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畢設答辯--管道移動機器人清潔手臂控制系統(tǒng)的設計最終實現結果：構建了清淤系統(tǒng)構建了整個系統(tǒng)的電路板控制系統(tǒng)實現了基本的清淤功能，將淤泥搗送，以便用水沖洗淤泥構建了視覺系統(tǒng)（另外同學完成）整個系統(tǒng)實物圖系統(tǒng)整體框圖兩大系統(tǒng)機械臂清淤系統(tǒng)系統(tǒng)控制電路板系統(tǒng)清淤機構設計機械臂總體設計機械臂Solidworks圖該清淤機構的特點：鉆頭能夠在上下左右移動以到達管道截面任意的位置，清除淤泥范圍廣，達到很好的搗松淤泥的效果結構精巧輕便所有機械零件防銹加工出來的實物圖控制系統(tǒng)電路板整體設計以MSP430F169微控制器為控制核心，構建了管道機器人的控制系統(tǒng)。設計電路原理圖、PCB板制作、硬件設計。主要負責控制小車與機械臂的動作及與上位機的通訊電路板實物圖主要模塊有1

電源模塊

驅動模塊

通訊模塊

故障保護模塊電源模塊(1)驅動電路供電+16.8V直接給驅動芯片供電。光耦供電由LM7805將+16.8V轉換成+5V得到。(2)控制電路供電+16.8V先經過DC-DC模塊轉換成+5V，與驅動電路電源隔離。光電編碼器由+5V供電，單片機供電由TPS7333將+5V轉換成+3.3V得到(3)模擬±12VDC-DC模塊轉換驅動模塊電機驅動模塊基于摩托羅拉公司生產的H型集成驅動芯片MC33887通訊模塊利用單片機本身的異步串口進行遵循RS232和RS485通訊協(xié)議的串口通訊，實現上位機信號先系統(tǒng)發(fā)送控制命令的功能故障保護模塊過電流（堵轉），低電壓模擬管道需要進一

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