甚至更精確。高精度地圖的采集過(guò)程主要有：采集設(shè)備、實(shí)地采集、信息加工和后續(xù)更新。238什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？1.高精度地圖的采集過(guò)程

（1）采集設(shè)備

高精度地圖的采集需要使用一系列高精度的設(shè)備和傳感器，以確保采集到的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、詳細(xì)。主要的采集設(shè)備包括：激光雷達(dá)、高清相機(jī)、慣性測(cè)量單元（IMU）、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）等。239什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？1.高精度地圖的采集過(guò)程

（2）實(shí)地采集

實(shí)地采集是制作高精度地圖的第一步，主要通過(guò)采集車的現(xiàn)場(chǎng)采集來(lái)完成。采集的核心設(shè)備是激光雷達(dá)、高精度差分-慣導(dǎo)-衛(wèi)星定位系統(tǒng)，它通過(guò)激光反射形成點(diǎn)云，完成對(duì)環(huán)境中各種物體的采集，并通過(guò)高精度定位系統(tǒng)記錄行駛軌跡和環(huán)境中物體的高精度位置信息。240什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？1.高精度地圖的采集過(guò)程

（3）信息加工

信息加工的過(guò)程包括人工處理、深度學(xué)習(xí)的感知算法(圖像識(shí)別)等。采集的設(shè)備越精密，采集的數(shù)據(jù)越完整，就可以降低算法所需的不確定性。收集到的數(shù)據(jù)越不完整，就需要更多的算法來(lái)補(bǔ)償數(shù)據(jù)缺陷，也可能會(huì)產(chǎn)生更大的誤差。241什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？1.高精度地圖的采集過(guò)程

（4）后續(xù)更新

高精度地圖的后續(xù)更新是保持地圖準(zhǔn)確性和時(shí)效性的關(guān)鍵。因?yàn)榈缆返恼墓ぷ鲿?huì)經(jīng)常發(fā)生，包括突發(fā)性路況。后續(xù)地圖更新也可以采取眾包方式或與政府實(shí)時(shí)交通處理部門合作來(lái)解決。242什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？2.其他形式高精度地圖的采集過(guò)程

（1）眾包數(shù)據(jù)構(gòu)建高精度地圖

利用大量非專業(yè)用戶或運(yùn)營(yíng)車輛（如物流車、客車、商務(wù)車等）在行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)，通過(guò)數(shù)據(jù)處理和分析，構(gòu)建出高精度地圖的方法。這種方法利用了廣泛的用戶群體和實(shí)時(shí)性強(qiáng)的數(shù)據(jù)，能夠有效地補(bǔ)充和更新地圖信息。243什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？2.其他形式高精度地圖的采集過(guò)程

（2）實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）

實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)是一種在機(jī)器人領(lǐng)域廣泛使用的地圖構(gòu)建與定位技術(shù)?？梢允褂眉す?、視覺(jué)、紅外等傳感器，在機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中獲取傳感器檢測(cè)的環(huán)境特征，進(jìn)一步識(shí)別行駛過(guò)程不同時(shí)刻環(huán)境特征中類似的部分，將檢測(cè)到的環(huán)境信息進(jìn)行拼接，對(duì)行駛過(guò)的環(huán)境進(jìn)行基于當(dāng)前傳感器信息的完整描述，即高精度地圖構(gòu)建。244什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？3.高精度地圖的生產(chǎn)過(guò)程

高精度地圖與傳統(tǒng)地圖相比，具有不同的采集原理和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)。傳統(tǒng)地圖依賴于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)，將各種元素作為對(duì)象堆放在地圖上，將道路存儲(chǔ)為路徑。高精度地圖中，為了提高存儲(chǔ)效率和機(jī)器可讀性，地圖在存儲(chǔ)時(shí)分為矢量層和對(duì)象層。245什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？3.高精度地圖的生產(chǎn)過(guò)程

在高精度地圖生產(chǎn)過(guò)程中，通過(guò)提取車輛上傳感器采集的原始數(shù)據(jù)，獲取高精度地圖特征值，構(gòu)成特征地圖。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提取、處理和標(biāo)注矢量圖形，包括道路網(wǎng)絡(luò)信息、道路屬性信息，道路幾何信息和道路上主要標(biāo)志的抽象信息。246什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？3.高精度地圖的生產(chǎn)過(guò)程

