《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論（活頁(yè)式）》 課件 項(xiàng)目二知識(shí)點(diǎn)3：環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合

1智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2知識(shí)目標(biāo)：1.能復(fù)述環(huán)境感知傳感器的類型。2.能說(shuō)出境感知傳感器的感知范圍。3.能簡(jiǎn)要舉例環(huán)境感知傳感器的配置。4.能知道環(huán)境感知傳感器的融合方式。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報(bào)告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)技術(shù)報(bào)告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準(zhǔn)確識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車的硬件組成。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹(shù)立安全意識(shí)；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場(chǎng)管理意識(shí)。教學(xué)目標(biāo)3環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合

1.環(huán)境感知器的類型按照智能網(wǎng)聯(lián)汽車獲取交通環(huán)境信息的途徑，可將環(huán)境感知傳感器分為被動(dòng)環(huán)境感知傳感器和主動(dòng)環(huán)境感知傳感器。被動(dòng)環(huán)境感知傳感器自身不會(huì)發(fā)射信號(hào)，而是通過(guò)接收外部反射或輻射的信號(hào)獲取環(huán)境信息，如視覺(jué)傳感器（單/雙/三目攝像頭、環(huán)視攝像頭）等。主動(dòng)環(huán)境感知傳感器可以主動(dòng)向外部環(huán)境發(fā)射信號(hào)進(jìn)行環(huán)境感知，如超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等。4環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合1.環(huán)境感知器的類型（1）視覺(jué)傳感器（2）超聲波傳感器（3）毫米波雷達(dá)（4）激光雷達(dá)5環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2.環(huán)境感知器的配置

不同傳感器的感知范圍不同，各自傳感器都有各自的優(yōu)點(diǎn)和局限性。

要提高智能駕駛系統(tǒng)的可靠性和安全性，目前智能網(wǎng)聯(lián)汽車上采用的配置方案往往是多種型號(hào)或多種類型傳感器的組合，以提高智能駕駛系統(tǒng)的可靠性和安全性。6環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2.環(huán)境感知器的配置環(huán)境感知傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的配置類型和數(shù)量與自動(dòng)駕駛級(jí)別有關(guān)，自動(dòng)駕駛級(jí)別越高，配置的傳感器越多。7環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2.環(huán)境感知器的配置在選擇環(huán)境感知傳感器時(shí)，一般需要綜合考慮多個(gè)方面的屬性，結(jié)合這些屬性參數(shù)和不同等級(jí)的自動(dòng)駕駛功能實(shí)現(xiàn)需求，從多種傳感器中綜合考慮加以選取。8環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合多傳感器融合的基本原理類似于人類大腦對(duì)環(huán)境信息的綜合處理過(guò)程。人類對(duì)外界環(huán)境的感知是通過(guò)將眼睛、耳朵、鼻子和四肢等感官（各種傳感器）所探測(cè)的信息傳輸至大腦（信息融合中心），并與先驗(yàn)知識(shí)（數(shù)據(jù)庫(kù)）進(jìn)行綜合，以便對(duì)其周圍的環(huán)境和正在發(fā)生的事件做出快速準(zhǔn)確地評(píng)估。9環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合

多傳感器融合的體系結(jié)構(gòu)分為分布式、集中式和混合式10環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合分布式：先對(duì)各個(gè)獨(dú)立傳感器所獲得的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行局部處理，然后再將結(jié)果送入中央處理器進(jìn)行融合處理來(lái)獲得最終的結(jié)果。11環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合集中式：將各傳感器獲得的原始數(shù)據(jù)直接送到中央處理器進(jìn)行融合處理，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)融合。12環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合混合式：集中式和分布式的混合應(yīng)用，即部分傳感器采用集中式融合方式