（1）原始點(diǎn)云

原始點(diǎn)云是指通過(guò)激光雷達(dá)（Lidar）等傳感器直接采集到的三維空間數(shù)據(jù)點(diǎn)集。這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含了豐富的三維空間信息，如道路的形狀、寬度、高度以及道路兩側(cè)的障礙物、樹(shù)木、建筑物等。247什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？3.高精度地圖的生產(chǎn)過(guò)程

（2）分類點(diǎn)云

分類點(diǎn)云是指對(duì)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類處理后的結(jié)果。通過(guò)分類，可以將點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的不同物體或區(qū)域區(qū)分開(kāi)來(lái)，便于后續(xù)的處理和分析。分類后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)會(huì)被劃分為不同的類別，如道路、人行道、建筑物、樹(shù)木、車輛等。這些分類信息對(duì)于后續(xù)的地圖制作和自動(dòng)駕駛決策具有重要意義。248什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？3.高精度地圖的生產(chǎn)過(guò)程

（3）單體白膜

單體白膜是指在分類點(diǎn)云的基礎(chǔ)上，通過(guò)提取特定物體的三維模型邊界并進(jìn)行簡(jiǎn)化處理而得到的模型。它通常呈現(xiàn)為白色且沒(méi)有紋理的模型，主要用于表達(dá)物體的形狀和結(jié)構(gòu)。單體白膜在高精度地圖制作中主要用于表達(dá)道路元素（如車道線、交通標(biāo)志、路障等）的形狀和結(jié)構(gòu)。它們可以作為地圖中的基礎(chǔ)圖層，為自動(dòng)駕駛車輛提供準(zhǔn)確的道路信息。249什么是高精度地圖采集和生成過(guò)程？3.高精度地圖的生產(chǎn)過(guò)程

（4）精細(xì)模型

精細(xì)模型是指在單體白膜的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步添加紋理、顏色等細(xì)節(jié)信息而得到的模型。精細(xì)模型能夠更真實(shí)地反映道路環(huán)境的實(shí)際情況，為自動(dòng)駕駛車輛提供更加豐富的環(huán)境感知信息。感謝大家的參與！250251項(xiàng)目五

高精度定位與導(dǎo)航系統(tǒng)及其應(yīng)用全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的分類、組成及工作原理252知識(shí)目標(biāo)：1.能通過(guò)走訪或查閱資料的方法，了解GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)工作原理及運(yùn)用。2.能通過(guò)走訪或查閱資料的方法，了解北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)的工作原理及運(yùn)用。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)并歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫GPS和北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)工作原理及實(shí)際運(yùn)用標(biāo)準(zhǔn)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，辯清GPS和北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)工作原理及實(shí)際運(yùn)用的區(qū)別。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)253什么是全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)？

全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)

全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）是聯(lián)合國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航委員會(huì)認(rèn)定的四大衛(wèi)星定位系統(tǒng)供應(yīng)商。254什么是全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)？1.美國(guó)的全球定位系統(tǒng)GPS

GPS是由美國(guó)國(guó)防部建設(shè)的基于衛(wèi)星的無(wú)線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)，它能連續(xù)為世界各地的陸?？沼脩籼峁┚_地位置、速度和時(shí)間信息，最大優(yōu)勢(shì)是覆蓋全球，全天候工作，可以為高動(dòng)態(tài)、高精度平臺(tái)服務(wù)，目前得到普遍應(yīng)用。255什么是全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)？2.俄羅斯的格洛納斯系統(tǒng)（GLONASS）

格洛納斯（GLONASS），是俄語(yǔ)“全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)”的縮寫，格洛納斯GLONASS系統(tǒng)經(jīng)歷快速?gòu)?fù)蘇后已成為全球第二大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要服務(wù)內(nèi)容包括確定陸地、海上及空中目標(biāo)的坐標(biāo)及運(yùn)動(dòng)速度信息等。256什么是全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)？3.中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)BDS

是中國(guó)自行研制的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。在全球范圍內(nèi)全天候、全天時(shí)為各類用戶提供高精度、高可靠定位、導(dǎo)航、授時(shí)服務(wù)，并具有短報(bào)文通信能力，已經(jīng)初步具備區(qū)域?qū)Ш?、定位和授時(shí)能力，定位精度10米，測(cè)速精度0.2米/秒，授時(shí)精度10納秒。257什么是全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)？4.歐洲伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GALILEO

Galileo（伽利略）系統(tǒng)是歐洲自己的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，是一個(gè)提供民用控制的高精度、有承諾的全球定位服務(wù)，并能與GPS和GLONASS全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)互操作的系統(tǒng)。258全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的性能及參數(shù)比較有哪些？259全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成有哪些？1.美國(guó)的全球定位系統(tǒng)GPS的組成

（1）地面控制部分由一個(gè)主控站,5個(gè)全球監(jiān)測(cè)站和3個(gè)地面控制站組成。260全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成有哪些？1.美國(guó)的全球定位系統(tǒng)GPS的組成

（2）空間部分由24顆衛(wèi)星組成，21顆工作衛(wèi)星；3顆備用衛(wèi)星。261全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成有哪些？1.美國(guó)的全球定位系統(tǒng)GPS的組成

（3）用戶設(shè)備部分包括GPS信號(hào)接收機(jī)和衛(wèi)星天線。262全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成有哪些？2.中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)BDS的組成（1）空間段由35顆衛(wèi)星組成，其中地球靜止軌道衛(wèi)星5顆、中地軌道衛(wèi)星27顆、傾斜同步軌道衛(wèi)星3顆。263全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成有哪些？2.中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航BDS的組成

（2）地面段

由主控站、注入站和監(jiān)測(cè)站組成。264全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成有哪些？2.中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航BDS的組成

（3）用戶段包括北斗用戶終端和與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)兼容的終端。265全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成有哪些？3.俄羅斯的格洛納斯系統(tǒng)（GLONASS）的組成

（1）地面控制部分

由系統(tǒng)控制中心和分布在俄羅斯各地的指令跟蹤站網(wǎng)組成。

（2）空間部分由24顆工作星和3顆備份星組成，均勻地分布在3個(gè)近圓形的軌道面上，每個(gè)軌道面8顆衛(wèi)星，軌道高度19100公里。

（3）用戶設(shè)備部分

采用了大規(guī)模集成電路和數(shù)字處理技術(shù)，而且民用接受機(jī)可用GPS和GLONASS兩種系統(tǒng)來(lái)工作。266全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成有哪些？4.歐洲伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航GALILEO系統(tǒng)的組成（1）地面控制部分

包括兩個(gè)控制中心（GCC）、上行鏈路站（GUS）、監(jiān)測(cè)站（GSS）網(wǎng)絡(luò)、全球通信網(wǎng)絡(luò)等。

（2）空間部分由位于中高度軌道的30顆衛(wèi)星構(gòu)成，分別置于3個(gè)軌道面。

（3）用戶設(shè)備部分

包括伽利略用戶接收機(jī)及終端。267什么是全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的工作原理？

全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的工作原理是利用衛(wèi)星作為參考點(diǎn)，即在衛(wèi)星位置已知的前提下，用戶接收衛(wèi)星信號(hào)并計(jì)算到衛(wèi)星的距離，在地面上進(jìn)行三角交叉測(cè)量，從而計(jì)算接收器的位置。定位方法是測(cè)量未知點(diǎn)與已知位置衛(wèi)星之間的瞬時(shí)距離，主要有虛擬測(cè)距觀測(cè)和載波相位觀測(cè)兩種測(cè)量方法。由于載波相位觀測(cè)的精度遠(yuǎn)高于虛擬距離觀測(cè)，因此載波相位觀測(cè)主要用于高精度測(cè)量。無(wú)論是虛擬距離觀測(cè)還是載波相位觀測(cè)，觀測(cè)的都是衛(wèi)星到接收器的距離。268什么是全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的工作原理？計(jì)算過(guò)程依據(jù)三球交叉定位的原理，如圖所示，只要同時(shí)觀測(cè)三顆衛(wèi)星，獲得三個(gè)空間距離，并根據(jù)每顆衛(wèi)星的廣播星歷計(jì)算出每顆衛(wèi)星的空間位置，就可以將接收器所在位置計(jì)算出來(lái)。感謝大家的參與！269270項(xiàng)目五

高精度定位與導(dǎo)航系統(tǒng)及其應(yīng)用激光雷達(dá)的定位及優(yōu)缺點(diǎn)271知識(shí)目標(biāo)：1.了解激光雷達(dá)的定位;2.理解激光雷達(dá)的優(yōu)、缺點(diǎn)能力目標(biāo)：1.能闡述激光雷達(dá)的定位過(guò)程;2.能分析激光雷達(dá)的優(yōu)、缺點(diǎn)素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)272什么是激光雷達(dá)定位？基于地圖信息匹配定位方法的優(yōu)點(diǎn)在于無(wú)累積誤差，不需要對(duì)道路進(jìn)行改造，其缺點(diǎn)在于包含地圖生成和地圖匹配兩個(gè)步驟，而地圖生成需要提前采集制作，在室外場(chǎng)景中，繪制地圖的數(shù)據(jù)量十分巨大，而且對(duì)地圖匹配中的實(shí)時(shí)性帶來(lái)很大挑戰(zhàn)。通過(guò)激光雷達(dá)的地圖信息進(jìn)行匹配的方法也是一種絕對(duì)位置估計(jì)方法。該方法通過(guò)事先建立的地圖信息，在自動(dòng)（無(wú)人）駕駛過(guò)程中，不斷將檢測(cè)到的數(shù)據(jù)特征與地圖信息進(jìn)行對(duì)比匹配，從而得到車輛在地圖中的絕對(duì)位置。273什么是激光雷達(dá)定位？GPS+IMU（慣性測(cè)量單元）為激光雷達(dá)的空間位置和脈沖發(fā)射姿態(tài)提供高精度定位，建立激光雷達(dá)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)系。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可用于定位，與其他傳感器融合時(shí)，也需要統(tǒng)一到一個(gè)坐標(biāo)系下。定位是最常用的，通過(guò)IMU、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS等，得到一個(gè)預(yù)測(cè)的全局位置。當(dāng)激光雷達(dá)實(shí)時(shí)掃描單次的點(diǎn)云數(shù)據(jù)后，結(jié)合單次的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，并進(jìn)行特征提取。百度公司的Apollo系統(tǒng)使用了激光雷達(dá)、RTK（載波相位差分）技術(shù)與IMU融合的方案，多種傳感器融合加上一個(gè)誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器，使定位精度可以達(dá)到5~10cm，市區(qū)允許最高車速超過(guò)60km/h，而且性能非?？煽亢头€(wěn)定。274激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)有哪些？1.激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)

與普通微波雷達(dá)相比,激光雷達(dá)由于使用的是激光束,工作頻率較微波高了許多,因此帶來(lái)了很多優(yōu)點(diǎn),主要有：

（1）分辨率高

激光雷達(dá)可以獲得極高的角度、距離和速度分辨率。通常角分辨率不低于0.1mard也就是說(shuō)可以分辨3km距離上相距0.3m的兩個(gè)目標(biāo)(這是微波雷達(dá)無(wú)論如何也辦不到的),并可同時(shí)跟蹤多個(gè)目標(biāo)；距離分辨率可達(dá)0.lm；速度分辨率能達(dá)到10m/s以內(nèi)。距離和速度分辨率高,意味著可以利用距離——多譜勒成像技術(shù)來(lái)獲得目標(biāo)的清晰圖像。分辨率高,是激光雷達(dá)的最顯著的優(yōu)點(diǎn),其多數(shù)應(yīng)用都是基于此。275激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)有哪些？1.激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)

（2）隱蔽性好、抗有源干擾能力強(qiáng)

激光直線傳播、方向性好、光束非常窄,只有在其傳播路徑上才能接收到，因此敵方截獲非常困難，且激光雷達(dá)的發(fā)射系統(tǒng)(發(fā)射望遠(yuǎn)鏡)口徑很小,可接收區(qū)域窄，有意發(fā)射的激光干擾信號(hào)進(jìn)入接收機(jī)的概率極低；另外，與微波雷達(dá)易受自然界廣泛存在的電磁波影響的情況不同，自然界中能對(duì)激光雷達(dá)起干擾作用的信號(hào)源不多，因此激光雷達(dá)抗有源干擾的能力很強(qiáng),適于工作在日益復(fù)雜和激烈的信息戰(zhàn)環(huán)境中。276激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)有哪些？1.激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)

（3）低空探測(cè)性能好

微波雷達(dá)由于存在各種地物回波的影響,低空存在有一定區(qū)域的盲區(qū)(無(wú)法探測(cè)的區(qū)域)。而對(duì)于激光雷達(dá)來(lái)說(shuō),只有被照射的目標(biāo)才會(huì)產(chǎn)生反射,完全不存在地物回波的影響，因此可以"零高度"工作，低空探測(cè)性能較微波雷達(dá)強(qiáng)了許多。277激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)有哪些？1.激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)

（4）體積小、質(zhì)量輕

通常普通微波雷達(dá)的體積龐大，整套系統(tǒng)質(zhì)量數(shù)以噸記，光天線口徑就達(dá)幾米甚至幾十米。而激光雷達(dá)就要輕便、靈巧得多,發(fā)射望遠(yuǎn)鏡的口徑一般只有厘米級(jí),整套系統(tǒng)的質(zhì)量最小的只有幾十公斤，架設(shè)、拆收都很簡(jiǎn)便。而且激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，維修方便，操縱容易，價(jià)格也較低。278激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)有哪些？2.激光雷達(dá)的缺點(diǎn)

首先，工作時(shí)受天氣和大氣影響大。激光一般在晴朗的天氣里衰減較小，傳播距離較遠(yuǎn)。而在大雨、濃煙、濃霧等壞天氣里，衰減急劇加大，傳播距離大受影響。而且大氣環(huán)流還會(huì)使激光光束發(fā)生畸變、抖動(dòng)，直接影響激光雷達(dá)的測(cè)量精度。

其次，由于激光雷達(dá)的波束極窄,在空間搜索目標(biāo)非常困難，直接影響對(duì)非合作目標(biāo)的截獲概率和探測(cè)效率,只能在較小的范圍內(nèi)搜索、捕獲目標(biāo)，因而激光雷達(dá)較少單獨(dú)直接應(yīng)用于戰(zhàn)場(chǎng)進(jìn)行目標(biāo)探測(cè)和搜索。感謝大家的參與！279280智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃與決策控制智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛環(huán)境感知281知識(shí)目標(biāo)：1.能通過(guò)走訪或查閱資料的方法，能復(fù)述傳感器的融合方法。2.能通過(guò)對(duì)感知系統(tǒng)的資料查詢，能說(shuō)出環(huán)境感知傳感器的感知內(nèi)容及數(shù)據(jù)集。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車的硬件組成。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)282智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？1.多傳感器融合各類傳感器因其測(cè)量原理，在環(huán)境感知方面都有各自明顯的優(yōu)缺點(diǎn)：毫米波雷達(dá)具有耐候性，可以全天工作，但分辨率不夠高，無(wú)法區(qū)分人與物；攝像頭具有較高的分辨率，可以感知顏色，但受強(qiáng)光影響較大。激光雷達(dá)可以提供具有三維信息的特性，對(duì)環(huán)境的可重構(gòu)性很強(qiáng)，但受天氣影響較大。毫米波雷達(dá)可以彌補(bǔ)激光雷達(dá)、視覺(jué)傳感器在環(huán)境適應(yīng)性上的不足。視覺(jué)傳感器或者激光雷達(dá)可以彌補(bǔ)毫米波雷達(dá)在目標(biāo)分類上的不足等。283智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？2.環(huán)境感知傳感器及感知信息內(nèi)容環(huán)境感知是通過(guò)攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、陀螺儀、加速度計(jì)等傳感器，感知周圍環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息。環(huán)境信息主要包括道路信息、周邊車輛與行人信息。